【技术实现步骤摘要】
一种烟雾巡检机器人及其控制方法
本专利技术涉及巡检机器人领域,特别是一种烟雾巡检机器人及其控制方法。
技术介绍
目前,火灾作为一种灾害具有突发性强,波及范围广和处理难的问题。因此对火灾发生进行及时的预警非常重要,而在火灾检测领域中,由于火灾刚发生时火焰较小,但是烟雾非常明显,并且烟雾有非接触和大范围检测的特点,因此对烟雾进行检测能更快更有效发现火灾发生的地点和初步情况。现有技术中大多数依靠在防火区域设置烟雾传感器的方式进行检测,这种方法虽然能利用传感器检测到烟雾并进行报警,但是传感器一般需要设置在固定的地方,而且单个传感器检测的范围较小,在防火范围大时若要需要设置大量传感器,成本非常高。
技术实现思路
为解决上述问题,本专利技术的目的在于提供一种烟雾巡检机器人及其控制方法。通过在巡检机器人中设置的信息采集模块进行环境数据的采集,在信息处理模块中通过对环境地图的构建和烟雾的检测设定出巡检路线,扩大烟雾检测的范围,实现机器人自动巡检。本专利技术解决其问题所采用的技术方案是:一种烟雾巡检机器人,包括:机器人本体和运动模块;所述机器人本体与运动模块通过麦克纳姆轮连接件相连接;所述机器人本体包括用于采集外部信息的信息采集模块和用于处理所述信息采集模块所采集的信息的信息处理模块;所述信息采集模块包括用于获取构建地图扫描值的激光雷达;还包括用于获取视野中的距离信息和烟雾检测图像的双目摄像头;所述信息处理模块包括处理所述信息采集模块所采集的数据的第一主控芯片,所述第一主控芯片的输入端与激光雷达和双目摄像头的输出端相连接;所述机器人本体还包括控制模块,所述控制模块包括第二主控芯 ...
【技术保护点】
1.一种烟雾巡检机器人,其特征在于,包括:机器人本体和运动模块;所述机器人本体与运动模块通过麦克纳姆轮连接件相连接;所述机器人本体包括用于采集外部信息的信息采集模块和用于处理所述信息采集模块所采集的信息的信息处理模块;所述信息采集模块包括用于获取构建地图扫描值的激光雷达(1);还包括用于获取视野中的距离信息和烟雾检测图像的双目摄像头(2);所述信息处理模块包括处理所述信息采集模块所采集的数据的第一主控芯片(3),所述第一主控芯片(3)的输入端与激光雷达(1)和双目摄像头(2)的输出端相连接;所述机器人本体还包括控制模块,所述控制模块包括第二主控芯片(5),所述第二主控芯片(5)的输入端与第一主控芯片(3)的输出端相连接,所述第一主控芯片(3)响应于信息采集模块所采集的数据向第二主控芯片(5)发送运动控制信息;所述运动模块包括麦克纳姆轮(6)和用于驱动麦克纳姆轮(6)移动速度和方向的电机(9),所述电机(9)与第二主控芯片(5)相连接,所述第二主控芯片(5)响应于所述运动控制信息向所述电机(9)发送移动信息,所述电机(9)响应于移动信息控制麦克纳姆轮(6)移动。
【技术特征摘要】
1.一种烟雾巡检机器人,其特征在于,包括:机器人本体和运动模块;所述机器人本体与运动模块通过麦克纳姆轮连接件相连接;所述机器人本体包括用于采集外部信息的信息采集模块和用于处理所述信息采集模块所采集的信息的信息处理模块;所述信息采集模块包括用于获取构建地图扫描值的激光雷达(1);还包括用于获取视野中的距离信息和烟雾检测图像的双目摄像头(2);所述信息处理模块包括处理所述信息采集模块所采集的数据的第一主控芯片(3),所述第一主控芯片(3)的输入端与激光雷达(1)和双目摄像头(2)的输出端相连接;所述机器人本体还包括控制模块,所述控制模块包括第二主控芯片(5),所述第二主控芯片(5)的输入端与第一主控芯片(3)的输出端相连接,所述第一主控芯片(3)响应于信息采集模块所采集的数据向第二主控芯片(5)发送运动控制信息;所述运动模块包括麦克纳姆轮(6)和用于驱动麦克纳姆轮(6)移动速度和方向的电机(9),所述电机(9)与第二主控芯片(5)相连接,所述第二主控芯片(5)响应于所述运动控制信息向所述电机(9)发送移动信息,所述电机(9)响应于移动信息控制麦克纳姆轮(6)移动。2.根据权利要求1所述的一种烟雾巡检机器人,其特征在于:所述机器人本体还包括由上至下依次设置的第一支撑板(13)、第二支撑板(14)和第三支撑板(15);第一支撑板(13)、第二支撑板(14)和第三支撑板(15)之间通过连接杆相连接;所述第一支撑板(13)、第二支撑板(14)和第三支撑板(15)为碳纤维板。3.根据权利要求2所述的一种烟雾巡检机器人,其特征在于:所述信息采集模块设置于第一支撑板(13)表面,所述信息处理模块设置于第二支撑板(14)表面,所述控制模块设置于第三支撑板(15)表面。4.根据权利要求3所述的一种烟雾巡检机器人,其特征在于:所述运动模块还包括与所述电机(9)的壳体相连接的电机...
【专利技术属性】
技术研发人员:曾军英,王璠,秦传波,翟懿奎,甘俊英,谌瑶,
申请(专利权)人:五邑大学,
类型:发明
国别省市:广东,44
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