串联弹性驱动器装置、串联弹性驱动器控制方法及利用其的系统制造方法及图纸

本发明专利技术涉及串联弹性驱动器装置、串联弹性驱动器控制方法以及利用其的系统，所述串联弹性驱动器装置,其特征在于，包括：马达侧旋转部，与驱动马达相连接，通过驱动马达的旋转力来进行旋转；负荷侧旋转部，与马达侧旋转部相结合，用于将驱动马达的旋转力传递到负荷；以及至少一对弹性部件，设置于马达侧旋转部与负荷侧旋转部之间的空间，在马达侧旋转部和负荷侧旋转部中的一个形成有框架，所述框架具有用于固定一对弹性部件的收容空间。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】串联弹性驱动器装置、串联弹性驱动器控制方法及利用其的系统
本专利技术涉及串联弹性驱动器(SEA，SeriesElasticActuator)的结构及其控制方法。
技术介绍
近来，随着机器人技术的发展，除了工业机器人之外，还需要可代替人类执行多种操作的智能机器人，并且正在积极进行有关其的研究和开发。为了开发智能机器人，需要机械、电子等传统技术以及新材料、半导体、人工智能、传感器软件等尖端技术，与传统工业机器人不同，智能机器人可以为具有未来市场所需功能和性能的机器人。并且，智能机器人可在更接近人类的位置执行多种操作，为了解决与人类协作过程中可发生的问题，需要将串联弹性驱动器(SEA，SeriesElasticActuator)技术应用于机器人。串联弹性驱动器(SEA)是一种利用弹性共同控制力和位置的技术，其不仅控制机器人关节等位置，而且还可共同控制位置和力，例如人类的肌肉，从而可使机器人在恶劣环境，例如在不平坦的地面上启动，或者可根据外压使其适应地操作。串联弹性驱动器具有多种类型，但通常使用具有如图1所示的结构的螺栓驱动型串联弹性驱动器。参照图1，现有的螺栓驱动型串联弹性驱动器包括：螺栓本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种串联弹性驱动器装置，其特征在于，包括：马达侧旋转部，与驱动马达相连接，通过所述驱动马达的旋转力来进行旋转；负荷侧旋转部，与所述马达侧旋转部相结合，用于将所述驱动马达的旋转力传递到负荷；以及至少一对弹性部件，设置于所述马达侧旋转部与所述负荷侧旋转部之间的空间，在所述马达侧旋转部和所述负荷侧旋转部中的一个形成有框架，所述框架具有用于固定所述一对弹性部件的收容空间。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.03.24 KR 10-2017-0037706;2017.05.02 KR 10-2011.一种串联弹性驱动器装置，其特征在于，包括：马达侧旋转部，与驱动马达相连接，通过所述驱动马达的旋转力来进行旋转；负荷侧旋转部，与所述马达侧旋转部相结合，用于将所述驱动马达的旋转力传递到负荷；以及至少一对弹性部件，设置于所述马达侧旋转部与所述负荷侧旋转部之间的空间，在所述马达侧旋转部和所述负荷侧旋转部中的一个形成有框架，所述框架具有用于固定所述一对弹性部件的收容空间。2.根据权利要求1所述的串联弹性驱动器装置，其特征在于，所述一对弹性部件中的一个根据所述马达侧旋转部的旋转方向来被压缩。3.根据权利要求1所述的串联弹性驱动器装置，其特征在于，在所述马达侧旋转部和所述负荷侧旋转部中的另一个形成有用于在内侧支撑所述一对弹性部件的框架。4.根据权利要求1所述的串联弹性驱动器装置，其特征在于，所述弹性部件由包含硅酮和聚氨酯的多个弹性物质中的一种或两种以上的混合物构成。5.根据权利要求1所述的串联弹性驱动器装置，其特征在于，所述弹性部件呈圆柱形状。6.根据权利要求1所述的串联弹性驱动器装置，其特征在于，还包括用于测定所述马达侧旋转部与所述负荷侧旋转部之间的相对位移的传感部。7.根据权利要求6所述的串联弹性驱动器装置，其特征在于，所述传感部包括分别在所述马达侧旋转部和所述负荷侧旋转部的相对应的位置形成的磁性体和霍尔传感器。8.根据权利要求1所述的串联弹性驱动器装置，其特征在于，当解除所述马达侧旋转部和所述负荷侧旋转部的结合时，所述弹性部件自动分离。9.一种串联弹性驱动器控制方法，用于控制包括用于将驱动马达的旋转力传递到负荷而相结合的马达侧旋转部及负荷侧旋转部以及弹性部件的串联弹性驱动器，其特征在于，包括：测定所述马达侧旋转部与所述负荷侧旋转部之间的相对位移的步骤；根据所测定的所述位移和所述弹性部件的刚性，求得由施加到所述负荷侧的外力引起的外部扭矩的步骤；对所求得的所述外部扭矩和阈值扭矩进行比较的步骤；以及基于所述比较的结果，将所述串联弹性驱动器的控制模式切换到扭矩控制和位置控制中的一个的步骤。10.根据权利要求9所述的串联弹性驱动器控制方法，其特征在于，使用分别在所述马达侧旋转部和所述负荷侧旋转部的相对应的位置形成的磁性体和霍尔传感器来测定所述位...

【专利技术属性】
技术研发人员：李廷镐，许晸宇，林廷洙，
申请(专利权)人：株式会社虹之机器，
类型：发明
国别省市：韩国,KR