一种机械手及其生产方式制造技术

本申请公开了一种机械手，用于配合机床的加工进行工件的转运，包括：上料机构，安装于机床一侧以放置待加工的工件；中转机构，安装于机床或转运机构上；转运机构，可活动地安装于机床上，用于对上料机构和中转机构上的工件进行转移；以及控制系统电箱，能分别控制上料机构、转运机构和中转机构各自的动作。本发明专利技术还提供一种机械手的生产方式，包括上述的机械手以及机床，每台机床上配备一台机械手。本发明专利技术提供的一种机械手及机械手的生产方式，自动化程度高，传送效率和传送精度高，一台机械手可以与一台机床联用完成一道工序地生产，也可以根据不同的生产需求自由组合出所需产品的机械手的生产方式。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手及其生产方式
本专利技术涉及机械设备
，具体涉及一种机械手及其生产方式。
技术介绍
随着工业的发展，人口结构的变化，生产制造企业产能的快速扩充，很多人工工作都逐渐被机械代替，因此，各工业企业对自动化设备的需求激增。机械手能模仿人手和手臂的某些动作功能，可以按固定程序抓取、搬运物件或操作自动操作装置，它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，从而节省大量人工成本，又能避免危险的操作环境下人工受伤给企业带来的巨大损失，同时还可以提高生产质量和效率。高效、稳定、可靠、灵活地将机械手与生产机床设备连接成一个整体，完成生产任务，是自动化设备生产厂家必须解决的问题。目前，机械手与生产机床设备的连接主要是以一台机床配备一台机械手和多台机床配备一台长桁架式机械手这两种方式：(1)一台机床配备一台机械手的生产方式，仅能完成一道工序的加工，在进行下一道工序之前需要人工进行转运，生产线的自动化程度不高；(2)多台机床配备一台长桁架式机械手的生产方式，机床之间通过传送带连接，虽然可以自动完成多道工序的加工，但是这样的生产线具有很高的专用性，产品生产工艺改变之后，往往不能适用于新产品的加工，只能闲置，而且空间布局不灵活，加工工序多的生产线，往往占用的空间较大，在每道工序之间的工件进行传送的时需要通过相邻的两台设备配合进行多次平移和旋转完成，传送效率低，机械手夹取工件时无法进行精度矫正，产品放置于加工部的精度不高。
技术实现思路
本专利技术针对上述问题，提出了一种机械手及其生产方式，自动化程度高，传送效率和传送精度高，一台机械手可以与一台机床联用完成一道工序地生产，也可以根据不同的生产需求自由组合出所需产品的自动化生产线。本专利技术采取的技术方案如下：本专利技术提供一种机械手，用于配合机床的加工进行工件的转运，包括：上料机构，安装于机床一侧以放置待加工的工件；中转机构，安装于机床或转运机构上，用于转移加工后的工件；转运机构，可活动地安装于机床上，用于将上料机构上的工件转移至机床进行加工，以及将机床加工后的工件转移至中转机构上；以及控制系统电箱，位于上料机构的下方，能分别控制上料机构、转运机构和中转机构各自的动作。于本专利技术的一实施例中，所述中转机构包括基座、连接杆以及夹爪，所述连接杆的一端可旋转地安装于所述基座，所述夹爪安装于所述连接杆的另一端用于固定工件。于本专利技术的一实施例中，所述夹爪可转动地与所述连接杆连接，所述中转机构还包括第一驱动机构，所述第一驱动机构连接所述控制系统电箱，用于控制所述夹爪转动。于本专利技术的一实施例中，所述第一驱动机构为电机或旋转气缸。于本专利技术的一实施例中，所述中转机构还包括第二驱动机构，所述第二驱动机构连接所述控制系统电箱，用于控制所述连接杆转动。于本专利技术的一实施例中，所述第二驱动机构为电机或旋转气缸。于本专利技术的一实施例中，所述转运机构包括桁架、第一导轨、X轴Z轴驱动模块、第二导轨、电机以及夹爪组合，所述桁架包括支撑杆、Z轴杆和X轴杆，所述X轴杆的一端与所述支撑杆连接，所述X轴杆的另一端与所述Z轴杆连接，所述第一导轨安装于所述X轴杆上，所述第二导轨安装于所述Z轴杆上，所述X轴Z轴驱动模块可移动地安装于所述第一导轨上，所述X轴Z轴驱动模块可移动地安装于所述第二导轨上，所述X轴Z轴驱动模块连接所述控制系统电箱，用于控制自身在X轴方向和Z轴方向的来回移动以及所述电机的动作，所述电机安装于所述X轴Z轴驱动模块上，所述夹爪组合设置于所述电机上，所述电机控制所述夹爪组合之间的转换和抓取工件。于本专利技术的一实施例中，所述夹爪组合包括物料爪和成品爪，所述物料爪用于抓取物料工件，所述成品爪用于抓取成品工件，所述物料爪与所述成品爪均设于所述电机上，所述电机控制所述物料爪与所述成品爪之间的转换。于本专利技术的一实施例中，所述上料机构包括料盘、安装支架以及第三导轨，所述第三导轨设于所述安装支架上，所述料盘可移动地设于所述第三导轨上，所述控制系统电箱控制所述料盘在所述第三导轨上沿Y轴移动。于本专利技术的一实施例中，还包括示教器，所述示教器连接所述控制系统电箱，通过示教器输入命令控制所述上料机构、所述转运机构和所述中转机构各自的动作。