认生的行为自主型机器人制造技术

本发明专利技术通过模拟人类、生物的行为来提高对机器人的共鸣。机器人具备：移动判断部，确定移动方向；驱动机构：执行指定的移动；以及亲密度管理部，更新对移动物体的亲密度。机器人会远离亲密度低的用户并接近亲密度高的用户。亲密度会根据用户与机器人的关系深浅而发生变化。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】认生的行为自主型机器人
本专利技术涉及一种根据内部状态或外部环境自主地进行行为选择的机器人。
技术介绍
人类通过感觉器官从外部环境获取各种信息，并进行行为选择。既会有意识地进行行为选择，也会无意识地进行行为选择。重复行为很快会变为无意识的行为，而新的行为将停留在意识区域。人类相信自己有选择自身行为的意志即自由意志。人类之所以对别人抱有爱、恨这些感情，是因为相信别人也有自由意志。拥有自由意志者、至少可以假设其拥有自由意志的存在也会成为慰藉人的寂寞的存在。比起是否对人类有用，人类养宠物的原因更在于宠物更给予人类慰藉。宠物是或多或少会让人感受到自由意志的存在，正因如此，才能成为人类的理想伴侣。另一方面，因无法充分确保照顾宠物的时间、没有养宠物的居住环境、有过敏反应、难以忍受生死别离等各种理由而放弃养宠物的人有很多。假如存在扮演宠物角色的机器人，可能会为不养宠物的人也带来宠物所能给与的那种慰藉(参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2000-323219号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题近年来，虽然机器人技术急速发展，但尚未实现宠物这样的作为伴侣的存在感。这是因为我们认为机器人没有自由意志。人类通过观察宠物的只能解释为拥有自由意志的行为，感受宠物自由意志的存在，与宠物产生共鸣从而被宠物慰藉。因此，如果是能模拟人类/生物行为的机器人，换言之，如果是能自主选择人类/生物行为的机器人，想必能大幅提高对机器人的共鸣。本专利技术是基于上述问题认知而完成的专利技术，其主要目的在于提供一种用于提高对机器人的共鸣的行为控制技术。用于解决问题的方案本专利技术的某一方案的行为自主型机器人具备：移动判断部，确定移动方向；驱动机构，执行指定的移动；以及亲密度管理部，更新对移动物体的亲密度。移动判断部在检测到亲密度设定为比第一阈值低的第一移动物体时，确定远离第一移动物体的方向为移动方向。本专利技术的另一方案的行为自主型机器人具备：移动判断部，确定移动方向；驱动机构，执行指定的移动；以及亲密度管理部，更新对移动物体的亲密度。移动判断部在检测到亲密度设定为比规定的阈值高的移动物体时，确定接近移动物体的方向为移动方向。本专利技术的又一方案的行为自主型机器人具备：识别部，检测移动物体，并基于规定的判定基准来判定移动物体是否为认生行为的对象；动作判断部，在移动物体为认生行为的对象时，选择认生行为；以及驱动机构，执行所选择的认生行为。专利技术效果根据本专利技术，容易提高对机器人的共鸣。附图说明图1的(a)是机器人的正面外观图。图1的(b)是机器人的侧面外观图。图2是机器人系统的构成图。图3是情感地图的概念图。图4是机器人的硬件构成图。图5是机器人系统的功能框图。图6是表示个人数据储存部218的与亲密度有关的数据结构的图。图7是表示机器人的与亲密度对应的行为模式的流程图。具体实施方式图1的(a)是机器人100的正面外观图。图1的(b)是机器人100的侧面外观图。本实施方式中的机器人100是基于外部环境以及内部状态来决定行为、举动(姿势(gesture))的行为自主型机器人。外部环境通过摄像头、热敏传感器(thermosensor)等各种传感器来识别。内部状态被量化为表现机器人100的情感的各种参数。关于这些将在后文加以说明。本实施方式的机器人100以房屋内行动为前提，例如，以主人家的房屋内为行动范围。以下，将与机器人100有关联的人称为“用户”，将作为机器人100所属的家庭的成员的用户称为“主人”。机器人100的主体104具有整体上圆润的形状，由聚氨酯、橡胶、树脂等柔软而具有弹性的材料形成。可以给机器人100着装。通过采用圆润而柔软的手感好的主体104，机器人100提供给用户安心感和舒服的触感。机器人100总重量在15千克以下，优选10千克以下，进一步优选5千克以下。一半以上的婴儿直到出生后13个月才开始走路。出生后13个月的婴儿的平均体重为男孩略高于9千克、女孩略低于9千克。因此，如果机器人100的总重量为10千克以下，则用户只需耗费大致与抱起不会走路的婴儿同等的力气就能抱起机器人100。出生后2个月以内的婴儿的平均体重是男女均小于5千克。因此，如果机器人100的总重量在5千克以下，则用户耗费与抱起小婴同等的力气就能抱起机器人100。通过适度的重量和圆润感、柔软度、手感好等诸多属性，会实现用户容易抱起并且愿意抱起机器人100的效果。基于同样的理由，优选机器人100的身高在1.2米以下，理想的是0.7米以下。对本实施方式中的机器人100而言，能抱起来是重要的设计理念。机器人100通过轮子102来移动。两个轮子102的旋转速度、旋转方向能单独控制。此外，还能使轮子102在机器人100的主体104的内部向上方滑动而完全容纳至主体104中。