The invention relates to a five-axis special all-position welding robot, which comprises a base component, a vertical arm component fixed on the base component, a sliding seat component mounted on the vertical arm component, a vertical moving shaft pair composed of the vertical arm component and the sliding seat component, a horizontal arm component mounted on the sliding seat component, and a first level horizontal rotary shaft pair composed of the sliding seat component and the horizontal arm component. Two horizontal arm components are installed on the upper part, one horizontal arm component and two horizontal arms components constitute the second level horizontal rotary shaft pair; two horizontal arms components are installed on the horizontal arm component, two horizontal arms components and two C-arm components constitute the third level horizontal rotary shaft pair; and a cooperative rotary arm is installed on the wrist shaft component of the C-arm component, and the wrist shaft component is vertical and intersects with the third level horizontal rotary shaft pair. Point. It solves the problem of overturning moment unloading caused by vertical load of horizontal arm revolving shaft pair, and realizes the large size, high precision and high rigidity of horizontal arm revolving shaft pair motion.
【技术实现步骤摘要】
一种五轴专用全位置焊接机器人
本专利技术涉及大中型特种工业机器人设备
,尤其是一种五轴专用全位置焊接机器人。
技术介绍
工业机器人能够替代人力完成各种复杂工况条件和高危有害环境下的长时间、高强度重复劳动,高度自动化工作。实现智能化、多功能化、柔性自动化生产。机器人焊接应用有着广泛的市场,管道焊接涉及石油、化工、燃气、电力、工业制品、船舶、海工、核电、市政、医药、食品、水处理等诸多领域。目前固定口全位置机器人焊接应用还是空白。工业生产中主要采用的方式主要是半开口轨道齿圈装配到管子工件上,焊接小车安装在轨道齿圈绕工件回转焊接,小直径管子焊接采用手持全位置焊接专机方式,无轨道磁力小车方式无显著应用。规格品种受管径限制,不仅造成设备制造成本的增加,生产工效也受到很大的制约。传统六轴关节工业机器人的空间机构方式,无法适用固定口全位置机器人焊接应用。机器人臂杆能够绕工件回转,有较大的空间可达性,有较高的位姿设计精度,实现离线编程工作条件上的绝对位置操作应用,降低机器人集成应用成本,把工业机器人应用管道焊接生产应用中,是研究人员急需解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有技术存在的缺陷,提供一种五轴专用全位置焊接机器人。为了实现上述目的,本专利技术采用的技术方案是:一种五轴专用全位置焊接机器人,包括底座部件,固定在底座部件上的竖臂部件,竖臂部件上安装滑座部件,竖臂部件与滑座部件组成竖直方向移动轴副;滑座部件上安装水平臂一部件,滑座部件与水平臂一部件组成第一级水平回转轴副;水平臂一部件上安装水平臂二部件,水平臂一部件与水平臂二部件组成第二级水平回转轴副 ...
【技术保护点】
1.一种五轴专用全位置焊接机器人,包括底座部件(1),固定在底座部件(1)上的竖臂部件(2),竖臂部件(2)上安装滑座部件(3),竖臂部件(2)与滑座部件(3)组成竖直方向移动轴副;滑座部件(3)上安装水平臂一部件(4),滑座部件(3)与水平臂一部件(4)组成第一级水平回转轴副;水平臂一部件(4)上安装水平臂二部件(5),水平臂一部件(4)与水平臂二部件(5)组成第二级水平回转轴副;水平臂二部件(5)上安装C形臂部件(6),水平臂二部件(5)与C形臂部件(6)组成第三级水平回转轴副;C形臂部件(6)腕轴组件上安装协同回转臂(7),协同回转臂(7)的工具轴线垂直于腕轴,腕轴组件铅垂回转并与第三级水平回转轴副垂直且汇交于一点;其特征在于,协同回转臂(7)由伺服电机(701)、谐波减速器(702)、驱动伞齿轮(703)、臂座(704)、交叉滚子轴承(705)、从动伞齿轮(706)、传动轴(707)、焊枪固定座(708)、激光检测装置(709)、焊枪部件(710)组成,伺服电机(701)安装在谐波减速器(702)上,谐波减速器(702)安装在臂座(704)上,传动轴(707)安装在谐波减速器( ...
【技术特征摘要】
1.一种五轴专用全位置焊接机器人,包括底座部件(1),固定在底座部件(1)上的竖臂部件(2),竖臂部件(2)上安装滑座部件(3),竖臂部件(2)与滑座部件(3)组成竖直方向移动轴副;滑座部件(3)上安装水平臂一部件(4),滑座部件(3)与水平臂一部件(4)组成第一级水平回转轴副;水平臂一部件(4)上安装水平臂二部件(5),水平臂一部件(4)与水平臂二部件(5)组成第二级水平回转轴副;水平臂二部件(5)上安装C形臂部件(6),水平臂二部件(5)与C形臂部件(6)组成第三级水平回转轴副;C形臂部件(6)腕轴组件上安装协同回转臂(7),协同回转臂(7)的工具轴线垂直于腕轴,腕轴组件铅垂回转并与第三级水平回转轴副垂直且汇交于一点;其特征在于,协同回转臂(7)由伺服电机(701)、谐波减速器(702)、驱动伞齿轮(703)、臂座(704)、交叉滚子轴承(705)、从动伞齿轮(706)、传动轴(707)、焊枪固定座(708)、激光检测装置(709)、焊枪部件(710)组成,伺服电机(701)安装在谐波减速器(702)上,谐波减速器(702)安装在臂座(704)上,传动轴(707)安装在谐波减速器(702)输出端,驱动伞齿轮(703)与从动伞齿轮(706)啮合且安装在传动轴(707)上,交叉滚子轴承(705)内外环分别安装在安装在C形臂部件(6)及臂座(704)上,从动伞齿轮(706)啮合固定安装在C形臂部件(6)上,焊枪固定座(708)安装在传动轴(707)输出端,激光检测装置(709)、焊枪部件(710)均安装在焊枪固定座(708)上。2.根据权利要求1所述的一种五轴专用全位置焊接机器人,其特征在于,竖臂部件(2)采用箱形柱结构,竖臂部件(2)内设有伺服电机(208)、轴承座组件(207)、滚珠丝杠(202),伺服电机(208)连接滚珠丝杠(202),轴承座组件(207)套设在滚珠丝杠(202)上;竖臂部件(2)导轨联接面安装有两组直线导轨(205)及滑块(206);升降螺母座(203)、螺母(204)与滚珠丝杠(202)配合并与滑块(206)一起安装在滑座部件(3)对应的联接面上,形成沿直线导轨(205)移动的竖直方向移动轴副。3.根据权利要求2所述的一种五轴专用全位置焊接机器人,其特征在于,所述滑座部件(3)固定联接RV减速器(302),RV减速器(302...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨学兵,
申请(专利权)人:河北微宏惠工机器人科技有限公司,
类型:发明
国别省市:河北,13
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。