一种无人车循迹驾驶方法及终端技术

本发明专利技术提供一种无人车循迹驾驶方法及终端，收集并存储预设循迹路径上各个循迹定位点的位置及速度；根据所述各个循迹定位点的位置及速度控制无人车对所述预设循迹路径循迹，不仅能够根据预定路线循迹驾驶，而且还能够进行驾驶速度规划，实现满足速度要求的情况下，正确循迹驾驶，能够满足无人车根据需要完成特定任务的情况，适用性广。

【技术实现步骤摘要】
一种无人车循迹驾驶方法及终端
本专利技术涉及无人车驾驶领域，尤其涉及一种无人车循迹驾驶方法及终端。
技术介绍
无人驾驶汽车是汽车领域今后发展的主要趋势，其中，汽车循迹驾驶是无人车自动驾驶的一种方式。循迹驾驶指的是汽车根据预先设置好的路线进行自动循迹驾驶。目前已有的循迹驾驶通常只是按照预定的路线循迹驾驶，没有对汽车行驶的速度进行规划。而对于无人汽车需要完成特定任务的情况，比如高度还原驾驶员自动驾驶汽车，如果只是按照循迹路线进行自动驾驶，则并不能满足需求。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种无人车循迹驾驶方法及终端，不仅能够根据预定路线循迹驾驶，而且还能够进行驾驶速度规划，实现满足速度要求的情况下，正确循迹驾驶。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的一种技术方案为：一种无人车循迹驾驶方法，包括步骤：S1、收集并存储预设循迹路径上各个循迹定位点的位置及速度；S2、根据所述各个循迹定位点的位置及速度控制无人车对所述预设循迹路径循迹。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的另一种技术方案为：一种无人车循迹驾驶终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：S1、收集并存储预设循迹路径上各个循迹定位点的位置及速度；S2、根据所述各个循迹定位点的位置及速度控制无人车对所述预设循迹路径循迹。本专利技术的有益效果在于：通过收集并存储预设循迹路径上各个循迹定位点的位置及速度，根据所述各个循迹定位点的位置和速度控制无人车对预设循迹路径循迹，不仅能够根据预定路线循迹驾驶，而且还能够进行驾驶速度规划，实现满足速度要求的情况下，正确循迹驾驶，能够满足无人车根据需要完成特定任务的情况，适用性广。附图说明图1为本专利技术实施例的一种无人车循迹驾驶方法的流程图；图2为本专利技术实施例的一种无人车循迹驾驶终端的结构示意图；标号说明：1、无人车循迹驾驶终端；2、存储器；3、处理器。具体实施方式为详细说明本专利技术的
技术实现思路
、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。本专利技术最关键的构思在于：收集并存储预设循迹路径上各个循迹定位点的位置及速度，根据所述各个循迹定位点的位置和速度控制无人车对预设循迹路径循迹。请参照图1，一种无人车循迹驾驶方法，包括步骤：S1、收集并存储预设循迹路径上各个循迹定位点的位置及速度；S2、根据所述各个循迹定位点的位置及速度控制无人车对所述预设循迹路径循迹。从上述描述可知，本专利技术的有益效果在于：通过收集并存储预设循迹路径上各个循迹定位点的位置及速度，根据所述各个循迹定位点的位置和速度控制无人车对预设循迹路径循迹，不仅能够根据预定路线循迹驾驶，而且还能够进行驾驶速度规划，实现满足速度要求的情况下，正确循迹驾驶，能够满足无人车根据需要完成特定任务的情况，适用性广。进一步的，所述步骤S1包括：手动控制所述无人车在预设循迹路径行驶，每隔第一预设时间收集并存储所述无人车所在点的位置及速度。由上述描述可知，每隔第一预设时间收集并保存无人车所在的点及速度，作为循迹路径上的循迹定位点，能够为后续循迹提供足够的数据，提高后续路径循迹的还原度。进一步的，所述步骤S2包括：确定所述无人车的当前位置，根据所述当前位置确定所述无人车正前方最近的第一目标循迹定位点；获取所述第一目标循迹定位点对应的位置和速度；根据所述当前位置和所述第一目标循迹定位点对应的位置，确定所述无人车的方向盘角度；根据所述第一目标循迹定位点对应的速度和所述无人车的方向盘角度控制所述无人车前进。由上述描述可知，根据无人车当前位置以及下一个目标循迹定位点的位置，确定无人车的方向盘角度，再根据无人车的方向盘角度和下一个目标循迹定位点的速度控制无人车前进，能够实现无人车准确的循迹的同时保证速度的还原度。进一步的，所述步骤S2中所述根据所述当前位置确定所述无人车正前方最近的第一目标循迹定位点包括：获取所述无人车的当前速度，将所述当前速度乘以第二预设时间值，作为最小探测距离；在所述最小探测距离外，在所述无人车正前方预设角度内获取距离所述无人车最近的一个循迹定位点，作为第一目标循迹定位点。由上述描述可知，基于无人车当前的速度确定最小探测距离，在最小探测距离外确定下一个循迹定位点，不仅能够根据无人车的速度动态调整目标循迹定位点的探测距离，而且设定最小探测距离可以预防车辆寻找的目标点过于靠近车辆，导致计算出的转弯角度偏差较大，车辆循迹驾驶偏离路线，因此通过确定合适的目标循迹定位点的探测距离能够提高无人车循迹的效率以及准确性。进一步的，所述步骤S2还包括：在所述无人车循迹过程中，每获取一个第二目标循迹定位点后，获取所述第二目标循迹定位点之后的预设个数的循迹定位点；根据所述预设个数的循迹定位点，计算所述无人车的平均转向角度；判断所述平均转向角度是否大于一预设转向角度，若是，则控制所述无人车的速度不超过第一预设值，否则，所述无人车按照与所述第二目标循迹定位点对应的速度循迹。由上述描述可知，通过预先估算无人车的平均转向角度，根据所述平均转向角度控制无人车的当前速度，能够避免由于转向角度过大和速度过大的情况下造成无人车偏离循迹路线，保证无人车循迹的准确性。请参照图2，一种无人车循迹驾驶终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：S1、收集并存储预设循迹路径上各个循迹定位点的位置及速度；S2、根据所述各个循迹定位点的位置及速度控制无人车对所述预设循迹路径循迹。从上述描述可知，本专利技术的有益效果在于：通过收集并存储预设循迹路径上各个循迹定位点的位置及速度，根据所述各个循迹定位点的位置和速度控制无人车对预设循迹路径循迹，不仅能够根据预定路线循迹驾驶，而且还能够进行驾驶速度规划，实现满足速度要求的情况下，正确循迹驾驶，能够满足无人车根据需要完成特定任务的情况，适用性广。进一步的，所述步骤S1包括：手动控制所述无人车在预设循迹路径行驶，每隔第一预设时间收集并存储所述无人车所在点的位置及速度。由上述描述可知，每隔第一预设时间收集并保存无人车所在的点及速度，作为循迹路径上的循迹定位点，能够为后续循迹提供足够的数据，提高后续路径循迹的还原度。进一步的，所述步骤S2包括：确定所述无人车的当前位置，根据所述当前位置确定所述无人车正前方最近的第一目标循迹定位点；获取所述第一目标循迹定位点对应的位置和速度；根据所述当前位置和所述第一目标循迹定位点对应的位置，确定所述无人车的方向盘角度；根据所述第一目标循迹定位点对应的速度和所述无人车的方向盘角度控制所述无人车前进。由上述描述可知，根据无人车当前位置以及下一个目标循迹定位点的位置，确定无人车的方向盘角度，再根据无人车的方向盘角度和下一个目标循迹定位点的速度控制无人车前进，能够实现无人车准确的循迹的同时保证速度的还原度。进一步的，所述步骤S2中所述根据所述当前位置确定所述无人车正前方最近的第一目标循迹定位点包括：获取所述无人车的当前速度，将所述当前速度乘以第二预设时间值，作为最小探测距离；在所述最小探测距离外，在所述无人车正前方预设角度内获取距离所述无人车最近的一个循迹定位点，作为第一目标循迹定位点。由上述描述可知，基于无人车当本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人车循迹驾驶方法，其特征在于，包括步骤：S1、收集并存储预设循迹路径上各个循迹定位点的位置及速度；S2、根据所述各个循迹定位点的位置及速度控制无人车对所述预设循迹路径循迹。

