一种改进型智能捕捞机械手臂制造技术

本发明专利技术公开了一种改进型智能捕捞机械手臂，包括捞网、伺服电机Ⅰ、捞网支杆、连杆、不完全齿轮、主动齿轮、伺服电机Ⅱ、滚珠丝杠、伺服电机Ⅲ和法兰；伺服电机Ⅲ的轴与滚珠丝杠的连接轴连接；法兰与滚珠丝杠螺纹连接；捞网支杆的右端与法兰的左端底面转动连接；伺服电机Ⅱ与法兰的左端顶面固定连接；不完全齿轮与主动齿轮啮合；连杆的两端分别与不完全齿轮和捞网支杆的侧壁铰接；伺服电机Ⅰ的固定端与捞网支杆的左端面固定连接；捞网的连接端通过键与伺服电机Ⅰ的轴连接；法兰上安装有雨伞。本发明专利技术实现了快速捕捞的功能，智能化程度高，大大节省了人力和时间成本，且在捕捞过程中可实现遮阳和避雨的功能。

An improved intelligent fishing manipulator arm

The invention discloses an improved intelligent fishing manipulator arm, which includes fishing net, servo motor I, fishing support rod, connecting rod, incomplete gear, driving gear, servo motor II, ball screw, servo motor III and flange; shaft connection of servo motor III with ball screw; flange and ball screw thread connection. Connection; The right end of the fishing rod is rotated and connected with the bottom of the left end of the flange; Servo motor II is fixed with the top left end of the flange; Incomplete gear meshes with the driving gear; Both ends of the connecting rod are hinged with the side walls of incomplete gear and fishing rod respectively; The fixed end of the servo motor I is fixed with the left end of the fishing rod. The connecting end of the fishing net is connected with the axis of the servo motor I through a key, and an umbrella is installed on the flange. The invention realizes the function of fast fishing, has high intelligence, saves manpower and time cost greatly, and realizes the function of shading and sheltering from rain in the fishing process.

