一种四轴冲压机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种四轴冲压机械手，包括机架；抓取装置，用于抓取物料，包括第一机械臂、可沿所述第一机械臂长度方向前后动作的第二机械臂及设于所述第二机械臂上的取料部件；第一驱动装置，用于驱动所述取料部件于所述第二机械臂上转动；第二驱动装置，通过传动带以驱动所述第一机械臂相对所述第二机械臂前后动作；第三驱动装置，设于所述机架上，用于驱动所述抓取装置相对所述机架旋转。本发明专利技术第二驱动装置通过传动带的方式来驱动所述第二机械臂前后动作，其体积小，重量轻，因此减小整个机械手的体积，从而整个设备的体积小，占用的空间少，可提高整个车间的空间进行合理安排。

A Four-Axis Stamping Manipulator

The invention discloses a four-axis punching manipulator, including a frame; a grabbing device for grabbing materials, including a first manipulator, a second manipulator capable of moving forward and backward along the length direction of the first manipulator and a material-taking component arranged on the second manipulator; a first driving device for driving the material-taking component to rotate on the second manipulator; and a second driving device for driving the material-taking component to rotate on the second manipulator. A drive belt is used to drive the first arm to move forward and backward relative to the second arm, and a third drive device is arranged on the frame to drive the grabbing device to rotate relative to the frame. The second driving device of the present invention drives the front and rear movement of the second manipulator by means of a transmission belt, which is small in volume and light in weight, thereby reducing the volume of the whole manipulator, thereby reducing the volume of the whole equipment and occupying less space, and improving the space of the whole workshop for reasonable arrangement.

【技术实现步骤摘要】
一种四轴冲压机械手
本专利技术属于物料加工
，尤其是涉及一种四轴冲压机械手。
技术介绍
随着科技的不断进步，目前在对物料进行加工的时候，多为通过机械手对物料进行抓取来替代人工取放物料，因为机械手其可持续不断地对物料进行抓取和放下，并且还可长时间工作，因此相较于人工而言，具有成本低，工作效率高的优点。目前市场上的机械手为上下两根型材，其中一根型材的端部连接抓取物料抓手，另一根型材固定或者是活动连接在机架上，在使用的时候，通过电机驱动装配有抓手的型材进行前后动作，其中电机在对型材进行驱动的方式目前均为通过丝杆进行传动，电机带动丝杆正反转动，然后驱动型材前后动作，其具有传动效果好，动力输出迅速的优点，但是因此采用的是丝杆进行传动，为了保障传动过程中能够稳定的带动具有抓手的型材进行前后动作，丝杆的体积较大，其占用的空间大，因此导致型材的体积较大，导致整个装置的体积增大，在车间转配的过程中占用的空间大，无法实现对空间资源的合理利用。并且因为丝杆为金属杆，一方面对丝杆进行固定较为繁琐，操作难度大，另一方面丝杆为金属制成，其所需的成本高，增大整台设备的成本；同时采用丝杆进行工作的过程中，丝杆在磨损之后进行更换较为繁琐，同样更换维修所需的成本也高。
