本实用新型专利技术公开了一种自适应换电机械手装置，配合配套的电池箱锁止机构实现电池箱与车辆的可靠锁定及解锁，其包括：箱体模块、旋转锁止及解锁模块和浮动模块。所述旋转锁止及解锁模块设置于所述浮动模块上，其包括解锁组件和驱动组件，用于电池箱锁止机构的解锁或锁止；所述浮动模块置设于所述箱体模块上，其包括滑块平面浮动组件和弹性组件，用于解锁头进入或退出电池箱锁止结构时，自适应电池箱锁止机构锁盘的位置误差，实现解锁组件自适应导入或退出锁盘。本实用新型专利技术专利结构简单可靠，运用灵活，可有效降低目前电池箱换电存取的故障率，提高换电效率。
【技术实现步骤摘要】
一种自适应换电机械手装置
：本技术公开了一种自适应换电机械手装置，涉及一种新能源汽车电池智能装卸
尤其涉及一种自平衡定位功能的换电装置。
技术介绍
：在当今能源枯竭及燃油污染严峻形势下，新能源汽车得以迅猛发展，其相对应的新能源汽车基础设备也竞相发展，但是电池续航能力和充电时间过长等问题，一直是干扰这种方案推广的主要问题。汽车快速换电装置的出现，让当前问题的到有效解决，使新能源汽车行业得到蓬勃发展。目前，汽车电池更换过程中，多数推拉对接或脱离装置，在执行换电过程中，没有有效精准的定位装置和柔性对正装置，往往会出现卡止或错位，导致设备损坏或停止运行的情况。究其本因，在于推拉对接时，因设备定位精度问题，推拉装置与电池锁中心难以实现精准对正，造成故障率居高不下，耗费大量存取电池的时间，降低了换电效率。
技术实现思路
：基于此，本技术的目的是提供一种提高对正精准度和效率的换电装置。一种自适应换电机械手装置，该装置安装于换电机器人内，可将电池锁定在电池仓内，以及将锁定在电池仓内的电池解锁并取出，其特征在于，该装置包括箱体模块、旋转锁止及解锁模块和浮动模块；其中旋转锁止及解锁模块，由解锁组件和转动组件构成。所述解锁组件包括导向解锁销、限位销、弹性元件和检测元件，安装于转动组件中所述的驱动轴中，所述导向解锁销内设置有通孔导槽，与所述限位销配合滑动，限定导向解锁销运动范围。所述转动组件包括驱动轴、轴承座和电机，所述驱动轴设置有挂钩、通孔、垂直于通孔的紧钉孔、垂直于通孔的检测元件走线长圆孔和电机轴孔，分别用于挂接电池锁接头、安放所述导向解锁销、安放所述限位销、安放所述弹性元件、安放所述检测元件和所述电机主轴；所述解锁组件中导向解锁销受压向后移动，接近检测元件时，实现锁止机构二次锁解锁检测，同时驱动组件开始动作，带动驱动轴正转或反转，实现电池箱锁止机构一次锁动作，完成电池箱存取的解锁或锁止。所述转动组件还包括触发元件和转动限位支架。所述浮动模块的所述滑动组件和所述浮动组件，基于原有技术基础上进行结构改进，原每平行的一组滑块在其安装板上布置一套弹性元件，实现同一方向进行自适应配合，这样的结构布置弹性元件复杂，部分销钉悬臂长，容易断裂；改进之后的方案为所述滑动组件呈井字形安装在所述安装板-1、所述安装板-2和所述箱体上，由四组所述直线导向机构呈井字形做自适应滑动，实现平面自适应滑动；在所述安装板-1上呈星形布置弹性元件分别固定在所述箱体组件和所述安装板-1上，使得整个解锁组件处于一个合适的初始位置。本技术工作过程和原理是：取电池时，由电机驱动自适应换电机械手装置向电池箱平移，当驱动轴(15)接近电池箱锁盘时，自适应换电机械手装置平移速度开始放缓，驱动轴(15)慢速电池箱锁盘，通过其前端锥面自适应进入锁盘，使浮动模块(3)自动调整进入的合适位置，平衡弹性元件(19)自动平衡转动模块(2)；当驱动轴(15)进入电池锁接头后，导向解锁销(10)被推力完全反推入驱动轴(15)内，导向解锁销(10)在锁盘中受挤压，致导向解锁销(10)后移压缩弹性元件(12)，导向解锁销(10)开始接近检测元件(13)，直至打开锁盘二次锁，机械手停止平移动作；然后电机(18)驱动驱动轴(15)开始转动，实现电池箱一次锁定或解锁，并且挂接电池锁盘或脱离挂接；这过程中转动到转动限位支架(14)上检测元件设定角度时，驱动轴(15)停止转动，电池解锁，自适应换电机械手装置开始后退，把电池从充电仓内拉出，存入汽车电池仓内；驱动轴(15)反向旋转，进行电池锁止，自适应换电机械手装置回归初始位置，二次锁锁定。存电池时，由电机驱动自适应换电机械手装置平移，检测元件进行一次位置保证；当驱动轴(15)靠近电池锁接头时，自适应换电机械手装置移动速度开始放缓，驱动轴(15)慢速接近电池锁接头；初始接触，由导向解锁销(10)接触电池锁锁盘，使浮动模块(3)自动调整进入的合适位置，弹性元件(19)自动平衡转动模块(2)；导向解锁销(10)压缩弹性元件(12)，开始一级柔性导向，当弹性元件(12)挤压到一定程度以后，开始二级刚性导向，当驱动轴(15)完全进入电池锁盘后，导向解锁销(10)被推力完全推入驱动轴(15)内，导向解锁销(10)开始接近检测元件(13)，自适应换电机械手装置停止移动；然后电机(18)驱动驱动轴(15)开始转动，并且挂接电池锁接头，当转动到转动限位支架(14)上检测元件设定角度时，驱动轴(15)停止转动，电池解锁，自适应换电机械手装置开始后退移动，把电池从汽车电池仓内拉出。