【技术特征摘要】
1.一种无人车循迹驾驶方法，其特征在于，包括步骤：S1、收集并存储预设循迹路径上各个循迹定位点的位置及速度；S2、根据所述各个循迹定位点的位置及速度控制无人车对所述预设循迹路径循迹。2.根据权利要求1所述的无人车循迹驾驶方法，其特征在于，所述步骤S1包括：手动控制所述无人车在预设循迹路径行驶，每隔第一预设时间收集并存储所述无人车所在点的位置及速度。3.根据权利要求1所述的无人车循迹驾驶方法，其特征在于，所述步骤S2包括：确定所述无人车的当前位置，根据所述当前位置确定所述无人车正前方最近的第一目标循迹定位点；获取所述第一目标循迹定位点对应的位置和速度；根据所述当前位置和所述第一目标循迹定位点对应的位置，确定所述无人车的方向盘角度；根据所述第一目标循迹定位点对应的速度和所述无人车的方向盘角度控制所述无人车前进。4.根据权利要求3所述的无人车循迹驾驶方法，其特征在于，所述步骤S2中所述根据所述当前位置确定所述无人车正前方最近的第一目标循迹定位点包括：获取所述无人车的当前速度，将所述当前速度乘以第二预设时间值，作为最小探测距离；在所述最小探测距离外，在所述无人车正前方预设角度内获取距离所述无人车最近的一个循迹定位点，作为第一目标循迹定位点。5.根据权利要求1至4任一项所述的无人车循迹驾驶方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：在所述无人车循迹过程中，每获取一个第二目标循迹定位点后，获取所述第二目标循迹定位点之后的预设个数的循迹定位点；根据所述预设个数的循迹定位点，计算所述无人车的平均转向角度；判断所述平均转向角度是否大于一预设转向角度，若是，则控制所述无人车的速度不超过第一预设值，否则，所述无人车按照与所述第二目标循迹定位点对应的速度循迹。6.一种无人车循迹驾驶终端，包括存储器、处理器及存储...

【专利技术属性】
技术研发人员：张诚，
申请(专利权)人：江苏盛海智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32