机器人补偿定位方法及装置制造方法及图纸

本申请实施例提供一种机器人补偿定位方法及装置。该方法包括：获取每个视频检测周期中的光电检测信息和视频检测信息，其中，光电检测信息包括机器人在该视频检测周期中的多个相对位移坐标，视频检测信息包括机器人在该视频检测周期中的起点定位坐标和终点定位坐标；根据光电检测信息和视频检测信息计算该视频检测周期的补偿定位参数；基于补偿定位参数对光电检测信息中的每个相对位移坐标进行补偿修正，得到补偿修正后的各个相对位移坐标；根据起点定位坐标、终点定位坐标以及补偿修正后的各个相对位移坐标生成机器人在该视频检测周期中的定位轨迹信息。由此，能够实现机器人的精准定位，从而确定机器人的实时位置和方向，便于机器人的管理。

【技术实现步骤摘要】
机器人补偿定位方法及装置
本申请涉及机器人
，具体而言，涉及一种机器人补偿定位方法及装置。
技术介绍
机器人被广泛应用于人们的日常生活中，例如扫地机器人、洗地机器人、送餐机器人、仓储运输机器人等。目前，常见的移动机器人的定位方式主要有GPS定位、激光定位等，但是，无论采用上述何种定位方式，其所确定的定位数据一般都会存在误差较大、精度较低的技术问题，导致移动机器人导航过程中的准确性较低，无法满足用户的使用需求。申请内容为了克服现有技术中的上述不足，本申请的目的在于提供一种机器人补偿定位方法及装置，以解决或者改善上述问题。为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：第一方面，本申请实施例提供一种机器人补偿定位方法，应用于机器人，所述方法包括：获取每个视频检测周期中的光电检测信息和视频检测信息，其中，所述光电检测信息包括所述机器人在该视频检测周期中的多个相对位移坐标，所述视频检测信息包括所述机器人在该视频检测周期中的起点定位坐标和终点定位坐标；根据所述光电检测信息和所述视频检测信息计算该视频检测周期的补偿定位参数；基于所述补偿定位参数对所述光电检测信息中的每个相对位移坐标进行补本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人补偿定位方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：获取每个视频检测周期中的光电检测信息和视频检测信息，其中，所述光电检测信息包括所述机器人在该视频检测周期中的多个相对位移坐标，所述视频检测信息包括所述机器人在该视频检测周期中的起点定位坐标和终点定位坐标；根据所述光电检测信息和所述视频检测信息计算该视频检测周期的补偿定位参数；基于所述补偿定位参数对所述光电检测信息中的每个相对位移坐标进行补偿修正，得到补偿修正后的各个相对位移坐标；根据所述起点定位坐标、所述终点定位坐标以及所述补偿修正后的各个相对位移坐标生成所述机器人在该视频检测周期中的定位轨迹信息。

【技术特征摘要】
1.一种机器人补偿定位方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：获取每个视频检测周期中的光电检测信息和视频检测信息，其中，所述光电检测信息包括所述机器人在该视频检测周期中的多个相对位移坐标，所述视频检测信息包括所述机器人在该视频检测周期中的起点定位坐标和终点定位坐标；根据所述光电检测信息和所述视频检测信息计算该视频检测周期的补偿定位参数；基于所述补偿定位参数对所述光电检测信息中的每个相对位移坐标进行补偿修正，得到补偿修正后的各个相对位移坐标；根据所述起点定位坐标、所述终点定位坐标以及所述补偿修正后的各个相对位移坐标生成所述机器人在该视频检测周期中的定位轨迹信息。2.根据权利要求1所述的机器人补偿定位方法，其特征在于，所述机器人包括有视频检测装置和光电位移感应装置，所述获取每个视频检测周期中的光电检测信息和视频检测信息的步骤，包括：通过所述视频检测装置采集每个视频检测周期中的起点图案图像和终点图案图像，并分别将所述起点图案图像和所述终点图案图像与预先存储的所在定位区域的图案地图中各个方向下的各个定位坐标的图案图像进行比对分析，获取与所述起点图案图像匹配的起点定位坐标和与所述终点图案图像匹配的终点定位坐标；通过所述光电位移感应装置在每个视频检测周期中连续发射第一光电信号并接收经由所在定位区域反射的对应的第二光电信号，根据每次发射的第一光电信号和接收的第二光电信号获取多个相对位移坐标。3.根据权利要求1所述的机器人补偿定位方法，其特征在于，所述根据所述光电检测信息和所述视频检测信息计算该视频检测周期的补偿定位参数的步骤，包括：计算所述多个相对位移坐标的横坐标之和以及纵坐标之和；计算所述起点定位坐标和终点定位坐标之间的横坐标之差以及纵坐标之差；根据所述横坐标之和以及所述横坐标之差计算该视频检测周期的横坐标补偿定位参数；根据所述纵坐标之和以及所述纵坐标之差计算该视频检测周期的纵坐标补偿定位参数；根据所述横坐标补偿定位参数和所述纵坐标补偿定位参数得到该视频检测周期的补偿定位参数。4.根据权利要求3所述的机器人补偿定位方法，其特征在于，所述基于所述补偿定位参数对所述光电检测信息中的每个相对位移坐标进行补偿修正，得到补偿修正后的各个相对位移坐标的步骤，包括：基于所述横坐标补偿定位参数对所述光电检测信息中的每个相对位移坐标的横坐标进行补偿修正，得到补偿修正后的各个相对位移坐标的横坐标；基于所述纵坐标补偿定位参数对所述光电检测信息中的每个相对位移坐标的纵坐标进行补偿修正，得到补偿修正后的各个相对位移坐标的纵坐标；根据所述补偿修正后的各个相对位移坐标的横坐标和补偿修正后的各个相对位移坐标的纵坐标得到补偿修正后的各个相对位移坐标。5.根据权利要求1所述的机器人补偿定位方法，其特征在于，所述根据所述起点定位坐标、所述终点定位坐标以及所述补偿修正后的各个相对位移坐标生成所述机器人在该视频检测周期中的定位轨迹信息的步骤，包括：根据所述补偿修正后的各个相对位移坐标计算得到将所述起点定位坐标和所述终点定位坐标之间的所述补...

【专利技术属性】
技术研发人员：周渝曦，
申请(专利权)人：重庆电子工程职业学院，
类型：发明
国别省市：重庆,50