一种抓紧件、果实抓取装置和采摘装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及到一种抓紧件、果实抓取装置和采摘装置，包括限位管和套装在限位管内的连杆，还包括2块内柔性片、2块外柔性片和2个夹头，内柔性片的两端分别固定连杆和夹头，外柔性片的两端分别固定限位管和夹头，2块内柔性片位于2块外柔性片之间，本实用新型专利技术能避免夹紧力过大损伤果实。占用空间小，适于果实生长密集、枝叶干涉采摘的环境，结构简单可靠，制造成本、使用成本低。可适应精品果实采摘；采用两点式夹持果实，有效减小了作业空间，能适应果实生长密度高的情况。

A gripper, fruit grabbing device and picking device

The utility model relates to a grasping device, a fruit grasping device and a picking device, which comprises a limiting tube and a connecting rod sleeved in the limiting tube, and also includes two inner flexible sheets, two outer flexible sheets and two chucks. The two ends of the inner flexible sheet are respectively fixed with the connecting rod and the chuck, and the two ends of the outer flexible sheet are respectively fixed with the limiting tube and the chuck. The two inner flexible sheets are located between the two outer flexible sheets. The new type can avoid damaging the fruit by too much clamping force. It occupies small space and is suitable for the environment of dense fruit growth and interference of branches and leaves in picking. It has simple and reliable structure, low manufacturing cost and low use cost. It can be used for picking high-quality fruits, and the two-point clamping method can effectively reduce the operating space and adapt to the situation of high fruit growth density.

【技术实现步骤摘要】
一种抓紧件、果实抓取装置和采摘装置
本技术属于一种果实采摘机器，具体是涉及到一种抓紧件、果实抓取装置和采摘装置。
技术介绍
现代农业向着机械化的时代发展，机械正在逐渐代替人们原始的劳动工具和原始的劳动方法，呈现着前所未有的发展潜力。但现代的大型采摘机器很昂贵，人们在考虑自己的经济利益的同时不得不放弃机械采摘的高效率，使用着原始的人工采摘方法。苹果、桃、梨等水果树木高大，树高普遍为3-4m，高空水果不易采摘，手工采摘效率很低。目前常采用刚性机械手夹住果实，实现对果实的稳固抓取。或者采用定位罩套住果实，将果实整个固定在定位罩中。刚性机械手夹紧力不容易控制，且容易损伤果实；对于不同大小的果实，刚性机械手末端位移量同样不容易控制，需增加压力传感器及负反馈控制才可实现夹紧功能。对不同水果适应性差，制造成本高。采用定位罩可比较轻松对果实定位，容错度高。但占用空间大，在采摘时非常容易碰伤旁边的果实，不适果实生长密集、枝叶干涉采摘的环境。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种抓紧件、果实抓取装置和采摘装置。本技术的内容为一种抓紧件，包括限位管和套装在限位管内的连杆，还包括2块内柔性片、2块外柔性片本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抓紧件，其特征是，包括限位管和套装在限位管内的连杆(14)，还包括2块内柔性片(162)、2块外柔性片(161)和2个夹头(17)，内柔性片(162)的两端分别固定连杆(14)和夹头(17)，外柔性片(161)的两端分别固定限位管和夹头(17)，2块内柔性片(162)位于2块外柔性片(161)之间。

【技术特征摘要】
1.一种抓紧件，其特征是，包括限位管和套装在限位管内的连杆(14)，还包括2块内柔性片(162)、2块外柔性片(161)和2个夹头(17)，内柔性片(162)的两端分别固定连杆(14)和夹头(17)，外柔性片(161)的两端分别固定限位管和夹头(17)，2块内柔性片(162)位于2块外柔性片(161)之间。2.如权利要求1所述的抓紧件，其特征是，所述夹头(17)包括固定板(171)、弹性片(172)和缓冲槽(173)，所述固定板(171)上设置有缓冲槽(173)和弹性片(172)，弹性片(172)覆盖在缓冲槽(173)上。3.一种果实抓取装置，其特征是，还包括电机(5)、丝杆(8)、连杆(14)和如权利要求1或2所述的抓紧件，所述连杆(14)的两端分别设置有丝杆安装槽和抓紧件；所述丝杆(8)的一端连接在电机(5)的转轴上并随着转轴的转动而转动，丝杆(8)的另一端位于丝杆安装槽内，丝杆(8)和丝杆安装槽螺纹连接，丝杆(8)端部和丝杆安装槽端部之间留有供丝杆(8)移动的空间；2块夹头(17)之间的距离随着连杆(14)向丝杆(8)方向移动而减少。4.如权利要求3所述的果实抓取装置，其特征是，所述电机(5)的转轴上连接有联轴器(6)，联轴器(6)的另一端设置有丝杆接头(7)，丝杆接头(7)的另一端连接有丝杆(8)。5.如权利要求3所述的果...

【专利技术属性】
技术研发人员：王昊男，周世超，尹冲，刘骜，郑乃仁，
申请(专利权)人：王昊男，
类型：新型
国别省市：湖南,43