The invention discloses an obstacle surmounting mechanism of an auxiliary car body which can be recovered independently. The mechanism can not only protect the car body from rugged road surface by its own small wheels, prolong the service life of the robot, improve the safety of the robot, but also improve the complex ground passing ability of the car. At the same time, it can actively support the car body, improve the height of the body center, improve the ability of climbing and obstacle surmounting, and better complete the task.
【技术实现步骤摘要】
一种可自主收回的辅助车体越障的机构
本专利技术涉及机器人
,具体为一种可自主收回的辅助车体越障的机构。
技术介绍
近年来,轮式和履带式移动机器人以其优越的运动性能得到广泛的应用,但是两种移动机器人对路况情况比较敏感,对一些路况复杂的崎岖路,一些相对于轮子直径或者履带高度比较大的障碍物的时候,两种移动机器人也无能为力,所以提高轮式和履带式移动机器人的越障能力的具有重要意义。现村的一些辅助越障的机构结构复杂,控制困难,设计中结构控制简单的辅助越障机构十分重要。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种可自主收回的辅助车体越障的机构,以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的,本专利技术提供如下技术方案:针对现有技术的不足,本专利技术拟解决的技术问题是,提供一种可自主收回的辅助车体越障的机构。该机构不仅能够利用自身随行小轮保护车体免于崎岖路面剐蹭,延长机器人使用寿命,提高机器人安全性,又能提高小车的复杂地面通过能力,同时还能主动支撑车体,提高车体质心高度,提高爬坡和越障能力,更好的完成工作任务。本专利技术解决所述技术问题的技术方案是:设计一种可自主收回的辅助车体越障的机构,所述越障机构包含:固定底板、电机支座、电机减速器、电机、标准锥齿轮、左侧板、右侧板、上板、角接触球轴承、套筒、输入轴、止推轴承、凸轮随动器、支杆、随行小轮、发条弹性装置、绳索固定件、止推轴承固定片。所述侧板与上板连接组成外壳,其内部称之为支杆舱,输入轴通过套筒和轴承与固定侧板装配,两个凸轮随动器固定于输入轴上并且作用于支杆内壁,能够实现输入轴转动时由凸轮随动器压迫支杆内壁带动支杆转动, ...
【技术保护点】
1.一种可自主收回的辅助车体越障的机构,包括两个啮合的标准锥齿轮(1)、通过固定底板(4)上六角螺钉安装的电机(5)、电机(5)输出端连接的电机减速器(3)输入端、电机减速器(3)输出端连接的其中一个标准锥齿轮(1)、电机减速器(3)固定于电机支座(2)上;其特征在于:还包括安装在所述固定底板(4)上的可随着电机(5)正转越过障碍且反转自主收回的越障机构。
【技术特征摘要】
1.一种可自主收回的辅助车体越障的机构,包括两个啮合的标准锥齿轮(1)、通过固定底板(4)上六角螺钉安装的电机(5)、电机(5)输出端连接的电机减速器(3)输入端、电机减速器(3)输出端连接的其中一个标准锥齿轮(1)、电机减速器(3)固定于电机支座(2)上;其特征在于:还包括安装在所述固定底板(4)上的可随着电机(5)正转越过障碍且反转自主收回的越障机构。2.根据权利要求1所述的一种可自主收回的辅助车体越障的机构,其特征在于:所述越障机构还包括左侧板(6)、上板(7)、发条弹性装置(8)、钢丝绳(9)、支杆(10)、绳索固定件(11)、随行小轮(12)、止推轴承固定片(13)、右侧板(14)、两个凸轮随动器(15)、止推轴承(16)、套筒(17)、输入轴(18)、角接触球轴承(19);所述固定底板(4)上安装的左侧板(6)、右侧板(14)、上板(7)共同组成外壳的内部为支杆舱,另一个所述标准锥齿轮(1)固定连接于输入轴(18),输入轴(18)另一端连接止推轴承固定片(13),且输入轴(18)通过套筒(17)、止推轴承(16)和角接触球轴承(19)与固定侧板装配,两个所述凸轮随动器(15)固定于输入轴(18)上并且作用于支杆(10)内壁...
【专利技术属性】
技术研发人员:张庆华,陈昊,张轩,
申请(专利权)人:洛阳圣瑞智能机器人有限公司,
类型:发明
国别省市:河南,41
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