一种双加压的包装搬运机器人抓手制造技术

本发明专利技术提供了一种双加压的包装搬运机器人抓手，包括连接框架和设于所述连接框架上的爪齿组件和双加压组件；所述爪齿组件包括底板、摆动杆、以及爪齿座；所述底板连接所述连接框架；所述爪齿座通过所述摆动杆连接所述底板；所述双加压组件包括从下到下依次设置的加压气缸、压板、以及加压气盘；所述加压气缸连接所述连接框架，所述加压气缸用于在所述爪齿组件合拢时驱动所述压板和所述加压气盘下压；所述加压气盘用于在所述加压气缸下压到位时持续出气。

【技术实现步骤摘要】
一种双加压的包装搬运机器人抓手
本专利技术涉及码垛机器人
，特别涉及一种双加压的包装搬运机器人抓手。
技术介绍
目前我国码垛作业采用的搬运码垛方式有：一是人工搬运；二是机械式码垛机；三是码垛机器人。其中有申请号为201410465611.3的专利公开了一种机器人抓手，包括构成框架结构的两个平行布置的横架型材、两组平行的侧板和两个平行布置的纵架型材，平行布置的横架型材的两侧分别连接有侧板，两组侧板之间连接一对与横架型材垂直的纵架型材，在纵架型材的两侧安装有一对爪齿组件，爪齿组件通过旋转轴与侧板铰接，在两个纵架型材上分别安装有抓紧气缸，抓紧气缸的推杆通过摇臂与旋转轴连接，驱动爪齿组件旋转实现爪齿组件的开合。目前，市场上普及的双加压的包装搬运机器人抓手，其爪齿组件的爪齿间距固定不变，因此只能抓取特定大小的箱体。
技术实现思路
为解决上述的技术问题，本专利技术提出一种双加压的包装搬运机器人抓手，在搬运过程中可以使箱体稳定受力而不受损。为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：一种双加压的包装搬运机器人抓手，包括连接框架和设于所述连接框架上的爪齿组件和双加压组件；所述爪齿组件包括底板、摆动杆、以及爪齿座；所述底板连接所述连接框架；所述爪齿座通过所述摆动杆连接所述底板；所述双加压组件包括从下到下依次设置的加压气缸、压板、以及加压气盘；所述加压气缸连接所述连接框架，所述加压气缸用于在所述爪齿组件合拢时驱动所述压板和所述加压气盘下压；所述加压气盘用于在所述加压气缸下压到位时持续出气。作为一种可实施方式，所述连接框架包括第一型材、第二型材、连接顶板、以及连接底板；所述第一型材和所述第二型材相对，并且用于提供所述爪齿组件连接；所述连接顶板连接在所述第一型材和所述第二型材的上方；所述连接底板连接在所述第一型材和所述第二型材的下方，并且用于提供所述加压气缸连接。作为一种可实施方式，所述爪齿组件还包括缓冲安装座和缓冲器；所述缓冲安装座设于所述底板上；所述缓冲器设于所述缓冲安装座上并且头部朝向所述摆动杆。作为一种可实施方式，所述爪齿组件还包括摆动驱动组件；所述摆动驱动组件包括摆动气缸、耳轴座、轴承座、以及转轴；所述摆动气缸通过所述耳轴座安装在所述底板的顶部，并且活动连接所述转轴；所述转轴通过所述轴承座安装在所述底板的底部，并且端部提供所述摆动杆连接。作为一种可实施方式，所述摆动驱动组件还包括气缸护盖；所述气缸护盖设于所述底板的顶部，并且覆盖所述摆动气缸的活塞杆。作为一种可实施方式，所述气缸护盖为透明护盖。作为一种可实施方式，还包括爪齿驱动组件；所述爪齿驱动组件包括滑轨、调节丝杆组件、以及调节螺母组件；所述滑轨设于所述连接框架的底部，并且用于提供所述底板滑动连接；所述调节丝杆组件设于所述连接框架的侧部；所述调节螺母组件设于所述底板上，并且受所述调节丝杆组件驱动使所述爪齿组件横移。