【技术实现步骤摘要】
一种集成电路板抓取用机械手系统
本专利技术涉及一种集成电路板抓取用机械手系统，特别是一种用于集成电路板的区别分拣用机械手系统。
技术介绍
现有技术中，集成电路板的制造采用丝网印刷的方式进行快速制造，具体为采用丝网印刷机配合焊膏在电路板基板上进行印刷而得到加工后的集成电路板。机械手可采用多种形式，其中最为常用的是吸盘式机械手，采用吸盘可以避免夹持式机械手由于夹持力的控制不当，导致的集成电路板损坏或摔落的风险，并且吸盘结构简单，功能可靠。在集成电路的制造过程中，由于使用丝网印刷方式进行，存在印刷时焊膏点漏印或者焊膏过多导致溢出印刷，印刷线条过粗的故障，这样会导致产品具有一定的次品率，现有技术中采用图像检测，当检测到次品时采用人工方式进行次品去除，工作效率较低。并且在图像检测技术进行的残次品分拣中，只是将不符合检测标准的次品和合格品分开，并未对残次品进行分级，有集成电路制造中采用丝网印刷导致的次品根据其原因可以分为漏印次品和焊膏过多的溢出次品，对于两种次品，漏印次品无法进行修复处理，为实际上的残次品，但是对于焊膏溢出次品，其焊膏溢出的部分可以通过清洗技术除去，因此该类型...
【技术保护点】
1.一种集成电路板抓取用机械手系统，包括喷印器、可喷印式吸盘、机械手、机械手控制器、工控机、喷印控制器、输送带、图像检测装置、真空及输墨集成管，工控机分别连接机械手控制器、喷印控制器，机械手控制器与机械手相连，喷印控制器与喷印器和可喷印式吸盘相连，集成电路板采用丝网印刷工艺制造，真空及输墨集成管中具有两个腔体，分别为气体管腔和焊膏输送管腔，喷印器通过焊膏输送管腔与可喷印吸盘上的喷印部相连，气泵通过气体管腔与壳喷印吸盘上的真空产生部相连，其特征在于，图像检测装置根据输送带上所拍摄的集成电路板的图像与标准图像进行对比，区别出次品，并分辨出次品的类别，工控机根据图像检测装置的结果...
【技术特征摘要】
1.一种集成电路板抓取用机械手系统，包括喷印器、可喷印式吸盘、机械手、机械手控制器、工控机、喷印控制器、输送带、图像检测装置、真空及输墨集成管，工控机分别连接机械手控制器、喷印控制器，机械手控制器与机械手相连，喷印控制器与喷印器和可喷印式吸盘相连，集成电路板采用丝网印刷工艺制造，真空及输墨集成管中具有两个腔体，分别为气体管腔和焊膏输送管腔，喷印器通过焊膏输送管腔与可喷印吸盘上的喷印部相连，气泵通过气体管腔与壳喷印吸盘上的真空产生部相连，其特征在于，图像检测装置根据输送带上所拍摄的集成电路板的图像与标准图像进行对比，区别出次品，并分辨出次品的类别，工控机根据图像检测装置的结果控制机械手进行残次品的分拣并同时控制喷印器进行相应内容的喷印，对于第一类残次品，机械手绕轴水平转动第一角度以将残次品放置在第一类残次品的收集装置内，对于第二类残次品，机械手绕轴水平转动不同于第一角度的第二角度以将第二类残次品放置在第二类残次品的收集装置内，喷印器在集成电路板上喷印标记；可喷印式吸盘为圆形，其中部具有矩形的真空产生部，真空产生部的矩...
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