此技术，具有自平衡定位功能，在自适应换电机械手装置与电池锁接头对接过程中，浮动组件能相对于安装板在二维平面自适应滑动，进而带动驱动轴顺利进入电池锁接头内，再旋转电池锁接头，完成自适应换电机械手装置驱动轴与电池锁接头的连接，解决了其他换电高故障率的问题，提高了换电效率。附图说明：图1为自适应换电机械手装置结构示意图；图2为箱体模块结构示意图；图3为旋转锁止及解锁模块结构示意图；图4为浮动模块结构示意图；图5为解锁组件结构示意图；图6为转动组件结构示意图；图7为浮动组件结构示意图；图8为滑动组件结构示意图；图9为机械手应用示意图；具体实施方式：为了便于理解本技术专利，下面将参照相关附图对本技术专利进行详细描述。如图-4浮动模块设于箱体模块上，包括：浮动组件(8)和滑动组件(9)构成。通过驱动轴(15)和电池锁接头的导向配合，横向滑块组(23)和竖向滑块组(24)带动安装板(21)以及中转板(22)在二维平面进行自适应滑动，浮动组件(8)中的平衡弹性元件(19)进行自适应平衡，使驱动轴(15)顺利进入电池锁接头内。如图-5解锁组件设于旋转锁止及解锁模块上，包括：导向解锁销(10)、限位销(11)、弹性元件(12)和检测元件(13)构成。如图-6转动组件设于旋转锁止及解锁模块上，包括：转动限位支架(14)、驱动轴(15)、轴承座(16)、触发组件(17)和电机(18)构成。通过电机(18)驱动驱动轴(15)转动，当转动到限定角度后，安装在转动限位支架(14)上的检测元件，检测到安装在电机(18)主轴上的触发元件(17)的信号，对转动角度进行检测，实现电池解锁；当电机(18)驱动驱动轴(15)反转，回转到初始位置时，安装在转动限位支架(14)上的另一个检测元件，检测到安装在电机(18)主轴上的触发元件(17)信号，实现电池锁止。以上是对本技术专利部分具体描述，本领域的技术人员在不违背本技术专利精神的前提下，还可以做出种种同等的变形或替换，这些同等的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自适应换电机械手装置，该装置安装于换电机器人上，可将电池锁定在车辆电池仓内，以及将锁定在电池仓内的电池解锁并取出，其特征在于，该装置包括箱体模块、旋转锁止及解锁模块和浮动模块；其中旋转锁止及解锁模块由解锁组件和转动组件构成；所述解锁组件包括导向解锁销、限位销、弹性元件和检测元件，安装于转动组件中的驱动轴中，所述导向解锁销内设置有通孔导槽，与所述限位销配合滑动，限定导向解锁销运动范围；所述转动组件包括驱动轴、轴承座和电机，所述驱动轴上设置有多齿挂钩、通孔、垂直于通孔的紧钉螺钉丝孔、垂直于通孔的检测元件走线长圆孔和电机轴孔，分别用于挂接电池锁接头、安放所述导向解锁销、所述限位销、所述弹性元件、所述检测元件和电机主轴；所述解锁组件中导向解锁销受压向后移动，接近检测元件时，实现锁止机构二次锁解锁检测，同时驱动组件开始动作，带动驱动轴正转或反转，实现电池箱锁止机构一次锁动作，完成电池箱存取的解锁或锁止；所述转动组件还包括触发元件和转动检测元件支架。
【技术特征摘要】
1.一种自适应换电机械手装置，该装置安装于换电机器人上，可将电池锁定在车辆电池仓内，以及将锁定在电池仓内的电池解锁并取出，其特征在于，该装置包括箱体模块、旋转锁止及解锁模块和浮动模块；其中旋转锁止及解锁模块由解锁组件和转动组件构成；所述解锁组件包括导向解锁销、限位销、弹性元件和检测元件，安装于转动组件中的驱动轴中，所述导向解锁销内设置有通孔导槽，与所述限位销配合滑动，限定导向解锁销运动范围；所述转动组件包括驱动轴、轴承座和电机，所述驱动轴上设置有多齿挂钩、通孔、垂直于通孔的紧钉螺钉丝孔、垂直于通孔的检测元件走线长圆孔和电机轴孔，分别用于挂接电池锁接头、安放所述导向解锁销、所述限位销、所述弹性元件、所述检测元件和电机主轴；所述解锁组件中导向解锁销受压向后移动，接近检测元件时，实现锁止机构二次锁解锁检测，同时驱动组件开始动作，带动驱动轴正转或反转，实现电池箱锁止机构一次锁动作，完成电池箱存取的解锁或锁...
【专利技术属性】
技术研发人员：王俊，梁雄俊，李长宏，王伟，张建林，温华锋，
申请(专利权)人：深圳精智机器有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。