车辆驾驶辅助系统和方法技术方案

本发明专利技术涉及车辆驾驶辅助系统和方法。车辆驾驶辅助系统包括：摄像装置，其被构造为拍摄主车辆周围预定范围内的图像；分析装置，其被构造为根据图像分析在预定时间间隔内图像中的其他车辆的运动；和判定装置，其被构造为根据其他车辆的运动来判定其他车辆所行驶的路面是否平整。车辆驾驶辅助方法包括：拍摄主车辆周围预定范围内的图像；根据图像分析在预定时间间隔内图像中的其他车辆的运动；和根据其他车辆的运动来判定其他车辆所行驶的路面是否平整。

【技术实现步骤摘要】
车辆驾驶辅助系统和方法
本专利技术涉及车辆驾驶辅助领域。更具体地，本专利技术涉及车辆驾驶辅助系统和方法。
技术介绍
车辆在不平路面行驶时会产生颠簸或晃动，这可能导致损坏车辆，此外还给车辆上的驾驶员和乘员带来不舒适的乘坐体验。为了解决该问题，通常，车辆上安装有不平路面检测装置和预警控制装置。不平路面检测装置用于检测路面是否平整，并且如果检测到路面不平整，则预警控制装置控制车辆向驾驶员提示路面不平整。由此，驾驶员操纵车辆减速以缓慢经过不平整的路面或者操纵车辆转向以避开不平整的路面，从而减轻车辆的损坏并且向驾驶员和乘员提供舒适的乘坐体验。然而，当其他车辆在主车辆的前方行驶时，会遮挡该主车辆前方的路面。如果该主车辆距离其他车辆较近，当该主车辆的不平路面检测装置检测到由其他车辆驶过的路面不平整时，该主车辆已经来不及进行减速或转向，从而行驶经过不平路面。此外，用于对路面的平整性进行检测的不平路面检测装置成本较高。
技术实现思路
为了解决以上技术问题，本专利技术提出了能够检测车辆周围较大范围路面的平整性并且成本较低的车辆驾驶辅助系统和方法。根据本专利技术的一方面，提供了一种车辆驾驶辅助系统，其包括：摄像装置，其被构造为拍摄主车辆周围预定范围内的图像；分析装置，其被构造为根据图像分析在预定时间间隔内图像中的其他车辆的运动；和判定装置，其被构造为根据其他车辆的运动来判定其他车辆所行驶的路面是否平整。根据本专利技术的优选实施例，分析装置被构造为根据图像分析在预定时间间隔内其他车辆的至少一个特定部分的竖直位移；并且判定装置被构造为根据至少一个特定部分的竖直位移来判定其他车辆所行驶的路面是否平整。根据本专利技术的优选实施例，分析装置被构造为：根据在预定时间间隔内图像中的其他车辆的特定部分相对于图像中的静止参照物的位置变化来分析竖直位移。根据本专利技术的优选实施例，车辆驾驶辅助系统还包括检测装置，其被构造为检测主车辆的运动；和补偿装置，其被构造为基于主车辆的运动对图像进行补偿，其中，分析装置被构造为根据在预定时间间隔内经过补偿的图像中的其他车辆的特定部分的高度变化来分析竖直位移。根据本专利技术的优选实施例，判定装置被构造为：如果至少一个特定部分的竖直位移中的至少一者的大小大于阈值，则判定其他车辆所行驶的路面不平整。根据本专利技术的优选实施例，其他车辆的特定部分为其他车辆的至少一个车轮。根据本专利技术的优选实施例，静止参照物为图像中的路面或图像中的与路面保持相对静止的物体。根据本专利技术的优选实施例，车辆驾驶辅助系统还包括预警控制装置，其被构造为如果判定路面不平整则执行预警控制。根据本专利技术的优选实施例，预警控制包括控制主车辆发出预警信号和/或控制主车辆执行自动转向和/或自动制动。根据本专利技术的优选实施例，预警信号包括视觉预警信号、听觉预警信号和触觉预警信号中的至少一者。根据本专利技术的另一方面，提供了一种车辆，该车辆包括根据本专利技术的以上实施例所述的车辆驾驶辅助系统。