一种车门自动控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车门自动控制方法及装置，本发明专利技术通过设置在车门外侧的测距模块测出障碍物距离值，通过三角定位方式建立第一测距模块、第二测距模块和障碍物的三角模型，再根据第一测距模块、第二测距模块和车门铰链三者之间的预置相对距离值，通过三角函数计算得到车门的开启夹角阈值，根据开启夹角阈值发出控制信号控制车门开闭执行机构将车门打开至车门安全夹角，解决了现有的汽车自动车门只有当车门的规定范围无障碍物时才能控制车门打开至预置的角度，没能更加合理地控制车门开关的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种车门自动控制方法及装置
本专利技术涉及智能控制领域，尤其涉及一种车门自动控制方法及装置。
技术介绍
目前，随着驾驶员对轿车舒适性要求的不断提高，轿车自动化程度正在不断提高，汽车自动车门也逐渐被应用在各种高端汽车中，但是，现有的汽车自动车门只有当车门的规定范围无障碍物时才能控制车门打开至预置的角度，若车门的规定范围内存在障碍物，即使车门和障碍物之间仍存在足够乘车者上下车的空间，也无法通过自动控制打开车门，因此，如何更加合理地控制车门的开关是尚需解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术提供了一种车门自动控制方法及装置，用于解决现有的汽车自动车门只有当车门的规定范围无障碍物时才能控制车门打开至预置的角度，没能更加合理地控制车门开关的技术问题。本专利技术提供了一种车门自动控制方法，包括：S1：当接收到用户发出的车门开启指令且车门的预置范围内存在障碍物时，获取所述车门上的测距模块测量的与所述障碍物的距离值，其中，所述车门设置有至少两个测距模块；S2：根据第一测距模块测量的距离值、第二测距模块测量的距离值以及所述第一测距模块、所述第二测距模块和车门铰链三者之间的预置相对距离值，通过三角定位方式和三角函数计算得到所述车门的开启夹角阈值；S3：根据所述开启夹角阈值发出控制信号控制车门开闭执行机构将所述车门打开至车门安全夹角。优选地，所述步骤S2具体包括：S21：根据所述第一测距模块测量的距离值、所述第二测距模块测量的距离值以及所述第一测距模块与所述第二测距模块的预置相对距离值，在以所述障碍物、所述第一测距模块和所述第二测距模块为顶点的三角形内计算所述障碍物到所述车门上的垂线距离，并根据所述垂线距离和所述车门铰链到垂足点的距离值，通过三角函数公式计算得到所述车门的开启夹角阈值，所述垂足为所述障碍物到所述车门上的垂线对应的垂足。优选地，所述步骤S2具体包括：S22：根据所述第一测距模块测量的距离值、所述第二测距模块测量的距离值以及所述第一测距模块与所述第二测距模块的预置相对距离值，在以所述障碍物、所述第一测距模块和所述第二测距模块为顶点的三角形内计算以所述第一测距模块为顶点的底边夹角，并根据所述第一测距模块测量的距离值、所述底边夹角和所述第一测距模块与所述车门铰链的预置相对距离值，通过三角函数公式计算得到所述车门铰链与所述障碍物的距离值，然后在以所述障碍物、所述第一测距模块和所述车门铰链为顶点的三角形内通过三角函数公式计算得到所述车门的开启夹角阈值。优选地，所述步骤S2具体还包括：S20：若从所述第一测距模块和第二测距模块获取的距离值的数量大于两个，则以第一测距模块与所述第二测距模块的预置相对距离值为底边、所述第一测距模块测量的距离值为第一边和所述第二测距模块测量的距离值为第二边的三角形内，通过循环执行步骤S21或步骤S22计算得到所有障碍物与车门的开门夹角，然后执行步骤S23，若从所述第一测距模块和第二测距模块获取的距离值的数量等于两个，则直接执行步骤S21或步骤S22；S23：比较各个所述障碍物与所述车门的开门夹角，将最小的开门夹角设置为开启夹角阈值。