本专利技术相比于现有技术的有益效果在于：本实施例提供的双加压的包装搬运机器人抓手，在两个爪齿组件抓取箱体之后，并不直接使用压板压紧。而是使用压板下压，贴近箱体，在压板和箱体之间形成非常小的空隙。然后使用加压气盘持续出气，使用气压压紧。使用气压具有两方面明显的优势。第一方面是，气压可以提供更大的压力，并且压力在箱体的表面扩散地更加均匀从而使箱体在搬运过程中更加稳定；第二方面是，使用气压箱体不会受损。附图说明图1为本专利技术实施例提供的机器人抓手的立体图；图2为本专利技术实施例提供的爪齿组件的立体图；图3为图2提供的爪齿组件的第一局部放大图；图4为图2提供的爪齿组件的第二局部放大图；图5为本专利技术实施例提供的爪齿驱动组件的立体图；图6为本专利技术实施例提供的连接框架的立体图。图中：1、连接框架；1a、第一型材；1b、第二型材；1c、连接顶板；1d、连接底板；2、爪齿组件；2a、底板；2b、摆动杆；2c、爪齿座；2d、第一活动爪齿；2e、第一爪齿轴承；2f、第一多行程伸缩驱动件；2g、第一驱动件轴承；2h、第一连接弯杆；2i、第二活动爪齿；2j、第二爪齿轴承；2k、第二多行程伸缩驱动件；2l、第二驱动件轴承；2m、第二连接弯杆；2n、缓冲安装座；2o、缓冲器；2p、摆动气缸；2q、耳轴座；2r、轴承座；2s、转轴；2t、气缸护盖；3、爪齿驱动组件；3a、滑轨；3b、调节丝杆组件；3c、调节螺母组件；4、双加压组件；4a、加压气缸；4b、压板；4c、加压气盘。具体实施方式以下结合附图，对本专利技术上述的和另外的技术特征和优点进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的部分实施例，而不是全部实施例。在一个实施例中，如图1至图4所示。本实施例提供的机器人抓手，其包括连接框架1和设于连接框架1上的两个爪齿组件2；爪齿组件2包括底板2a、摆动杆2b、爪齿座2c、第一活动爪齿2d、第一爪齿轴承2e、第一多行程伸缩驱动件2f、第一驱动件轴承2g、第一连接弯杆2h、第二活动爪齿2i、第二爪齿轴承2j、第二多行程伸缩驱动件2k、第二驱动件轴承2l、以及第二连接弯杆2m；底板2a连接连接框架1；爪齿座2c通过摆动杆2b连接底板1d；第一活动爪齿2d通过第一爪齿轴承2e连接爪齿座2c的一侧；第一多行程伸缩驱动件2f设于爪齿座2c上，并且活动端位于第一活动爪齿2d所在的一侧，第一多行程伸缩驱动件2f的活动端上设有第一驱动件轴承2g；第一连接弯杆2h的一端固定连接第一活动爪齿2d、另一端活动连接第一驱动件轴承2g；第二活动爪齿2i通过第二爪齿轴承2j连接爪齿座2c的另一侧；第二多行程伸缩驱动件2k设于爪齿座2c上，并且活动端位于第二活动爪齿2i所在的一侧，第二多行程伸缩驱动件2k的活动端上设有第二驱动件轴承2l；第二连接弯杆2m的一端固定连接第二活动爪齿2i、另一端活动连接第二驱动件轴承2l；其中，受第一多行程伸缩驱动件2f驱动的第一活动爪齿2d和受第二多行程伸缩驱动件2k驱动的第二活动爪齿2i彼此之间可以向内合拢或者向外张开。在本实施例中，机器人抓手通过两个爪齿组件2之间抓合来抓取箱体。和传统的机器人抓手的不同之处在于，本实施例提供的机器人抓手，其活动爪齿的爪齿间距可以调整，从而抓取更大的箱体或者更小的箱体。具体如下：当第一多行程伸缩驱动件2f伸缩至第一行程时，第一活动爪齿2d相对于第二活动爪齿2i向外张开；与此同时，第二多行程伸缩驱动件2k伸缩至第一行程，使第二活动爪齿2i相对于第一活动爪齿2d向外张开；这样，爪齿组件2整体呈外八状，可以抓取更大的箱体。相反的，当第一多行程伸缩驱动件2f伸缩至第二行程时，第一活动爪齿2d相对于第二活动爪齿2i向内合拢；与此同时，第二多行程伸缩驱动件2k伸缩至第二行程，使第二活动爪齿2i相对于第一活动爪齿2d向内合拢；这样，爪齿组件2整体呈内八状，可以抓取更小的箱体。细节部分可以参照图3和图4，先以一个爪齿组件2为例，当第一多行程伸缩驱动件2f的活动端横移时，在第一连接弯杆2h的带动下，可以使第一活动爪齿2d绕第一爪齿轴承2e产生外翻或者内翻；再以另一个爪齿组件2为例，当第二多行程伸缩驱动件2k的活动端横移时，在第二连接弯杆2m的带动下，可以使第二活动爪齿2i绕第二爪齿轴承2j产生外翻或者内翻；因此，受第一多行程伸缩驱动件2f驱动的第一活动爪齿2d和受第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双加压的包装搬运机器人抓手，其特征在于，包括连接框架(1)和设于所述连接框架(1)上的爪齿组件(2)和双加压组件(4)；所述爪齿组件(2)包括底板(2a)、摆动杆(2b)、以及爪齿座(2c)；所述底板(2a)连接所述连接框架(1)；所述爪齿座(2c)通过所述摆动杆(2b)连接所述底板(2a)；所述双加压组件(4)包括从下到下依次设置的加压气缸(4a)、压板(4b)、以及加压气盘(4c)；所述加压气缸(4a)连接所述连接框架(1)，所述加压气缸(4a)用于在所述爪齿组件(2)合拢时驱动所述压板(4b)和所述加压气盘(4c)下压；所述加压气盘(4c)用于在所述加压气缸(4a)下压到位时持续出气。

【技术特征摘要】
1.一种双加压的包装搬运机器人抓手，其特征在于，包括连接框架(1)和设于所述连接框架(1)上的爪齿组件(2)和双加压组件(4)；所述爪齿组件(2)包括底板(2a)、摆动杆(2b)、以及爪齿座(2c)；所述底板(2a)连接所述连接框架(1)；所述爪齿座(2c)通过所述摆动杆(2b)连接所述底板(2a)；所述双加压组件(4)包括从下到下依次设置的加压气缸(4a)、压板(4b)、以及加压气盘(4c)；所述加压气缸(4a)连接所述连接框架(1)，所述加压气缸(4a)用于在所述爪齿组件(2)合拢时驱动所述压板(4b)和所述加压气盘(4c)下压；所述加压气盘(4c)用于在所述加压气缸(4a)下压到位时持续出气。2.根据权利要求1所述的双加压的包装搬运机器人抓手，其特征在于，所述连接框架(1)包括第一型材(1a)、第二型材(1b)、连接顶板(1c)、以及连接底板(1d)；所述第一型材(1a)和所述第二型材(1b)相对，并且用于提供所述爪齿组件(2)连接；所述连接顶板(1c)连接在所述第一型材(1a)和所述第二型材(1b)的上方；所述连接底板(1d)连接在所述第一型材(1a)和所述第二型材(1b)的下方，并且用于提供所述加压气缸(4a)连接。3.根据权利要求1所述的双加压的包装搬运机器人抓手，其特征在于，所述爪齿组件(2)还包括缓冲安装座(2n)和缓冲器(2o)；所述缓冲安装座(2n)设于所述底...

【专利技术属性】
技术研发人员：王定安，
申请(专利权)人：王定安，
类型：发明
国别省市：陕西,61