一种平行多关节搬运机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种平行多关节搬运机械手，包括机体、小臂、大臂、四连杆、右边机械臂、抓手、左边机械臂、电机、主齿轮、小齿轮和大齿轮，其特征在于，机体的内部固定设有电机，电机传动连接转轴，机体的一侧固定设有大臂，电机直接带动大臂旋转，左右臂只有一个是主动的，另一个臂是从动的,大臂一侧与机体相连，另一侧与小臂相连，大臂和小臂连接处连接配重钢丝，另一端通过机体上端与机体的另一侧的配重铁相连，转轴穿过机体部分的外侧固定设有主齿轮，主齿轮的外侧固定设有传动齿轮和小齿轮，主齿轮齿轮连接传动齿轮和小齿轮，该种发明专利技术更加灵活、承载力强。更加实用。

A Parallel Multi-joint Handling Manipulator

The utility model discloses a parallel multi-joint handling manipulator, which comprises a body, a small arm, a big arm, four connecting rods, a right manipulator, a grasper, a left manipulator, a motor, a main gear, a pinion and a big gear. The structure is characterized in that the internal fixing of the body is provided with a motor, which drives and connects a rotating shaft, and one side of the body is fixed with a big arm, and the motor directly drives the big arm to rotate. Only one arm is active and the other arm is active. One side of the arm is connected with the body, the other side is connected with the small arm. The weight steel wire is connected with the big arm and the small arm. The other end is connected with the weight iron on the other side of the body through the upper end of the body. The spindle is fixed through the outer side of the body part with the main gear. The outer side of the main gear is fixed with the transmission gear and the pinion. Gear gears connect transmission gears and pinion gears. The invention is more flexible and has strong bearing capacity. More practical.

