具有多个腿的机器人及其着地点确定方法技术

本发明专利技术提供具有多个腿的机器人及其着地点确定方法。机器人的着地点确定方法通过计算装置执行，包括：在机器人的第一腿向第一着地点的摆动过程中，感知干扰的步骤；响应于感知到所述干扰，计算基于所述机器人的动力学状态的第二着地点的步骤；基于所述机器人的地形信息，识别落脚障碍区域(step obstacle region)，并且，判断所述第二着地点是否属于所述落脚障碍区域的步骤；及若所述第二着地点属于所述落脚障碍区域，则将脱离所述落脚障碍区域的第三着地点确定为所述第一腿的着地点的步骤。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及具有多个腿的机器人及其着地点确定方法。更详细地，涉及一种当机器人摆动腿启动时将腿着落在地面的适当位置的具有多个腿的机器人及其着地点确定方法。

技术介绍

1、机器人(robot)是指通过程序化的可变运动方式执行特定的动作及作业等的多功能机械手。机器人被广泛应用于制造、输送、探查、医疗、监视或巡查等各种领域。

2、机器人可以配置为物理性地固定于特定位置，如工业用机械臂，但也可以配置为具备一个或多个腿(leg)或机轮(wheel)而可移动。与固定式机器人相比，可移动的机器人可以更广泛地活用和应用。

3、作为可移动的机器人的代表性的示例是具有一个或多个腿的多足机器人。多足机器人需在移动中尽可能地避免踩踏障碍物或与障碍物碰撞，因此，需要一种避免与障碍物接触的同时能够稳定地维持机器人的均衡及速度的步行控制技术。

技术实现思路

1、技术问题

2、通过本专利技术实施例要解决的技术问题是提供一种在不规则的地形上也能够在地面的适当位置着落腿并能够步行移动的机器人及其着地点确定方法本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人的着地点确定方法，作为通过计算装置执行的机器人的着地点确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人的着地点确定方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的机器人的着地点确定方法，其特征在于，

4.根据权利要求2所述的机器人的着地点确定方法，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的机器人的着地点确定方法，其特征在于，

6.根据权利要5所述的机器人的着地点确定方法，其特征在于，

7.根据权利要1所述的机器人的着地点确定方法，其特征在于，

8.根据权利要1所述的机器人的着地点确定方法...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种机器人的着地点确定方法，作为通过计算装置执行的机器人的着地点确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人的着地点确定方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的机器人的着地点确定方法，其特征在于，

4.根据权利要求2所述的机器人的着地点确定方法，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的机器人的着地点确...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑孝斌，金兑原，吴俊镐，
申请(专利权)人：株式会社虹之机器，
类型：发明
国别省市：