管道内壁测绘方法及计算机可读存储介质技术

本发明专利技术公开一种管道内壁测绘方法及计算机可读存储介质，其中，该方法包括通过红外距离传感器在多个方向发送红外探测信号，获取多个方向的障碍物的距离信息，根据测绘机器人的当前位置与多个方向的障碍物的距离信息生成管道子轮廓数据，根据行进中的测绘机器人处于不同的位置所生成的多个管道子轮廓数据，生成被探测管道的管道轮廓数据，将管道轮廓数据发送至对应的接收终端。本发明专利技术提供的管道内壁测绘方法能够准确得知管道耗损的具体位置和耗损程度，且能够检查到即将破损的管道内壁。

Surveying and Mapping Method of Pipeline Inner Wall and Computer Readable Storage Media

The invention discloses a pipeline inner wall mapping method and a computer readable storage medium, in which the method includes sending infrared detection signals in multiple directions through an infrared distance sensor to obtain the distance information of obstacles in multiple directions, generating pipeline sub-contour data according to the distance information between the current position of the mapping robot and obstacles in multiple directions, and according to the measurement in progress. The pipeline sub-contour data generated by the drawing robot at different locations can generate the pipeline contour data of the detected pipeline and send the pipeline contour data to the corresponding receiving terminal. The pipeline inner wall mapping method provided by the invention can accurately know the specific location and extent of pipeline loss, and can inspect the pipeline inner wall which is about to be damaged.

【技术实现步骤摘要】
管道内壁测绘方法及计算机可读存储介质
本专利技术涉及软件
，具体涉及一种管道内壁测绘方法及计算机可读存储介质。
技术介绍
在对管道进行检修时，由于有些管道相对比较长，而中间又没有开孔且不便拆卸，从内部检修相当繁琐，而从外部检修则会导致检修结果不可靠。例如，在大型工业生产设备中的管道需要进行定期检查时，管道中可能残留有对人体有害的物质，但拆卸和清洗管道需要耗费大量人力和时间。现有的管道检修通常会在管道中灌水、通气，通过检查是否有漏水或者漏气来判断管道的运输性能，或直接观察管道压强表，判断管道压强是否正常。但上述的检查方法并不能准确得知管道耗损的具体位置和耗损程度，且不能检查到即将破损的管道内壁。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提供一种管道内壁测绘方法及测绘机器人、计算机可读存储介质，旨在解决检修管道时不能准确得知管道耗损的具体位置和耗损程度，且不能检查到即将破损的管道内壁的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供一种管道内壁测绘方法，包括如下步骤：根据接收到的移动指令，确定移动指令对应的移动方向，控制测绘机器人沿移动方向运动；通过红外距离传感器在预设的侦测平面内向多个方向发送红本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种测绘机器人的管道内壁测绘方法，其特征在于，包括：根据接收到的移动指令，确定所述移动指令对应的移动方向，控制所述测绘机器人沿所述移动方向运动；通过红外距离传感器在预设的侦测平面内向多个方向发送红外探测信号，获取所述多个方向的障碍物的距离信息，所述预设的侦测平面为，与垂直于水平面且与所述移动方向平行的平面之间的夹角在预设的角度阈值范围内的多个侦测平面；根据所述测绘机器人的当前位置与所述多个方向的障碍物的距离信息生成管道子轮廓数据；根据行进中的所述测绘机器人处于不同的位置所生成的多个所述管道子轮廓数据，生成被探测管道的管道轮廓数据；将所述管道轮廓数据发送至对应的接收终端。

【技术特征摘要】
1.一种测绘机器人的管道内壁测绘方法，其特征在于，包括：根据接收到的移动指令，确定所述移动指令对应的移动方向，控制所述测绘机器人沿所述移动方向运动；通过红外距离传感器在预设的侦测平面内向多个方向发送红外探测信号，获取所述多个方向的障碍物的距离信息，所述预设的侦测平面为，与垂直于水平面且与所述移动方向平行的平面之间的夹角在预设的角度阈值范围内的多个侦测平面；根据所述测绘机器人的当前位置与所述多个方向的障碍物的距离信息生成管道子轮廓数据；根据行进中的所述测绘机器人处于不同的位置所生成的多个所述管道子轮廓数据，生成被探测管道的管道轮廓数据；将所述管道轮廓数据发送至对应的接收终端。2.根据权利要求1所述的管道内壁测绘方法，其特征在于，所述根据接收到的移动指令，确定所述移动指令对应的移动方向，控制所述测绘机器人沿所述移动方向运动的步骤，包括：根据接收到的移动指令，确定所述移动指令对应的移动方向与移动速度，控制所述测绘机器人沿所述移动方向以所述移动速度运动；所述通过红外距离传感器在预设的侦测平面内向多个方向发送红外探测信号的步骤，包括：根据所述移动速度，确定所述红外距离传感器的扫描频率；控制所述红外距离传感器按照确定的所述扫描频率在预设的侦测平面内向多个方向发送红外探测信号。3.根据权利要求2所述的管道内壁测绘方法，其特征在于，所述红外距离传感器发射的红外线的扫描方向为分别在所述预设的侦测平面内，以所述红外距离传感器的红外发射器为中心，按照确定的所述扫描频率环形扫描。4.根据权利要求1所述的管道内壁测绘方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：付妍文，
申请(专利权)人：深圳威琳懋生物科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44