【技术实现步骤摘要】
一种平行多关节搬运机械手
本专利技术一种平行多关节搬运机械手，涉及机械手

技术介绍
现有的平行多关节搬运机械手，主要是平行多关节机械手，伸缩臂机械手，这两种手的缺点是结构强度不好，无法搬运太过沉重的物体，现有的搬运机械手有桁架机械手，多关节机械手，伸缩臂机械手和平行多关节机械手，桁架机械手灵活性差，调试时间长，更改困难，多关节机械手成本过高，伸缩臂机械手和平行多关节机械手由于是悬臂结构，承载能力很差。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种平行多关节搬运机械手。为了解决上述技术问题，本专利技术提供了如下的技术方案：本专利技术一种平行多关节搬运机械手，包括机体、小臂、大臂、四连杆、右边机械臂、抓手、左边机械臂、电机、主齿轮、小齿轮和大齿轮，其特征在于，所述机体的内部固定设有电机，所述电机传动连接转轴，所述机体的一侧固定设有大臂，所述电机直接带动大臂旋转，左右臂只有一个是主动的，另一个臂是从动的,大臂一侧与机体相连，另一侧与小臂相连，大臂和小臂连接处连接配重钢丝，另一端通过机体上端与机体的另一侧的配重铁相连，所述转轴穿过机体部分的外侧固定设有主齿轮，所述主齿轮的外侧固定设有传动齿轮和小齿轮，所述主齿轮齿轮连接传动齿轮和小齿轮，所述传动齿轮齿轮连接大齿轮，所述大齿轮的内部固定设有大臂，所述小齿轮的内部固定设有小臂，所述小臂传动连接联动轴，所述抓手旋转运动是靠四连杆旋转运动带动，所述联动轴通过四连杆连接左边机械臂，所述小臂的一侧固定设有机械手臂集成，机械臂集成的一侧固定设有左边机械臂和右边机械臂。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述左边机械臂和右边机械臂的末端均固定设有抓手。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述机体的上方固定设有钢丝扣，所述大臂和小臂连接处加装配重钢丝。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述主齿轮、传动齿轮、小齿轮和大齿轮均为不锈钢材料制成。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述配重铁为碳钢制成。本专利技术所达到的有益效果是：本专利技术通过对平行多关节机械手的改造，通过在小臂和大臂之间加上配重铁的方式，提高大臂的机械强度，减少悬臂的长度，进而加强机械手的承载能力；通过大小齿轮的传动使机械手，具备了直线运动的优势，降低了重量也提高机械手的有效载荷，本使用新型通过对平行多关节机械手的改造，实现的承载力的提升，降低的制造成本，使其在能满足要求的情况下，更加的经济实用。附图说明附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1是本专利技术一种平行多关节搬运机械手的结构示意图；图2是本专利技术一种平行多关节搬运机械手中电机、转轴和主齿轮的结构示意图；图3是本专利技术一种平行多关节搬运机械手中主齿轮、传动齿轮、小齿轮和大齿轮的结构示意图。图中：1-机体，2-钢丝扣，3-配重钢丝，4-小臂，5-大臂，6-四连杆，7-右边机械臂，8-抓手，9-左边机械臂，10-电机，11-转轴，12-主齿轮，13-联动轴，14-传动齿轮，15-小齿轮，16-配重铁，17-大齿轮。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。实施例1如图1-3所示，一种平行多关节搬运机械手，包括机体1、小臂4、大臂5、四连杆6、右边机械臂7、抓手8、左边机械臂9、电机10、主齿轮12、小齿轮15和大齿轮17，其特征在于，所述机体1的内部固定设有电机10，所述电机10传动连接转轴11，所述机体1的一侧固定设有大臂5，所述电机10直接带动大臂5旋转，左右臂只有一个是主动的，另一个臂是从动的,大臂5一侧与机体1相连，另一侧与小臂相连，大臂5和小臂4连接处连接配重钢丝3，另一端通过机体1上端与机体1的另一侧配重铁16相连，所述转轴11穿过机体1部分的外侧固定设有主齿轮12，所述主齿轮12的外侧固定设有传动齿轮14和小齿轮15，所述主齿轮12齿轮连接传动齿轮14和小齿轮15，所述传动齿轮14齿轮连接大齿轮17，所述大齿轮17的内部固定设有大臂5，所述小齿轮15的内部固定设有小臂4，所述小臂4传动连接联动轴13，所述抓手8旋转运动是靠四连杆旋转运动带动，所述联动轴13通过四连杆6连接左边机械臂9，所述小臂4的一侧固定设有机械手臂集成，机械臂集成的一侧固定设有左边机械臂9和右边机械臂7。所述左边机械臂9和右边机械臂7的末端均固定设有抓手8，抓手8，起到抓住物品的作用，所述机体1的上方固定设有钢丝扣2，所述大臂5和小臂4连接处加装配重钢丝3，所述主齿轮12、传动齿轮14、小齿轮15和大齿轮17均为不锈钢材料制成，不锈钢材料经久耐用，所述配重铁16为碳钢制成。工作原理：通过增加配重铁16，提高其承载能力，通过左右两个机械臂同步运动，使其承载能力大大提高。具体实施方法是，一、直线运动，通过1:2的减速比齿轮或同步带轮，使大臂5在旋转90度的时候，小臂4反向旋转180度，具体实施方法是将大齿轮17放在电机10端，然后固定不动，小齿轮15放在小臂4端，在电机10带动大臂5旋转的时候，大齿轮17不动，通过齿轮传动和大臂5的摆动，带动小齿轮15反向旋转180度，进而实现末端的抓手8直线运动，通过四连杆6使末端抓手8始终处于一个方向；二、增加载荷能力，通过在大臂5和小臂4连接处加装配重钢丝3及配重铁16，使其工作时只有小臂4受力，降低对大臂5的负载，进而实现增加机械手负载能力；三、通过左右机械臂同时动作，可以增加机械臂的负载，而且使机械臂之间的偏载力成为内力，降低了对机械臂强度的要求。最后应说明的是：以上所述仅为本专利技术的优选实施例而已，并不用于限制本专利技术，尽管参照前述实施例对本专利技术进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本专利技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种平行多关节搬运机械手，包括机体（1）、小臂（4）、大臂（5）、四连杆（6）、右边机械臂（7）、抓手（8）、左边机械臂（9）、电机（10）、主齿轮（12）、小齿轮（15）和大齿轮（17），其特征在于，所述机体（1）的内部固定设有电机（10），所述电机（10）传动连接转轴（11），所述机体（1）的一侧固定设有大臂（5），所述电机（10）直接带动大臂（5）旋转，左右臂只有一个是主动的，另一个臂是从动的,大臂（5）一侧与机体（1）相连，另一侧与小臂相连，大臂（5）和小臂（4）连接处连接配重钢丝（3），另一端通过机体（1）上端与机体（1）的另一侧的配重铁（16）相连，所述转轴（11）穿过机体（1）部分的外侧固定设有主齿轮（12），所述主齿轮（12）的外侧固定设有传动齿轮（14）和小齿轮（15），所述主齿轮（12）齿轮连接传动齿轮（14）和小齿轮（15），所述传动齿轮（14）齿轮连接大齿轮（17），所述大齿轮（17）的内部固定设有大臂（5），所述小齿轮（15）的内部固定设有小臂（4），所述小臂（4）传动连接联动轴（13），所述抓手（8）旋转运动是靠四连杆旋转运动带动，所述联动轴（13）通过四连杆（6）连接左边机械臂（9），所述小臂（4）的一侧固定设有机械手臂集成，机械臂集成的一侧固定设有左边机械臂（9）和右边机械臂（7）。...

【技术特征摘要】
1.一种平行多关节搬运机械手，包括机体（1）、小臂（4）、大臂（5）、四连杆（6）、右边机械臂（7）、抓手（8）、左边机械臂（9）、电机（10）、主齿轮（12）、小齿轮（15）和大齿轮（17），其特征在于，所述机体（1）的内部固定设有电机（10），所述电机（10）传动连接转轴（11），所述机体（1）的一侧固定设有大臂（5），所述电机（10）直接带动大臂（5）旋转，左右臂只有一个是主动的，另一个臂是从动的,大臂（5）一侧与机体（1）相连，另一侧与小臂相连，大臂（5）和小臂（4）连接处连接配重钢丝（3），另一端通过机体（1）上端与机体（1）的另一侧的配重铁（16）相连，所述转轴（11）穿过机体（1）部分的外侧固定设有主齿轮（12），所述主齿轮（12）的外侧固定设有传动齿轮（14）和小齿轮（15），所述主齿轮（12）齿轮连接传动齿轮（14）和小齿轮（15），所述传动齿轮（14）齿轮连接大齿轮（17），所述大齿轮（17）的内部...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐赫磁，
申请(专利权)人：唐赫磁，
类型：新型
国别省市：辽宁,21