根据本专利技术的另一方面，提供了一种车辆驾驶辅助方法，其包括以下步骤：拍摄主车辆周围预定范围内的图像；根据图像分析在预定时间间隔内图像中的其他车辆的运动；和根据其他车辆的运动来判定其他车辆所行驶的路面是否平整。根据本专利技术的优选实施例，根据图像分析在预定时间间隔内其他车辆的至少一个特定部分的竖直位移；并且根据至少一个特定部分的竖直位移来判定其他车辆所行驶的路面是否平整。根据本专利技术的优选实施例，分析竖直位移的步骤包括：根据在预定时间间隔内图像中的其他车辆的特定部分相对于图像中的静止参照物的位置变化来分析竖直位移。根据本专利技术的优选实施例，车辆驾驶辅助方法还包括：检测所述主车辆的运动；和基于所述主车辆的运动对所述图像进行补偿，其中，分析竖直位移的步骤包括根据在预定时间间隔内经过补偿的图像中的其他车辆的特定部分的高度变化来分析竖直位移。根据本专利技术的优选实施例，判定路面是否平整的步骤包括：如果至少一个特定部分的竖直位移中的至少一者的大小大于阈值，则判定其他车辆所行驶的路面不平整。根据本专利技术的优选实施例，其他车辆的特定部分为其他车辆的至少一个车轮。根据本专利技术的优选实施例，静止参照物为图像中的路面或图像中的与路面保持相对静止的物体。根据本专利技术的优选实施例，车辆驾驶辅助方法还包括：如果判定路面不平整则执行预警控制。根据本专利技术的优选实施例，预警控制包括控制主车辆发出预警信号和/或控制主车辆执行自动转向和/或自动制动。根据本专利技术的优选实施例，预警信号包括视觉预警信号、听觉预警信号和触觉预警信号中的至少一者。根据本专利技术的实施例的车辆驾驶辅助系统和方法能够检测主车辆周围较大范围的路面的平整性并且成本较低。附图说明图1是示出根据本专利技术的实施例的车辆驾驶辅助系统的示意图。图2是示出根据本专利技术的实施例的主车辆在不平路面上行驶的示意图。图3是示出根据本专利技术的实施例的主车辆在不平路面上行驶的示意图。图4A是示出根据本专利技术的实施例的其他车辆的左后轮在T1时刻相对于路面的位置的示意图。图4B是示出根据本专利技术的实施例的其他车辆的左后轮在T2时刻相对于路面的位置的示意图。图5A是示出根据本专利技术的实施例的其他车辆的左后轮在T3时刻的高度的示意图。图5B是示出根据本专利技术的实施例的其他车辆的左后轮在T4时刻的高度的示意图。图6是示出根据本专利技术的实施例的车辆驾驶辅助方法的流程图。具体实施方式为了使本专利技术的目的和技术效果更加清楚，下面将参照附图描述本专利技术的实施例。然而，应当理解，以下的详细描述旨在说明本专利技术的原理，并且本专利技术并不限于优选实施例。本专利技术的保护范围由所附权利要求书来限定。根据本专利技术的实施例的车辆驾驶辅助系统能够安装或应用于车辆，以便在车辆行驶时为驾驶员或车辆提供驾驶辅助。本文中的车辆例如可以是使用内燃机作为驱动源的内燃机汽车，可以是使用电动机作为驱动源的电动汽车或燃料电池汽车，也可以是使用内燃机和电动机作为驱动源的混合动力汽车，或者可以是包括其他驱动源的汽车。图1是示出根据本专利技术的实施例的车辆驾驶辅助系统的示意图。如图1所示，车辆1包括车辆驾驶辅助系统100。车辆驾驶辅助系统100可以与车辆1的其他部件彼此连接和通信。为了简明起见，车辆1中公知的动力和操纵装置、传动系统等部件未在图1中示出。根据本专利技术的一些实施例，车辆驾驶辅助系统100包括摄像装置110、分析装置120和判定装置130。根据本专利技术的某些实施例，车辆驾驶辅助系统还包括检测装置140、补偿装置150和预警控制装置160。摄像装置110用于拍摄主车辆周围预定范围内的图像。根据本专利技术的实施例，摄像装置110可以包括一个或多个摄像单元，以分别拍摄主车辆周围的场景的图像。