技术实现思路
本专利技术为了克服现有技术的不足，提供一种结构简单、成本低、体积小的四轴冲压机械手。为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种四轴冲压机械手，包括机架；抓取装置，用于抓取物料，包括第一机械臂、可沿所述第一机械臂长度方向前后动作的第二机械臂及设于所述第二机械臂上的取料部件；第一驱动装置，用于驱动所述取料部件于所述第二机械臂上转动；第二驱动装置，通过传动带以驱动所述第一机械臂相对所述第二机械臂前后动作；第三驱动装置，设于所述机架上，用于驱动所述抓取装置相对所述机架旋转。本专利技术第二驱动装置通过传动带的方式来驱动所述第二机械臂前后动作，该过程中因为传动带具有体积小，重量轻等优点，因此对第一机械臂的体积要求小，从而减小了整个抓取装置的体积，因此减小整个机械手的体积，从而整个设备的体积小，占用的空间少，因此整个车间的空间可以进行合理安排；并且通过传动带的设置，其装配方便，只需对传动带进行安装即可，而且所述传动带的设置其重量轻，因此减小了整个抓取装置的重量，从而第三驱动装置可采用较小功率的电机即可实现驱动取料部件进行转动，并且传动带的其造价成本低，因此可降低整个设备的成本，方便后期的维护和零部件的更换。进一步的，所述第二驱动装置包括第一主动轮、第一从动轮、用于连接所述第一主动轮和所述第一从动轮的传动带及用于驱动所述第一主动轮转动的第二驱动部件，所述传动带通过一连接结构与所述第二机械臂相连；通过设置第二驱动部件驱动所述第一主动轮进行转动，从而使得整个传动带旋转起来，进而传动带可带动所述第二机械臂进行运动，该传动方式其稳定性高，保障了传动带进行前后动作的时速率稳定，因此所述第二机械臂前后动作过程中稳定好，能够避免在取料部件取到物料时第二机械臂动作过程中发生较大的震动而发生物料脱落。进一步的，所述连接结构包括与所述传动带相连的连接块和与所述连接块相连的连接基座，所述第二机械臂与所述连接基座相连；通过设置连接基座和连接块能够有效的对第二机械臂进行固定，使传动带和第二机械臂之间形成连接，因此在传动带进行前后动作的过程中第二机械臂能迅速的进行运动，传动效果好。进一步的，所述连接部件还包括与所述第二机械臂相连的滑轨、与所述滑轨相配合的滑块，所述滑块与所述连接基座相配合；通过滑轨和滑块能对第二机械臂进行支撑，从而避免连接基座与第一机械臂相接触而造成连接基座与第一机械臂之间发生磨损而影响所述第二机械臂前后动作；同时通过设置滑轨和滑块之间配合，还能够保障所述第二机械臂前后动作稳定，避免第二机械臂运动不稳定而影响整个取料部件的准确的取料。进一步的，所述滑块侧壁上连接有一连接板，所述连接基座上设有供所述连接板嵌入的插槽；通过设置连接板滑块相连，该设置方式能够可便于采用常规的标准滑块即可使用，便于采购滑块；而通过在连接基座上设置插槽，其在连接板插入插槽内之后，一方面能够提高便于连接板与连接基座之间准确的连接，另一方面则可有效的提高整连接基座与连接板之间连接的刚性，提高整个连接基座与所述连接板之间连接的紧密性。进一步的，所述第一驱动装置包括第二主动轮、与所述取料部件相配合的第二从动轮、用于连接所述第二主动轮和第二从动轮的同步带及用于驱动所述第二主动轮转动的第一驱动部件；通过设置第二主动轮、第二从动轮及同步带，该传动的效果好，整个装置的体积小，进一步的减小了整个装置的体积。进一步的，所述第一机械臂包括型材本体、形成于所述型材本体上部的容置槽及形成于所述型材本体上的通槽，所述传动带部分位于所述容置槽内，部分位于所述通槽内；设置容置槽和通槽其可便于传动带进行限位，使的整个装置能有效的进进一步的，所述取料部件包括与所述第二从动轮相连的转盘、多个吸料件及可拆卸连接于所述转盘上的多个延伸件，所述吸料件与所述转盘可拆卸连接；通过设置转盘、吸料件能够通过负压准确将物料吸起来，该过程中对物料不会造成伤害，保持物料完整性。进一步的，所述第三驱动装置包括与所述第一型材相连的固定件、与所述固定件相连的连接法兰、与所述连接法兰相配合的减速部件及用于驱动所述固定部件转动的第三驱动部件；通过设置减震部件能够有效降低整个抓取装置发生旋转的速率，从而整个装置在取料的过程中稳定性高。