无人飞行器摄像处理系统及其处理方法技术方案

本发明专利技术公开了一种无人飞行器摄像处理系统及其处理方法，包括以下模块：摄像模块1、控制处理器2、定位导航模块3、无线传输模块4、无线接收模块5、信道处理模块6、图像处理模块7和显示模块8。本发明专利技术具有以下优点和有益效果：无人飞行器拍摄的视频图像满足高清数字传输要求，特别是在无人飞行器进行拍摄时投影差对于摄像中涉及高度的摄影对象区域与其他涉及高度的区域清晰，能表现真实的摄影对象，在摄像完成后充分考虑低时延和传输流畅的需求特点，进行数据处理时用了两套处理模块，在无人飞行器上进行了前置预处理，不但减小了时延节约了资源，同时减轻了无人飞行器的数据处理负担。

Unmanned Aerial Vehicle Camera Processing System and Its Processing Method

The invention discloses an UAV camera processing system and its processing method, including the following modules: camera module 1, control processor 2, positioning and navigation module 3, wireless transmission module 4, wireless receiving module 5, channel processing module 6, image processing module 7 and display module 8. The invention has the following advantages and beneficial effects: the video image taken by the unmanned aerial vehicle meets the requirements of high-definition digital transmission, especially when the unmanned aerial vehicle takes photography, the projection difference is clear for the photographic object area involving height and other areas involving height in the photography, and can represent the real photographic object, and fully considers the requirements of low delay and smooth transmission after the completion of the photography. In order to reduce the time delay and save resources, two sets of processing modules are used in data processing, and the pre-processing is carried out on UAV. At the same time, the data processing burden of UAV is reduced.

