【技术实现步骤摘要】
一种尺寸可调换挡机械手
本专利技术涉及一种自动驾驶装置技术，特别是一种尺寸可调换挡机械手。
技术介绍
换挡机械手作为驾驶机器人的一部分，与驾驶机器人的驾驶机械腿等操纵机构一起连接于基座，通过协调控制能代替人类驾驶员完成车辆驾驶操纵。专利申请号200410065844.0，名称为“汽车试验用气电混合式驾驶机器人”，公开了由东南大学设计的一种七连杆双自由度闭链换档机械手。其将气缸作为驱动装置来实现换挡动作，优点是换挡力大，响应快，缺点是结构复杂，系统的密闭性要求高，难以进行长时间的换挡操作。专利申请号201110264354.3，名称为“一种汽车试验用换挡机械手”，公开了一种汽车试验用换挡机械手，采用电机作为驱动转置，通过选档电机和挂挡电机与相应减速器相连来分别实现选档和挂挡动作，优点是可实现挂挡和换挡动作的解耦，控制方便，缺点是结构复杂，与减速器连接响应较慢，设备成本较高。
技术实现思路
本专利技术提供了一种尺寸可调换挡机械手，通过调节换挡机械手尺寸，可以实现对不同型号车辆的换挡操作。实现本专利技术目的的技术方案为：一种尺寸可调换挡机械手，包括基座、两个直线驱动装置、连杆机构、手杆、换挡手柄卡爪；手杆包括水平调节机构和竖直调节机构，水平调节机构可以调整水平长度，竖直调节机构可以调整竖直长度；换挡手柄卡爪设置于竖直调节机构上；两个直线驱动装置设置于基座上且输出轴平行设置，直线驱动装置的驱动轴可以同向运动，也可以反向运动；连杆机构包括若干连杆，其中两个输入连杆末端分别与两个直线驱动装置的输出轴转动连接，两个输入杆前端分别与手杆的一点转动连接，转动连杆的末端转动连接于...
【技术保护点】
1.一种尺寸可调换挡机械手，其特征在于，包括基座(1)、两个直线驱动装置(2)、连杆机构(3)、手杆(4)、换挡手柄卡爪(5)；其中手杆(4)包括水平调节机构和竖直调节机构，水平调节机构可以调整水平长度，竖直调节机构可以调整竖直长度；换挡手柄卡爪(5)设置于竖直调节机构上；两个直线驱动装置(2)设置于基座(1)上且输出轴平行设置，直线驱动装置(2)的驱动轴可以同向运动，也可以反向运动；连杆机构(3)包括若干连杆，其中两个输入连杆末端分别与两个直线驱动装置(2)的输出轴转动连接，两个输入杆前端分别与手杆(4)的一点转动连接，转动连杆的末端转动连接于基座(1)上，转动连杆前端与固定连杆末端连接，固定连杆前端与手杆(4)固定连接。
【技术特征摘要】
1.一种尺寸可调换挡机械手，其特征在于，包括基座(1)、两个直线驱动装置(2)、连杆机构(3)、手杆(4)、换挡手柄卡爪(5)；其中手杆(4)包括水平调节机构和竖直调节机构，水平调节机构可以调整水平长度，竖直调节机构可以调整竖直长度；换挡手柄卡爪(5)设置于竖直调节机构上；两个直线驱动装置(2)设置于基座(1)上且输出轴平行设置，直线驱动装置(2)的驱动轴可以同向运动，也可以反向运动；连杆机构(3)包括若干连杆，其中两个输入连杆末端分别与两个直线驱动装置(2)的输出轴转动连接，两个输入杆前端分别与手杆(4)的一点转动连接，转动连杆的末端转动连接于基座(1)上，转动连杆前端与固定连杆末端连接，固定连杆前端与手杆(4)固定连接。2....
【专利技术属性】
技术研发人员：陈刚，吴俊，陈守宝，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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