优选地，所述步骤S3之后还包括：S4：当车门处于打开状态且接收到用户发出的车门关闭指令时，则控制所述车门开闭执行机构关闭车门，并实时监测所述车门开闭执行机构发出的电机霍尔信号；S5：根据监测到的所述电机霍尔信号变化量，判断所述车门在关闭的过程中是否触碰到障碍物，若是，则发出控制信号使得所述车门开闭执行机构停止运作。本专利技术提供了一种车门自动控制装置，包括：距离获取模块，用于当接收到用户发出的车门开启指令且车门的预置范围内存在障碍物时，获取所述车门上的测距模块测量的与所述障碍物的距离值，其中，所述车门设置有至少两个测距模块；夹角预测模块，用于根据第一测距模块测量的距离值、第二测距模块测量的距离值以及所述第一测距模块、所述第二测距模块和车门铰链三者之间的预置相对距离值，通过三角定位方式和三角函数计算得到所述车门的开启夹角阈值；车门控制模块，用于根据所述开启夹角阈值发送指令控制车门开闭执行机构将所述车门打开至车门安全夹角。优选地，所述夹角预测模块具体包括：第一夹角预测子模块，用于根据所述第一测距模块测量的距离值、所述第二测距模块测量的距离值以及所述第一测距模块与所述第二测距模块的预置相对距离值，在以所述障碍物、所述第一测距模块和所述第二测距模块为顶点的三角形内计算所述障碍物到所述车门上的垂线距离，并根据所述垂线距离和所述车门铰链到垂足点的距离值，通过三角函数公式计算得到所述车门的开启夹角阈值，所述垂足为所述障碍物到所述车门上的垂线对应的垂足。优选地，所述夹角预测模块具体还包括：第二夹角预测子模块，用于根据所述第一测距模块测量的距离值、所述第二测距模块测量的距离值以及所述第一测距模块与所述第二测距模块的预置相对距离值，在以所述障碍物、所述第一测距模块和所述第二测距模块为顶点的三角形内计算以所述第一测距模块为顶点的底边夹角，并根据所述第一测距模块测量的距离值、所述底边夹角和所述第一测距模块与所述车门铰链的预置相对距离值，通过三角函数公式计算得到所述车门铰链与所述障碍物的距离值，然后在以所述障碍物、所述第一测距模块和所述车门铰链为顶点的三角形内通过三角函数公式计算得到所述车门的开启夹角阈值。优选地，还包括：第三夹角预测子模块，用于当从所述第一测距模块和第二测距模块获取的距离值的数量大于两个时，在以第一测距模块与所述第二测距模块的预置相对距离值为底边、所述第一测距模块测量的距离值为第一边和所述第二测距模块测量的距离值为第二边的三角形内，通过循环执行第一夹角预测子模块或第二夹角预测子模块计算得到所有障碍物与车门的开门夹角，然后执行夹角对比子模块，若从所述第一测距模块和第二测距模块获取的距离值的数量等于两个，则直接触发所述第一夹角预测子模块或所述第二夹角预测子模块；夹角对比子模块，用于比较各个所述障碍物与所述车门的开门夹角，将最小的开门夹角设置为开启夹角阈值。优选地，还包括：车门关闭监测模块，用于当车门处于打开状态且接收到用户发出的车门关闭指令时，则控制所述车门开闭执行机构关闭车门，并实时监测所述车门开闭执行机构发出的电机霍尔信号；车门制动控制模块，用于根据监测到的所述电机霍尔信号变化量，判断所述车门在关闭的过程中是否触碰到障碍物，若是，则发出控制信号使得所述车门开闭执行机构停止运作。以上技术方案可以看出，本专利技术具有以下优点：本专利技术通过设置在车门外侧的测距模块测出障碍物距离值，通过三角定位方式建立第一测距模块、第二测距模块和障碍物的三角模型，再根据第一测距模块、第二测距模块和车门铰链三者之间的预置相对距离值，通过三角函数计算得到车门的开启夹角阈值，根据开启夹角阈值发出控制信号控制车门开闭执行机构将车门打开至车门安全夹角，解决了现有的汽车自动车门只有当车门的规定范围无障碍物时才能控制车门打开至预置的角度，没能更加合理地控制车门开关的技术问题。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车门自动控制方法，其特征在于，包括：S1：当接收到用户发出的车门开启指令且车门的预置范围内存在障碍物时，获取所述车门上的测距模块测量的与所述障碍物的距离值，其中，所述车门设置有至少两个测距模块；S2：根据第一测距模块测量的距离值、第二测距模块测量的距离值以及所述第一测距模块、所述第二测距模块和车门铰链三者之间的预置相对距离值，通过三角定位方式和三角函数计算得到所述车门的开启夹角阈值；S3：若所述开启夹角阈值不低于最低预置夹角，则根据所述开启夹角阈值发出控制信号控制车门开闭执行机构将所述车门打开至车门安全夹角。