进一步的，所述第三驱动部件包括第三驱动件、与所述第三驱动件相配合的第三输出轮、与所述减速部件相配合的第三转动轮及用于连接所述第三输出轮与所述第三转动轮的动力带；通过设置第三输出轮、第三转动轮及动力带能够快将第三驱动件快速的进行运动，该设置方式可便于对所述第三驱动件进行合理的安装，相较于第三驱动件直接与减速部件进行连接，具有拆装方便。综上所述，本专利技术第二驱动装置通过传动带的方式来驱动所述第二机械臂前后动作，其体积小，重量轻，因此减小整个机械手的体积，从而整个设备的体积小，占用的空间少，可提高整个车间的空间进行合理安排。附图说明图1为本专利技术的结构示意图。图2为本专利技术的局部结构示意图一。图3为本专利技术的局部结构示意图二。图4为本专利技术的局部结构示意图三。图5为本专利技术的局部爆炸图一。图6为本专利技术的局部爆炸图二。图7为本专利技术的局部结构示意图四。图8为本专利技术的局部结构示意图五。图9为本专利技术的局部结构示意图六。图10为本专利技术的取料部件结构示意图。图11为本专利技术第一机械手的局部结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好的理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。如图1-11所示，一种四轴冲压机械手，包括机架1、抓取装置2、第一驱动装置3、第二驱动装置4、第三驱动装置5、第四驱动装置6及配重装置7，所述机架1为金属框架；所述抓取装置2包括第一机械臂21、第二机械臂22及用于抓取物料的取料部件23，其中所述第一机械臂21为横向设置的铝型材，所述第二机械臂22同样为铝型材；所述第三驱动装置5设在所述机架1上，并且所述第一机械臂21与所述第三驱动装置5相连，从而在所述第一机械臂21在第三驱动装置5的驱动下可水平本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种四轴冲压机械手，其特征在于：包括机架（1）；抓取装置（2），用于抓取物料，包括第一机械臂（21）、可沿所述第一机械臂（21）长度方向前后动作的第二机械臂（22）及设于所述第二机械臂（22）上的取料部件（23）；第一驱动装置（3），用于驱动所述取料部件（23）于所述第二机械臂（22）上转动；第二驱动装置（4），通过传动带以驱动所述第一机械臂（21）相对所述第二机械臂（22）前后动作；第三驱动装置（5），设于所述机架（1）上，用于驱动所述抓取装置（2）相对所述机架（1）旋转。

【技术特征摘要】
1.一种四轴冲压机械手，其特征在于：包括机架（1）；抓取装置（2），用于抓取物料，包括第一机械臂（21）、可沿所述第一机械臂（21）长度方向前后动作的第二机械臂（22）及设于所述第二机械臂（22）上的取料部件（23）；第一驱动装置（3），用于驱动所述取料部件（23）于所述第二机械臂（22）上转动；第二驱动装置（4），通过传动带以驱动所述第一机械臂（21）相对所述第二机械臂（22）前后动作；第三驱动装置（5），设于所述机架（1）上，用于驱动所述抓取装置（2）相对所述机架（1）旋转。2.根据权利要求1所述的一种四轴冲压机械手，其特征在于：所述第二驱动装置（4）包括第一主动轮（41）、第一从动轮（42）、用于连接所述第一主动轮（41）和所述第一从动轮（42）的传动带（43）及用于驱动所述第一主动轮（41）转动的第二驱动部件（44），所述传动带（43）通过一连接结构（45）与所述第二机械臂（22）相连。3.根据权利要求2所述的一种四轴冲压机械手，其特征在于：所述连接结构（45）包括与所述传动带（43）相连的连接块（451）和与所述连接块（451）相连的连接基座（452），所述第二机械臂（22）与所述连接基座（452）相连。4.根据权利要求3所述的一种四轴冲压机械手，其特征在于：所述连接结构（45）还包括与所述第二机械臂（22）相连的滑轨（453）、与所述滑轨（453）相配合的滑块（454），所述滑块（454）与所述连接基座（452）相配合。5.根据权利要求4所述的一种四轴冲压机械手，其特征在于：所述滑块（454）侧壁上连接有一连接板（455），所述连接基座（452）上设有供所述连接板（455）...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘利锋，
申请(专利权)人：杭州金浪机电有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33