【技术实现步骤摘要】
无人飞行器摄像处理系统及其处理方法
本专利技术属于无人飞行器
，具体涉及一种无人飞行器摄像处理系统及其处理方法。
技术介绍
现有技术中，无人飞行器拍摄的视频图像信息一般都是通过图像传输模块将视频图像数据传输到地面基站的接收模块上，然后观察者可以通过地面控制中心的显示模块实时查看无人飞行器拍摄的视频图像，由于图像传输模块和信号的限制，使得地面基站的位置与无人飞行器之间的距离必须符合信号传输和接收的范围，因此对无人飞行器摄像处理提出了更高要求，但是现有的处理方法不清晰，可操作性不强，特别是在无人飞行器进行拍摄时投影差对于摄像中涉及高度的信息不对应，使得摄影对象区域与其他涉及高度的区域混淆，不能清晰的表现真实的摄影对象，在摄像完成后没有充分考虑低时延和传输流畅的需求特点，在信道选择的有用信息不足的条件下，无法根据可用信道资源对信道进行排序降低码率选择，不能动态从多个信道处获取数据分段，无法有效地利用了信道多样性的特点，增加了传输时延造成了不必要重缓冲；在传输的平滑性和信道变换之间无法找到平衡，导致的信道资源分配不均匀，不能进行实时查看无人飞行器拍摄的视频图像，为无人飞行器的应用带来了较大的限制，极大的损害了客户体验。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了克服上述不足提供一种无人飞行器摄像处理系统及其处理方法；一种无人飞行器摄像处理系统，包括以下模块：摄像模块1、控制处理器2、定位导航模块3、无线传输模块4、无线接收模块5、信道处理模块6、图像处理模块7和显示模块8；所述摄像模块1、控制处理器2、定位导航模块3和无线传输模块4均安装在无人飞行器上；所述无线接收模块5、信道处理模块6、图像处理模块7和显示模块8均安装在地面控制中心；摄像模块1、定位导航模块3和无线传输模块4分别与控制处理器2相连，所述控制处理器2的信号输出端与无线接收模块5的信号输入端相连，所述信道处理模块6与无线接收模块5相连，所述图像处理模块7与信道处理模块6相连，所述显示模块8与图像处理模块7相连。所述摄像模块1，用于采集视频图像；定位导航模块3，用于对无人飞行器进行定位，并将定位数据传输至控制处理器2；所述控制处理器2，用于向摄像模块1发出采集指令，接收摄像模块1采集的数据，将摄像模块1采集的数据进行处理后发送至无线传输模块4，还用于对定位导航模块3传来的定位数据进行判断定位数据是否在正常的阈值范围内，并将接收摄像模块1采集的数据和导航模块3传来的定位数据发送至无线传输模块4；无线传输模块4，用于接收控制处理器2发送的数据，并发送至无线接收模块5；无线接收模块5，用于接收无线传输模块4发送的数据，并发送至信道处理模块6；信道处理模块6，用于接收无线接收模块5发送的数据，并选择合适的信道将数据传输至图像处理模块7；图像处理模块7，用于对接收到的视频图像信号数据进行处理然后发送至显示模块8；显示模块8；用于显示处理后的视频图像信号。所述无人飞行器摄像处理系统，其处理方法包括以下步骤：S1.系统初始化，所述定位导航模块3开始对无人飞行器进行定位，并采集无人飞行器的定位数据；S2.所述控制处理器2向摄像模块1发出采集指令，摄像模块1根据控制处理器2的指令中的轨迹采集视频图像；S3.所述控制处理器2对采集的视频图像进行预处理，然后通过无线传输模块4发送至无线接收模块5；S4.信道处理模块6接收无线接收模块5发送的数据，并选择合适的信道将数据传输至图像处理模块7；S5.图像处理模块7对接收到的视频图像信号数据进行处理然后发送至显示模块8进行显示。本专利技术具有以下优点和有益效果：无人飞行器拍摄的视频图像满足高清数字传输要求，特别是在无人飞行器进行拍摄时投影差对于摄像中涉及高度的摄影对象区域与其他涉及高度的区域清晰，能表现真实的摄影对象，在摄像完成后充分考虑低时延和传输流畅的需求特点，进行数据处理时用了两套处理模块，在无人飞行器上进行了前置预处理，不但减小了时延节约了资源，同时减轻了无人飞行器的数据处理负担，根据可用信道资源对信道进行排序降低码率选择，从多个信道处获取数据分段，在传输的平滑性和信道变换之间找到平衡，可以进行实时查看无人飞行器拍摄的视频图像，为无人飞行器的应用带来了很大的空间，极大的提升了客户体验。附图说明图1是无人飞行器摄像处理系统结构示意图。具体实施方式以下结合具体实施例对本专利技术作进一步的说明：一种无人飞行器摄像处理系统，包括以下模块：摄像模块1、控制处理器2、定位导航模块3、无线传输模块4、无线接收模块5、信道处理模块6、图像处理模块7和显示模块8；所述摄像模块1、控制处理器2、定位导航模块3和无线传输模块4均安装在无人飞行器上；所述无线接收模块5、信道处理模块6、图像处理模块7和显示模块8均安装在地面控制中心；摄像模块1、定位导航模块3和无线传输模块4分别与控制处理器2相连，所述控制处理器2的信号输出端与无线接收模块5的信号输入端相连，所述信道处理模块6与无线接收模块5相连，所述图像处理模块7与信道处理模块6相连，所述显示模块8与图像处理模块7相连。所述摄像模块1，用于采集视频图像；定位导航模块3，用于对无人飞行器进行定位，并将定位数据传输至控制处理器2；所述控制处理器2，用于向摄像模块1发出采集指令，接收摄像模块1采集的数据，将摄像模块1采集的数据进行处理后发送至无线传输模块4，还用于对定位导航模块3传来的定位数据进行判断定位数据是否在正常的阈值范围内，并将接收摄像模块1采集的数据和导航模块3传来的定位数据发送至无线传输模块4；无线传输模块4，用于接收控制处理器2发送的数据，并发送至无线接收模块5；无线接收模块5，用于接收无线传输模块4发送的数据，并发送至信道处理模块6；信道处理模块6，用于接收无线接收模块5发送的数据，并选择合适的信道将数据传输至图像处理模块7；图像处理模块7，用于对接收到的视频图像信号数据进行处理然后发送至显示模块8；显示模块8；用于显示处理后的视频图像信号。所述无人飞行器摄像处理系统，其处理方法包括以下步骤：S1.系统初始化，所述定位导航模块3开始对无人飞行器进行定位，并采集无人飞行器的定位数据；S2.所述控制处理器2向摄像模块1发出采集指令，摄像模块1根据控制处理器2的指令中的轨迹采集视频图像；S3.所述控制处理器2对采集的视频图像进行预处理，然后通过无线传输模块4发送至无线接收模块5；S4.信道处理模块6接收无线接收模块5发送的数据，并选择合适的信道将数据传输至图像处理模块7；S5.图像处理模块7对接收到的视频图像信号数据进行处理然后发送至显示模块8进行显示。所述步骤S3具体包括以下步骤：S31.摄像模块1获取图像像素大小，将获取图像像素大小传输至控制处理器2；S32.控制处理器2生成一张图像像素相同的虚拟图像；S33.通过定位导航模块3获取图像边缘对应的定位数据，控制处理器2根据图像边缘对应的定位数据，确定定位数据的阈值范围；S34.获取所述阈值范围内的数字地表模型数据，并将所述阈值范围内的数字地表模型数据传输至图像处理模块7执行步骤S5即可。所述步骤S5具体包括以下步骤：S51.图像处理模块7将数字地表模型内各个格网的三维坐标按照从高到低进行排序，按照从高到低的顺序对各个格网的三维坐标进行重投本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人飞行器摄像处理系统，其特征在于包括以下模块：摄像模块1、控制处理器2、定位导航模块3、无线传输模块4、无线接收模块5、信道处理模块6、图像处理模块7和显示模块8；所述摄像模块1、控制处理器2、定位导航模块3和无线传输模块4均安装在无人飞行器上；所述无线接收模块5、信道处理模块6、图像处理模块7和显示模块8均安装在地面控制中心；摄像模块1、定位导航模块3和无线传输模块4分别与控制处理器2相连，所述控制处理器2的信号输出端与无线接收模块5的信号输入端相连，所述信道处理模块6与无线接收模块5相连，所述图像处理模块7与信道处理模块6相连，所述显示模块8与图像处理模块7相连。