【技术特征摘要】
1.一种车门自动控制方法，其特征在于，包括：S1：当接收到用户发出的车门开启指令且车门的预置范围内存在障碍物时，获取所述车门上的测距模块测量的与所述障碍物的距离值，其中，所述车门设置有至少两个测距模块；S2：根据第一测距模块测量的距离值、第二测距模块测量的距离值以及所述第一测距模块、所述第二测距模块和车门铰链三者之间的预置相对距离值，通过三角定位方式和三角函数计算得到所述车门的开启夹角阈值；S3：若所述开启夹角阈值不低于最低预置夹角，则根据所述开启夹角阈值发出控制信号控制车门开闭执行机构将所述车门打开至车门安全夹角。2.根据权利要求1所述的一种车门自动控制方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：S21：根据所述第一测距模块测量的距离值、所述第二测距模块测量的距离值以及所述第一测距模块与所述第二测距模块的预置相对距离值，在以所述障碍物、所述第一测距模块和所述第二测距模块为顶点的三角形内计算所述障碍物到所述车门上的垂线距离，并根据所述垂线距离和所述车门铰链到垂足点的距离值，通过三角函数公式计算得到所述车门的开启夹角阈值，所述垂足为所述障碍物到所述车门上的垂线对应的垂足。3.根据权利要求1所述的一种车门自动控制方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：S22：根据所述第一测距模块测量的距离值、所述第二测距模块测量的距离值以及所述第一测距模块与所述第二测距模块的预置相对距离值，在以所述障碍物、所述第一测距模块和所述第二测距模块为顶点的三角形内计算以所述第一测距模块为顶点的底边夹角，并根据所述第一测距模块测量的距离值、所述底边夹角和所述第一测距模块与所述车门铰链的预置相对距离值，通过三角函数公式计算得到所述车门铰链与所述障碍物的距离值，然后在以所述障碍物、所述第一测距模块和所述车门铰链为顶点的三角形内通过三角函数公式计算得到所述车门的开启夹角阈值。4.根据权利要求2和3任意一项所述的一种车门自动控制方法，其特征在于，所述步骤S2具体还包括：S20：若从所述第一测距模块和第二测距模块获取的距离值的数量大于两个，则以第一测距模块与所述第二测距模块的预置相对距离值为底边，所述第一测距模块测量的距离值为第一边和所述第二测距模块测量的距离值为第二边的三角形，通过循环执行所述步骤S21或所述步骤S22计算得到所有障碍物与车门的开门夹角，然后执行步骤S23，若从所述第一测距模块和第二测距模块获取的距离值的数量等于两个，则直接执行所述步骤S21或所述步骤S22；S23：比较各个所述障碍物与所述车门的开门夹角，将最小的开门夹角设置为开启夹角阈值。5.根据权利要求1至4任意一项所述的一种车门自动控制方法，其特征在于，所述步骤S3之后还包括：S4：当车门处于打开状态且接收到用户发出的车门关闭指令时，则控制所述车门开闭执行机构关闭车门，并实时监测所述车门开闭执行机构发出的电机霍尔信号；S5：根据监测到的所述电机霍尔信号变化量，判断所述车门在关闭的过程中是否触碰到障碍物，若是，则发出控制信号使得所述车门开闭执行机构停止运作。6.一种车门自动控制装置，其特征在于，包括：距离获取模块，...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐伟航，饶金贵，邓飞，
申请(专利权)人：广东东箭汽车科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44