【技术实现步骤摘要】
一种管道爬壁机器人
本专利技术涉及一种行走设备，尤其涉及一种管道爬壁机器人。
技术介绍
随着现代社会和科学技术的高速发展，管道爬壁机器人的应用逐步兴起，解决了以往人工作业存在的工作效率低、企业成本高、工作环境恶劣危险等弊端。现有的管道爬壁机器人通常包括吸附装置和行走装置，机器人通过吸附装置吸附在管道内表面上，并通过行走装置带动机器人在工作表面行走，以使机器人能够对管道内表面进行除锈清洁等检修、保养、维护工作。然而，由于管道内表面为曲面，因此，现有管道爬壁机器人的吸附装置无法与管道内表面完全贴合，由此导致吸附力降低，容易造成管道爬壁机器人的掉落，从而降低管道爬壁机器人使用的可靠性。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种使用可靠性较高的管道爬壁机器人。本专利技术提供的管道爬壁机器人，用于在管道中爬壁行走，包括主体、行走装置、收放机构和驱动传动装置，行走装置为多个，多个行走装置沿主体的周向间隔分布在主体的外周，行走装置通过收放机构与主体连接，行走装置能够带动主体沿轴向移动，驱动传动装置与收放机构相连接并用于控制收放机构的展开及回收，以使行走装置能够沿主体的径向移动...
【技术保护点】
1.一种管道爬壁机器人，用于在管道中爬壁行走，其特征在于，包括主体(1)、行走装置(2)、收放机构(3)和驱动传动装置(4)，所述行走装置(2)为多个，多个所述行走装置(2)沿所述主体(1)的周向间隔分布在所述主体(1)的外周，所述行走装置(2)通过收放机构(3)与所述主体(1)连接，所述行走装置(2)能够带动所述主体(1)沿轴向移动，所述驱动传动装置(4)与所述收放机构(3)相连接并用于控制所述收放机构(3)的展开及回收，以使所述行走装置(2)能够沿所述主体(1)的径向移动；各所述行走装置(2)在所述收放机构(3)处于展开状态下能够与所述管道的内壁相接触，以将所述主体(1)支撑在所述管道中。
【技术特征摘要】
1.一种管道爬壁机器人，用于在管道中爬壁行走，其特征在于，包括主体(1)、行走装置(2)、收放机构(3)和驱动传动装置(4)，所述行走装置(2)为多个，多个所述行走装置(2)沿所述主体(1)的周向间隔分布在所述主体(1)的外周，所述行走装置(2)通过收放机构(3)与所述主体(1)连接，所述行走装置(2)能够带动所述主体(1)沿轴向移动，所述驱动传动装置(4)与所述收放机构(3)相连接并用于控制所述收放机构(3)的展开及回收，以使所述行走装置(2)能够沿所述主体(1)的径向移动；各所述行走装置(2)在所述收放机构(3)处于展开状态下能够与所述管道的内壁相接触，以将所述主体(1)支撑在所述管道中。2.如权利要求1所述的管道爬壁机器人，其特征在于，所述收放机构(3)与所述主体(1)铰接，所述收放机构(3)能够在第一平面或平行于所述第一平面的平面内相对于所述主体(1)旋转以带动所述行走装置(2)沿所述主体(1)的径向移动，所述第一平面沿所述主体(1)的轴向和径向延伸；所述驱动传动装置(4)包括伸缩装置(40)，所述伸缩装置(40)沿所述主体(1)的轴向设置，所述伸缩装置(40)与所述收放机构(3)铰接，所述伸缩装置(40)能够沿所述主体(1)的轴向伸缩以带动所述收放机构(3)在所述第一平面内或平行于所述第一平面的平面内相对于所述主体(1)旋转。3.如权利要求2所述的管道爬壁机器人，其特征在于，所述伸缩装置(40)包括电机(41)和丝杠运动副，所述电机(41)与所述主体(1)连接；所述丝杠运动副包括与所述主体(1)转动连接的丝杠(7)，所述丝杠(7)沿所述主体(1)的轴向设置，所述丝杠(7)上通过螺纹配合连接有丝杠母(8)，所述丝杠母(8)与所述收放机构(3)铰接，所述丝杠(7)与所述电机(41)的输出端连接，所述电机(41)用于驱动所述丝杠(7)以轴线为中心相对于所述主体(1)旋转以带动所述丝杠母(8)沿所述丝杠(7)伸缩，从而驱动所述收放机构(3)在所述第一平面内或平行于所述第一平面的平面内相对于所述主体(1)旋转。4.如权利要求3所述的管道爬壁机器人，其特征在于，所述丝杠运动副还包括从动齿轮(6)，所述从动齿轮(6)套设在所述丝杠(7)上，所述电机(41)的输出端套设有主动齿轮(5)，所述主动齿轮(5)与所述从动齿轮(6)相啮合；所述丝杠运动副为多个，多个所述丝杠运动副平行设置并沿所述主体(1)的周向均布在所述主体(1)的外周，所述伸缩装置(40)还包括驱动耳架(9)，多个所述丝杠运动副的丝杠母(8)通过驱动耳架(9)连接，所述驱动耳架(9)沿所述主体(1)的径向和周向延伸；所述收放机构(3)为多个，多个所述收放机构(3)沿所述主体(1)的周向均布在所述主体(1)的外周，各所述收放机构(3...
【专利技术属性】
技术研发人员：许华旸，聂文政，王志超，姜雨，
申请(专利权)人：宁波史河机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33
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