【技术特征摘要】
1.一种无人飞行器摄像处理系统，其特征在于包括以下模块：摄像模块1、控制处理器2、定位导航模块3、无线传输模块4、无线接收模块5、信道处理模块6、图像处理模块7和显示模块8；所述摄像模块1、控制处理器2、定位导航模块3和无线传输模块4均安装在无人飞行器上；所述无线接收模块5、信道处理模块6、图像处理模块7和显示模块8均安装在地面控制中心；摄像模块1、定位导航模块3和无线传输模块4分别与控制处理器2相连，所述控制处理器2的信号输出端与无线接收模块5的信号输入端相连，所述信道处理模块6与无线接收模块5相连，所述图像处理模块7与信道处理模块6相连，所述显示模块8与图像处理模块7相连。2.根据权利要求1所述无人飞行器摄像处理系统，其特征在于：所述摄像模块1，用于采集视频图像；定位导航模块3，用于对无人飞行器进行定位，并将定位数据传输至控制处理器2；所述控制处理器2，用于向摄像模块1发出采集指令，接收摄像模块1采集的数据，将摄像模块1采集的数据进行处理后发送至无线传输模块4，还用于对定位导航模块3传来的定位数据进行判断定位数据是否在正常的阈值范围内，并将接收摄像模块1采集的数据和导航模块3传来的定位数据发送至无线传输模块4；无线传输模块4，用于接收控制处理器2发送的数据，并发送至无线接收模块5；无线接收模块5，用于接收无线传输模块4发送的数据，并发送至信道处理模块6；信道处理模块6，用于接收无线接收模块5发送的数据，并选择合适的信道将数据传输至图像处理模块7；图像处理模块7，用于对接收到的视频图像信号数据进行处理然后发送至显示模块8；显示模块8；用于显示处理后的视频图像信号。3.根据权利要求2所述无人飞行器摄像处理系统，其处理方法包括以下步骤：S1.系统初始化，所述定位导航模块3开始对无人飞行器进行定位，并采集无人飞行器的定位数据；S2.所述控制处理器2向摄像模块1发出采集指令，摄像模块1根据控制处理器2的指令中的轨迹采集视频图像；S3.所述控制处理器2对采集的视频图像进行预处理，然后通过无线传输模块4发送至无线接收模块5；S4.信道处理模块6接收无线接收模块5发送的数据，并选择合适的信道将数据传输至图像处理模块7；S5.图像处理模块7对接收到的视频图像信号数据进行处理然后发送至显示模块8进行显示。4.根据权利要求3所述摄像处理系统的处理方法，其特征在于：所述步骤S3具体包括以下步骤：S31.摄像模块1获取图像像素大小，将获取图像像素大小传输至控制处理器2；S32.控制处理器2生成一张图像像素相同的虚拟图像；S33.通过定位导航模块3获取图像边缘对应的定位数据，控制处理器2根据图像边缘对应的定位数据，确定定位数据的阈值范围；S34.获取所述阈值范围内的数字地表模型数据，并将所述阈值范围内的数字地表模型数据传输至图像处理模块7执行步骤S5即可。5.根据权利要求4所述摄像处理系统的处理方法，其特征在于：所述步骤S5具体包括以下步骤：S51.图像处理模块7将数字地表模型内各个格网的三维坐标按照从高到低...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐强，欧阳星，李子轩，田云，张文祺，
申请(专利权)人：武汉卓尔无人机制造有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42