行进时轮子102的大部分隐藏在主体104中，但当轮子102完全容纳在主体104中时，机器人100会变为不可移动的状态(以下，称为“就座状态”)。在就座状态下，平坦状的就座面108会与地面抵接。机器人100具有两只手106。手106不具有抓持物体的功能。手106能进行抬起、摆动、振动等简单的动作。两只手106也能独立控制。眼睛110内置有摄像头。眼睛110还能通过液晶元件或有机EL元件来进行图像显示。机器人100除了内置在眼睛110的摄像头之外，还搭载了收音麦克风、超声波传感器等各种传感器。此外，还能内置扬声器来发出简单的声音。机器人100的头部装配有角112。如上所述，机器人100重量轻，因此用户能通过抓住角112来提起机器人100。图2是机器人系统300的构成图。机器人系统300包括：机器人100、服务器200、以及多个外部传感器114。在房屋内预先设置多个外部传感器114(外部传感器114a、114b、……、114n)。外部传感器114既可以固定在房屋的墙面上，也可以放置在地上。服务器200中录入了外部传感器114的位置坐标。位置坐标在被假定为机器人100的行动范围的房屋内被定义为x、y坐标。服务器200设置于住宅内。本实施方式中的服务器200与机器人100一一对应。服务器200基于由机器人100的内置的传感器以及多个外部传感器114获取的信息，来决定机器人100的基本行为。外部传感器114用于加强机器人100的传感装置，服务器200用于加强机器人100的头脑。外部传感器114定期发送包含外部传感器114的ID(以下，称为“信标ID”)的无线信号(以下，称为“机器人搜索信号”)。机器人100在接收到机器人搜索信号时会回复包含信标ID的无线信号(以下，称为“机器人应答信号”)。服务器200计量从外部传感器114发送机器人搜索信号开始到接收到机器人应答信号为止的时间，测量出从外部传感器114到机器人100的距离。通过计量多个外部传感器114与机器人100的各自距离，来确定机器人100的位置坐标。当然，也可以采用机器人100定期向服务器200发送自身位置坐标的方式。图3是情感地图116的概念图。情感地图116是存储于服务器200的数据表。机器人100根据情感地图116来进行行为选择。图3所示的情感地图116表示机器人100对场所的好恶情感的程度。情感地图116的x轴和y轴表示二维空间坐标。z轴表示好恶情感的程度。z值本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行为自主型机器人，其特征在于，具备：移动判断部，确定移动方向；驱动机构，执行由所述移动判断部指定的移动；以及亲密度管理部，更新对移动物体的亲密度，所述移动判断部在检测到亲密度设定为比第一阈值低的第一移动物体时，确定远离所述第一移动物体的方向为移动方向。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.04.08 JP 2016-0780511.一种行为自主型机器人，其特征在于，具备：移动判断部，确定移动方向；驱动机构，执行由所述移动判断部指定的移动；以及亲密度管理部，更新对移动物体的亲密度，所述移动判断部在检测到亲密度设定为比第一阈值低的第一移动物体时，确定远离所述第一移动物体的方向为移动方向。2.根据权利要求1所述的行为自主型机器人，其特征在于，所述移动判断部在检测到亲密度设定为比第二阈值高的第二移动物体时，确定接近所述第二移动物体的方向为移动方向。3.根据权利要求1或2所述的行为自主型机器人，其特征在于，所述亲密度管理部根据移动物体的检测频率来改变对该移动物体的亲密度。4.根据权利要求1至3中任一项所述的行为自主型机器人，其特征在于，所述亲密度管理部在检测到与移动物体的物理接触时，改变对该移动物体的亲密度。5.根据权利要求4所述的行为自主型机器人，其特征在于，所述亲密度管理部在检测到被作为移动物体的人抱起时，改变对该移动物体的亲密度。6.根据权利要求1至5中任一项所述的行为自主型机器人，其特征在于，所述移动判断部在检测到所述第一移动物体和亲密度比所述第一移动物体高的第三移动物体双方时，确定从所述第一移动物体前往所述第三移动物体的方向为移动方向。7.根据权利要求1至6中任一项所述的行为自主型机器人，其特征在于，还具备：嗅觉部，检测气味并对气味进行分类，所述亲密度管理部将移动物体的气味的类别与该移动物体的亲密度关联，所述移动判断部在检测到与亲密度高于第三阈值的移动物体所对应的气味类别属于同一气味类别的舒适地点时，将前往所述舒适地点的方向设定为移动方向。8.根据权利要求1至7中任一项所述的行为自主型机器人，其特征在于，所述亲密度管理部对属于特别组的移动物体和属于普通组的移动物体分别使用不同的算法来更新亲密度。9.根据权利要求1至8中任一项所述的行为自主型机器人，其特征在于，所述移动判断部在检测到亲密度低于规定的阈值的移动物体时，根据预先生成的躲避路线来确定移动方向。10.一种行为自主型机器人，其特征在于，具备：移动判断部，确定移动方向；驱动机构，执行由所述移动判断部指定的移动；以及亲密度管理部，更新对移动物体的亲密度，所述移动判断部在检测...

【专利技术属性】
技术研发人员：林要，
申请(专利权)人：GROOVEX株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP