【技术实现步骤摘要】
一种焊接机器人的工具中心点调整电路
本专利技术涉及焊接机器人
，特别是涉及一种焊接机器人的工具中心点调整电路。
技术介绍
在焊接机器人安装后、工作前，需要对焊接机器人的工具中心点进行调整，工具中心点调整的精度直接影响着焊接机器人焊接时的精度，如果工具中心点的调整精度较低，则会导致机器人焊接过程中出现焊缝焊偏等严重质量问题，现有技术公开了申请号为：201710540632.0的一种焊接机器人工具中心点调整辅助装置，包括在光源手电筒和放大镜辅助下，通过移动焊接机器人使安装在焊接机器人焊抢上的对枪针与焊接机器人工作平台上的底针接触，提高了工具中心点的调整精度，同时也提高了调整过程的便利性。然而现有技术在使用的时候，需移动机器人使对枪针与焊接机器人工作平台上的底针接触来完成中心点的调整，当中心点偏差范围小时，焊接机器人移动时会发生欠移或过移的情况，导致焊接机器人频繁移动找中心，另外长时间焊接过程中，对枪针的位置也会松动存在偏差，也需要及时调整。本专利技术提供一种新的方案来解决此问题。
技术实现思路
针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本专利技术之目的在于提供一种焊接机器...
【技术保护点】
1.一种焊接机器人的工具中心点调整电路，包括横向调整电路、纵向调整电路，所述横向调整电路和纵向调整电路均包括电流电压转换与减法电路、电压时间转换电路、电磁铁控制电路，其特征在于，电流电压转换与减法电路将焊接机器人的工具中心点检测电路输出的横向或纵向4‑20mA位移信号首先通过运算放大器AR1为核心的电流电压转换器转换为0‑10V电压信号，之后0‑10V电压信号进入运算放大器AR2为核心的减法器将0‑10V电压信号与横向或纵向中心点对应的电压5V进行减法运算，输出正或负的差值幅度电压，差值幅度电压一路进入电压时间转换电路，转换为对应时间的高或低电平信号，驱动相应继电器K1或K...
【技术特征摘要】
1.一种焊接机器人的工具中心点调整电路，包括横向调整电路、纵向调整电路，所述横向调整电路和纵向调整电路均包括电流电压转换与减法电路、电压时间转换电路、电磁铁控制电路，其特征在于，电流电压转换与减法电路将焊接机器人的工具中心点检测电路输出的横向或纵向4-20mA位移信号首先通过运算放大器AR1为核心的电流电压转换器转换为0-10V电压信号，之后0-10V电压信号进入运算放大器AR2为核心的减法器将0-10V电压信号与横向或纵向中心点对应的电压5V进行减法运算，输出正或负的差值幅度电压，差值幅度电压一路进入电压时间转换电路，转换为对应时间的高或低电平信号，驱动相应继电器K1或K2线圈得电，自动接通电磁铁控制电路中继电器K1或K2的触点开关K1-1、K1-2或K2-1、K2-2，差值幅度电压另一路进入电磁铁控制电路，电磁铁控制电路通过运算放大器AR3、运算放大器AR4为核心的绝对值电路将正或负的差值幅度电压转换为正的差值幅度电压，通过闭合的继电器K1触点开关K1-1加到电磁铁H1的引脚1，电磁铁H1的引脚2通过闭合的继电器K1触点开关K1-2连接地，电磁铁H1进行横向或纵向的负向偏差调整，或通过闭合的继电器K2触点开关K2-1加到电磁铁H1的引脚2，电磁铁H1的引脚1通过闭合的继电器K2触点开关K2-2连接地，电磁铁H1进行横向或纵向的正向中心点偏差调整。2.如权利要求1所述的一种焊接机器人的工具中心点调整装置，其特征在于，所述电压时间转换电路包括稳压管Z1、Z2，稳压管Z1的正极和稳压管Z2的负极连接电流电压转换与减法电路输出的正或负的差值幅度电压，稳压管Z1的负极和稳压管Z2的正极连接电阻R5的一端，电阻R5的另一端分别连接芯片U1的引脚6和引脚7、电解电容E1的正极，芯片U1的引脚4和引脚8连接电源+10V，芯片U1的引脚2连接电源-10V，芯片U1的引脚5连接电解电容E2的正极，芯片U1的引脚1、电解电容E1的负极、电解电容E2的负极均连接地，芯片U1的引脚3分别连接三极管Q1的基极、三极管Q2的基极、电解电容E3的负极、电解电容E4的正极，三极管Q1的发射极和电解电容E3的正极连接电源+12V，三极管Q1的集电极连接继电器K1线圈的一端，继电器K1线圈的另一端连接地，三极管Q2的发射极和电解电容E4的负极连接地，三极管Q2的集电极连接继电器K1线圈的一端，继电器K1线圈的另一端连接电源+12V；所述电磁铁控制电路包括电磁铁H1，电磁铁H1的引脚1分别连接继电...
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