摄像单元可以安装在车辆上便于拍摄车辆周围环境的任意位置。例如，摄像单元可以安装在车辆的前部、后部、侧部、顶部或上述各项的任意组合。根据本专利技术的实施例，摄像单元可以是数字摄像单元。摄像单元中每一者可以是可见光摄像单元、红外摄像单元或者上述两者的组合。根据本专利技术的实施例，当主车辆沿预定方向行驶时，摄像装置110可以沿主车辆的行驶方向拍摄图像。例如，当主车辆向前方行驶时，摄像装置110沿主车辆前方方向拍摄图像。当主车辆倒车时，摄像装置110沿主车辆的后方方向拍摄图像。当主车辆向左或向右转向时，摄像装置110沿主车辆的左方方向或右方方向拍本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆驾驶辅助系统，其包括：摄像装置，其被构造为拍摄主车辆周围预定范围内的图像；分析装置，其被构造为根据所述图像分析在预定时间间隔内所述图像中的其他车辆的运动；和判定装置，其被构造为根据所述其他车辆的运动来判定所述其他车辆所行驶的路面是否平整。

【技术特征摘要】
1.一种车辆驾驶辅助系统，其包括：摄像装置，其被构造为拍摄主车辆周围预定范围内的图像；分析装置，其被构造为根据所述图像分析在预定时间间隔内所述图像中的其他车辆的运动；和判定装置，其被构造为根据所述其他车辆的运动来判定所述其他车辆所行驶的路面是否平整。2.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助系统，其中，所述分析装置被构造为根据所述图像分析在所述预定时间间隔内所述其他车辆的至少一个特定部分的竖直位移；并且所述判定装置被构造为根据所述至少一个特定部分的所述竖直位移来判定所述其他车辆所行驶的路面是否平整。3.根据权利要求2所述的车辆驾驶辅助系统，其中，所述分析装置被构造为：根据在所述预定时间间隔内所述图像中的所述其他车辆的特定部分相对于所述图像中的静止参照物的位置变化来分析所述竖直位移。4.根据权利要求2所述的车辆驾驶辅助系统，还包括：检测装置，其被构造为检测所述主车辆的运动；和补偿装置，其被构造为基于所述主车辆的运动对所述图像进行补偿，其中，所述分析装置被构造为根据在所述预定时间间隔内经过补偿的图像中的所述其他车辆的特定部分的高度变化来分析所述竖直位移。5.根据权利要求2所述的车辆驾驶辅助系统，其中，所述判定装置被构造为：如果所述至少一个特定部分的竖直位移中的至少一者的大小大于所述阈值，则判定所述其他车辆所行驶的路面不平整。6.根据权利要求2所述的车辆驾驶辅助系统，其中，所述其他车辆的特定部分为所述其他车辆的至少一个车轮。7.根据权利要求3所述的车辆驾驶辅助系统，其中，所述静止参照物为所述图像中的所述路面或所述图像中的与所述路面保持相对静止的物体。8.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆驾驶辅助系统，还包括：预警控制装置，其被构造为如果判定所述路面不平整则执行预警控制。9.根据权利要求8所述的车辆驾驶辅助系统，其中，所述预警控制包括控制所述主车辆发出预警信号和/或控制所述主车辆执行自动转向和/或自动制动。10.根据权利要求9所述的车辆驾驶辅助系统，其中，所述预警信号包括视觉预警信号、听觉预警信号和触觉预...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐帅，
申请(专利权)人：奥迪股份公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE