一种具有多种运动模式的两轮机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种具有多种运动模式的两轮机器人，包括支撑板、以及设置在支撑板上的两个行进机构、两个转向机构、两个平衡机构、传动机构，两个所述的行进机构、以及转向机构对称设置在支撑板的左右两端，其中，两个所述的转向机构分别与两个行进机构传动连接，两个所述的平衡机构与传动机构设置在支撑板中央位置，且位于传动机构的左右两侧，并且所述的传动机构分别与两个所述的平衡机构传动连接，本实用新型专利技术结构简单、设计合理、实用性强，该机器人通过行进机构驱动机器人转动，并通过转向机构实现机器人转向，并通过平衡机构、以及传动机构实现机器人的平衡，并且该机器人具有3种运动模式，可根据不同需求使用不同运动模式，使用范围广泛。

【技术实现步骤摘要】
一种具有多种运动模式的两轮机器人
本技术涉及一种机器人
，尤其是一种具有多种运动模式的两轮机器人。
技术介绍
随着经济的快速发展，机器人广泛应用于各个领域，特别是前、后排布的两轮机器人，由于其主体狭长，动作灵活，该两轮机器人广泛应用在狭窄路面上高速行驶，并能适应复杂路况，特别是在地势起伏波动较大的路况下行驶。但是上述两轮机器人在运动时，有向其前进方向的左、右两侧倾斜的趋势，因此，两轮机器人需要自平衡。目前的自平衡技术包括前轮转向法、重心调整法及反作用力矩法。前轮转向法中机器人仅依靠自身结构就可以实现平衡，但必须依靠地面与机器人轮子的相互作用，受地形和机器人速度影响较大。重心调整法中自平衡设备结构简单、容易控制，但因需要进行质量块的位置调整，机器人响应较慢。反作用力矩法中自平衡设备结构较为简单、反应速度快，但机器人不能承受较大的冲击。目前，常见的轮式交通工具和移动平台，如摩托车、两轮机器人、三轮车、汽车等，不具备原地自转或任意方向平移的能力。如摩托车、三轮车和汽车都不具备这两种能力。两轮机器人通过两轮以不同的方向转动实现原地自转，但不能沿任意方向平移。基于上述原因，一般的轮式交通本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有多种运动模式的两轮机器人，其特征在于：包括支撑板、以及设置在支撑板上的两个行进机构、两个转向机构、两个平衡机构、传动机构，两个所述的行进机构、以及转向机构对称设置在支撑板的左右两端，并且两个所述的转向机构分别与相应的行进机构传动连接，两个所述的平衡机构与传动机构设置在支撑板的中央位置，且两所述的平衡机构位于传动机构的左右两侧，并且所述的传动机构分别与两个所述的平衡机构传动连接。

【技术特征摘要】
1.一种具有多种运动模式的两轮机器人，其特征在于：包括支撑板、以及设置在支撑板上的两个行进机构、两个转向机构、两个平衡机构、传动机构，两个所述的行进机构、以及转向机构对称设置在支撑板的左右两端，并且两个所述的转向机构分别与相应的行进机构传动连接，两个所述的平衡机构与传动机构设置在支撑板的中央位置，且两所述的平衡机构位于传动机构的左右两侧，并且所述的传动机构分别与两个所述的平衡机构传动连接。2.根据权利要求1所述的一种具有多种运动模式的两轮机器人，其特征在于：所述的转向机构包括连接板、转向电机、车叉转轴、转向齿轮a、转向齿轮b，所述的连接板设置在支撑板上，所述的转向电机设置在连接板上，所述转向电机的电机轴上设置有转向齿轮a，所述的转向齿轮a与设置在车叉转轴上的转向齿轮b传动连接，所述的车叉转轴通过车叉轴承座设置在连接板上，所述车叉转轴的下端向下延伸并与行进机构固定连接。3.根据权利要求1所述的一种具有多种运动模式的两轮机器人，其特征在于：所述的行进机构包括车叉、车轮、导电滑环、轮毂电机，所述的车叉与车叉转轴固定连接，所述车叉下端设置有可相对车叉转动的车轮，所述车轮内置有轮毂电机，所述的轮毂电机与设置在连接板上的导电滑环连接，从而通过轮毂电机驱动车轮转动。4.根据权利要求1所述的一种具有多种运动模式的两轮机器人，其特征在于：所述的传动机构包括偏转电机、偏转电机固定架、联轴器、带轮转轴a、固定座a，所述的偏转电机通过偏转电机固定架安装在固定座a上，所述的偏转电机通过联轴器与带轮转轴a的一端传动连接，所述带轮转轴a的另一端穿过固定座a，并通过带轮轴承a设置在固定座b上，所述的带轮转轴a上还设置有同步带轮a。5.根据权利要求1所述的一种具有多种运动模式的两轮机器人，其特征在于：所述的平衡机构包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：林群煦，杨一湛，黎家健，陆宗峰，王卫超，翟玉江，
申请(专利权)人：五邑大学，
类型：新型
国别省市：广东,44