【技术实现步骤摘要】
一种直线电机驱动的码垛机器人
本技术涉及机器人，具体涉及码垛机器人。
技术介绍
随着时代的发展，机器人的发展也呈现出以下两个特点：一是应用领域不断扩大，机器人的数量和种类不断增加；二是机器人的结构和形态的多样化，呈现出了较多的类型。现有的码垛机器人采用减速器、同步带、滚珠丝杆的传动方式，这种结构刚度有限，而且结构复杂、运动构件数量多、制造工艺难度大、制造成本高、连接拼接不方便等问题，会影响制造和推广应用，且码垛机器人对零部件的制造和安装有严格的要求。
技术实现思路
为了克服现有技术的上述不足，本技术的目的在于提供一种直线电机驱动的码垛机器人，该直线电机驱动的码垛机器人与现有技术相比，有效地减少了构件数目、降低制造成本，且便于制造、安装和实时控制。本技术实现上述目的的技术方案为：一种直线电机驱动的码垛机器人，包括底座、单轴力矩电机、双轴直线电机、臂组件以及连杆组件；所述单轴力矩电机的定子固定在所述底座上；所述双轴直线电机包括第一直线电机和相对第一直线电机垂直设置的第二直线电机，且所述第一直线电机固定连接所述第二直线电机，所述单轴力矩电机的转子固定在所述第一直线电机上；所述臂...
【技术保护点】
1.一种直线电机驱动的码垛机器人，其特征在于：包括底座(10)、单轴力矩电机(20)、双轴直线电机、臂组件(50)以及连杆组件(60)；所述单轴力矩电机(20)的定子固定在所述底座(10)上；所述双轴直线电机包括第一直线电机(30)和相对第一直线电机(30)垂直设置的第二直线电机(40)，且所述第一直线电机(30)固定连接所述第二直线电机(40)，所述单轴力矩电机(20)的转子固定在所述第一直线电机(30)上；所述臂组件(50)连接在所述双轴直线电机上，所述连杆组件(60)连接所述臂组件(50)；所述臂组件(50)包括前大臂(51)、后大臂(52)、小臂(53)、臂腕(54...
【技术特征摘要】
1.一种直线电机驱动的码垛机器人，其特征在于：包括底座(10)、单轴力矩电机(20)、双轴直线电机、臂组件(50)以及连杆组件(60)；所述单轴力矩电机(20)的定子固定在所述底座(10)上；所述双轴直线电机包括第一直线电机(30)和相对第一直线电机(30)垂直设置的第二直线电机(40)，且所述第一直线电机(30)固定连接所述第二直线电机(40)，所述单轴力矩电机(20)的转子固定在所述第一直线电机(30)上；所述臂组件(50)连接在所述双轴直线电机上，所述连杆组件(60)连接所述臂组件(50)；所述臂组件(50)包括前大臂(51)、后大臂(52)、小臂(53)、臂腕(54)以及四轴力矩电机(55)；所述连杆组件(60)包括摆杆(61)、中杆(62)、角板(63)以及长杆(64)；所述前大臂(51)铰接在所述第一直线电机(30)上，所述后大臂(52)铰接在所述第二直线电机(40)上，所述摆杆(61)与所述前大臂(51)共用心轴且所述中杆(62)铰接在所述摆杆(61)上，所述前大臂(51)、所述中杆(62)以及所述长杆(64)均铰接在所述角板(63)上，所述前大臂(51)与所述角板(63)铰接的心轴贯穿所述小臂(53)，所述小臂(53)的一端铰接在所述后大臂(52)上；所述臂腕(54)固定连接所述四轴力矩电机(55)，所述臂腕(54)一端铰接在所述小臂(53)上；所述长杆(64)的端头铰接在所述臂腕(54)上；所述臂组件(50)和所述连杆组件(60)一同构成一个多自由度的曲柄连杆机构；还包括控制器，所述底座、单轴力矩电机、双轴直线电机、臂组件以及连杆组件均电连接该控制器。2.根据权利要求1所述的一种直线电机驱动的码垛机器人，其特征在于：所述第一直线电机(30)包括第一定子(31)、第一动子(32)、第一光栅尺(35)、第一光栅读数头(38)、左行程开关(36)以及右行程开关(37)，所述第一动子(32)可相对所述第一定子(31)直线运动，所述第一动子(32)连接在所述第一定子(31)的滑轨上，所述第一光栅尺(35)固定在所述第一定子(31)的滑轨附近，所述第一光栅读数头(38)固定在所述第一动子(32)的内部，且所述第一光栅读数头(38)位于所述第一光栅尺(35)的上方；在所述第一动子(32)上固定有第一滑块(56)，且在该第一滑块(56)的左右两端分别固定...
【专利技术属性】
技术研发人员：钱立，江文明，
申请(专利权)人：广州数控设备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44
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