本专利技术还提供一种机械手的生产方式，包括上述的机械手以及机床，每台机床配备一台机械手，该机械手的生产方式包括以下步骤：S1:第一台机械手的第一上料机构提供工件；S2:第一台机械手的第一转运机构夹取第一上料机构上的一个工件，送至第一台机床的第一加工部进行加工；S3:加工完毕后，第一转运机构夹取工件至第一台机械手的第一中转机构的夹爪上；S4:第一中转机构的连杆转动180°至第二台机械手的第二转运机构可以夹取的地方，同时，第一台机械手重复S1步骤；S5:第二转运机构从第一中转机构的夹爪上夹取工件后，第一中转机构的连杆旋转180°复位，第二转运机构夹取工件至第二台机床的加工部进行加工；S6:加工完毕后，第二转运机构夹取工件至第二机械手的第二中转机构的夹爪上；S7:第二中转机构的连杆转动180°至第三台机械手的第三转运机构可以夹取的地方，同时，第二台机械手重复S5步骤；S8:第三转运机构从第二中转机构的夹爪上夹取工件后，第二中转机构的连杆旋转180°复位，第三转运机构夹取工件至第三台机床的加工部进行加工；S9:直至最后一台机械手的转运机构从上一台机械手的中转机构上夹取工件，至最后一台机床上进行最后一道工序的加工。本专利技术的有益效果是：本专利技术提供一种机械手及其生产方式，机械手安装于机床上，与机床配合使用，机械手包括上料机构、中转机构、转运机构以及控制系统电箱，控制系统电箱控制转运机构夹取上料机构上的工件至机床加工部进行加工，加工完毕后转运机构夹取加工部上的工件至中转机构上，即可自动完成一道加工工序。本专利技术还提供一种机械手的生产方式，将多台本专利技术提供的机械手与多台机床配合使用，可以组成一种自动化生产线可以自动完成多道工序的加工，第一台机械手的转运机构夹取上料机构上的工件至第一台机床的加工部进行第一道工序的加工，加工完毕后转运机构夹取加工部上的工件至中转机构上，中转机构旋转将工件输送至第二台机械手可夹取的位置，然后，第二台机械手的转运机构夹取第一台机械手的中转机构上的工件至第二台机床的加工部进行第二道工序的加工，加工完毕后第二台机械手的转运机构夹取第二台机床的加工部上的工件至中转机构上，接着，第三台机械手的转运机构夹取第二台机械手的中转机构上的工件进行第三道工序的加工，直至完成最后一道工序的加工，通过多台机械手和多台机床之间配合自动完成多道工序的加工，自动化程度高，传送效率和传送精度高，当加工的产品更换之后，还可以根据不同的生产需求自由组合出所需产品的自动化生产线。附图说明图1是本专利技术的一种机械手安装于机床上的正视图；图2是本专利技术的一种机械手安装于机床上的立体结构示意图；图3是本专利技术的一种机械手的转运机构的示意图；图4是本专利技术的一种机械手的中转机构的示意图；图5本专利技术的机械手与多台机床配合的示意图。图中各附图标记为：1、上料机构，2、中转机构，3、转运机构，4、控制系统电箱，5、工件，6、示教器，21、基座，22、连接杆，23、夹爪，24、第一驱动机构，25、第二驱动机构，32、第一导轨，33、X轴Z轴驱动模块，34本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手，用于配合机床的加工进行工件的转运，其特征在于，包括：上料机构，安装于机床一侧以放置待加工的工件；中转机构，安装于机床或转运机构上，用于转移加工后的工件；转运机构，可活动地安装于机床上，用于将上料机构上的工件转移至机床进行加工，以及将机床加工后的工件转移至中转机构上；以及控制系统电箱，位于上料机构的下方，能分别控制上料机构、转运机构和中转机构各自的动作。

【技术特征摘要】
1.一种机械手，用于配合机床的加工进行工件的转运，其特征在于，包括：上料机构，安装于机床一侧以放置待加工的工件；中转机构，安装于机床或转运机构上，用于转移加工后的工件；转运机构，可活动地安装于机床上，用于将上料机构上的工件转移至机床进行加工，以及将机床加工后的工件转移至中转机构上；以及控制系统电箱，位于上料机构的下方，能分别控制上料机构、转运机构和中转机构各自的动作。2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述中转机构包括基座、连接杆以及夹爪，所述连接杆的一端可旋转地安装于所述基座，所述夹爪安装于所述连接杆的另一端用于固定工件。3.如权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述夹爪可转动地与所述连接杆连接，所述中转机构还包括第一驱动机构，所述第一驱动机构连接所述控制系统电箱，用于控制所述夹爪转动。4.如权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述第一驱动机构为电机或旋转气缸。5.如权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述中转机构还包括第二驱动机构，所述第二驱动机构连接所述控制系统电箱，用于控制所述连接杆转动。6.如权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述第二驱动机构为电机或旋转气缸。7.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述转运机构包括桁架、第一导轨、X轴Z轴驱动模块、第二导轨、电机以及夹爪组合，所述桁架包括支撑杆、Z轴杆和X轴杆，所述X轴杆的一端与所述支撑杆连接，所述X轴杆的另一端与所述Z轴杆连接，所述第一导轨安装于所述X轴杆上，所述第二导轨安装于所述Z轴杆上，所述X轴Z轴驱动模块可移动地安装于所述第一导轨上，所述X轴Z轴驱动模块可移动地安装于所述第二导轨上，所述X轴Z轴驱动模块连接所述控制系统电箱，用于控制自身在X轴方向和Z轴方向的来回移动以及所述电机的动作，所述电机安装于所述X...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔晓武，苏岚，
申请(专利权)人：武创智达科技杭州有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33