【技术实现步骤摘要】
一种改进型智能捕捞机械手臂
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种改进型智能捕捞机械手臂。
技术介绍
随着机器人产业的迅速膨胀，其适用的领域也越来越宽，近年来随着海洋开发和海产养殖的迅猛扩张，海产品捕捞作业的需求量也急剧增加，然而许多海底资源的捕捞几乎完全依靠潜水员进行水下作业，长时间潜水作业对潜水员的身体有巨大伤害，因此，极其需要简便实用的机械化装备。申请号为CN201420408417.7专利所述的一种具有旋转底盘的海底捕捞器，虽然其具备通过机械转动和伸缩实现前后左右捕捞海底物品的能力，尤其适宜在具有较强海流作用下的环境中工作，具备在复杂环境下快速捕捞海参、海胆等海底物品的能力，但是其捕捞范围狭窄，捕捞角度不可调节，捕捞效率低，智能化水平不高。申请号为CN201510349553.2专利所述的一种水下吸取式捕捞装置及其工作方法，虽然其可通过对水下图像进行采集和显示确定捕捞目标位置；捕捞机械手有六个自由度，运转灵活，可远程遥控实现捕捞机械手的捕捞动作，但是其不能在捕捞的同时实现多角度多高度的遮阳和防雨的功能。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是针对
技术介绍
中所涉及到的缺陷，提供一种改进型智能捕捞机械手臂。本专利技术为解决上述技术问题采用以下技术方案：一种改进型智能捕捞机械手臂，包括捞网、伺服电机Ⅰ、捞网支杆、连杆、不完全齿轮、主动齿轮、伺服电机Ⅱ、滚珠丝杠、伺服电机Ⅲ、法兰和导轨；所述伺服电机Ⅲ的轴与所述滚珠丝杠的连接轴通过联轴器连接；所述法兰与滚珠丝杠螺纹连接，法兰的底端滑动连接在所述导轨内，导轨设于滚珠丝杠的下方；所述捞网支杆的右端通过铰链与法兰的左端底面转动连接；所述伺服电机Ⅱ与法兰的左端顶面固定连接，伺服电机Ⅱ的轴朝下并穿过法兰上的轴孔；所述主动齿轮通过键与伺服电机Ⅱ的轴连接；所述不完全齿轮通过平面轴承与法兰的左端底面转动连接，不完全齿轮与主动齿轮啮合；所述连杆的两端分别与不完全齿轮和捞网支杆的侧壁铰接；所述伺服电机Ⅰ的固定端与捞网支杆的左端面固定连接；所述捞网的连接端通过键与伺服电机Ⅰ的轴连接；所述法兰的正面的左侧和右侧分别设有滑槽Ⅰ和滑槽Ⅱ；所述滑槽Ⅰ和滑槽Ⅱ上分别连接有撑杆Ⅰ和撑杆Ⅱ；所述撑杆Ⅰ的顶部和撑杆Ⅱ的顶部通过铰链铰接；所述撑杆Ⅰ的顶部正面固定连接有齿轮安装盘；所述齿轮安装盘的正面通过平面轴承分别转动连接有齿圈、大齿轮、三个小齿轮，其中，大齿轮的中心轴与齿轮安装盘的中心轴重合，三个小齿轮沿大齿轮的中心轴成圆周均布并分别与大齿轮啮合，三个小齿轮还分别与齿圈啮合；所述齿圈的外周与雨伞的伞架连接口过盈配合；所述法兰的正面中部固定连接有定位板，所述定位板从上之下竖直方向上设有若干成线性分布的卡槽，其中，任意两个卡槽之间通过空心结构连通；所述卡槽上卡接有定位棒，所述定位棒的两端分别通过锁链孔连接有锁链Ⅰ和锁链Ⅱ，锁链Ⅰ和锁链Ⅱ的另一端分别通过撑杆Ⅰ和撑杆Ⅱ上的锁链孔与撑杆Ⅰ和撑杆Ⅱ连接；所述齿轮安装盘上设有若干螺纹槽，所述大齿轮上设有弧形槽，所述若干螺纹槽与弧形槽相对应，螺纹槽上螺纹连接有螺钉，所述螺钉穿过弧形槽并压紧在大齿轮的正面。作为本专利技术一种改进型智能捕捞机械手臂进一步的优化方案，所述伺服电机Ⅲ、导轨的底端固定连接有L型座，所述滚珠丝杠的两端通过丝杠支座与L型座的顶端面固定连接。作为本专利技术一种改进型智能捕捞机械手臂进一步的优化方案，所述L型座的侧部设有若干螺纹通孔。作为本专利技术一种改进型智能捕捞机械手臂进一步的优化方案，所述法兰为L型结构，法兰的底端设有凸起滑块、顶端设有若干矩形槽。作为本专利技术一种改进型智能捕捞机械手臂进一步的优化方案，所述捞网包括网体、圆环支架和矩形连接块，所述网体的顶端套接在所述圆环支架上，所述矩形连接块与圆环支架焊接，矩形连接块上设有键槽，伺服电机Ⅰ的轴通过键与所述键槽相配合。作为本专利技术一种改进型智能捕捞机械手臂进一步的优化方案，所述不完全齿轮为椭圆结构，其中，不完全齿设于大径侧、连杆铰接在小径侧。作为本专利技术一种改进型智能捕捞机械手臂进一步的优化方案，所述撑杆Ⅰ和撑杆Ⅱ上分别固定连接有短轴，所述两根短轴上分别转动连接有滚轮，撑杆Ⅰ和撑杆Ⅱ具体是通过所述两个滚轮连接在滑槽Ⅰ和滑槽Ⅱ上，两个滚轮分别滚动连接在滑槽Ⅰ和滑槽Ⅱ上。本专利技术采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：1.实现了快速捕捞的功能，智能化程度高，大大节省了人力成本和时间成本，通过滚珠丝杠带动法兰移动，进而将捞网移动至指定的位置，然后通过齿轮传动和连杆运动实现捞网动作；2.结构简单，安装方便可靠，整个装置采用分模块拼接式，便于运输，拆装和维修；3.结构更加合理，采用了减重方法，在法兰的顶端设有若干矩形槽用于减轻装置的重量；4.可实现多角度捕捞，通过伺服电机Ⅰ调节捞网的捕捞角度，大大提高了捕捞效率和扩大了捕捞范围。5.可实现多角度、多高度遮阳和避雨的功能，雨伞为遮阳、避雨两用伞，可根据实际天气情况，转动齿圈以调节雨伞至合适的角度，通过移动定位棒至不同的卡槽内可带动撑杆Ⅰ、撑杆Ⅱ通过滚轮分别在滑槽Ⅰ和滑槽Ⅱ内相对运动，进而快速调节雨伞至合适的高度。附图说明图1为本专利技术的一种改进型智能捕捞机械手臂的主视图；图2为伺服电机Ⅱ至捞网支杆之间的传动结构示意图；图3为法兰的结构示意图；图4为L型座的结构示意图；图5为捞网的结构示意图；图6为定位棒的结构示意图；图7为滚轮与撑杆Ⅰ、滑槽Ⅰ连接的结构示意图；其中，1-捞网，2-伺服电机Ⅰ，3-捞网支杆，4-连杆，5-不完全齿轮，6-主动齿轮，7-伺服电机Ⅱ，8-滚珠丝杠，9-伺服电机Ⅲ，10-法兰，11-导轨，12-L型座，13-螺纹通孔，14-凸起滑块，15-矩形槽，16-网体，17-圆环支架，18-矩形连接块，19-键槽，20-平面轴承，21-滑槽Ⅰ，22-滑槽Ⅱ，23-撑杆Ⅰ，24-撑杆Ⅱ，25-齿轮安装盘，26-齿圈，27-大齿轮，28-小齿轮，29-定位板，30-卡槽，31-定位棒，32-锁链孔，33-锁链Ⅰ，34-锁链Ⅱ，35-螺纹槽，36-弧形槽，37-螺钉，38-雨伞，39-短轴，40-滚轮。具体实施方式下面结合附图对本专利技术的技术方案做进一步的详细说明：如图1至7所示，一种改进型智能捕捞机械手臂，包括捞网1、伺服电机Ⅰ2、捞网支杆3、连杆4、不完全齿轮5、主动齿轮6、伺服电机Ⅱ7、滚珠丝杠8、伺服电机Ⅲ9、法兰10和导轨11；所述伺服电机Ⅲ9的轴与所述滚珠丝杠8的连接轴通过联轴器连接；所述法兰10与滚珠丝杠8螺纹连接，法兰10的底端滑动连接在所述导轨11内，导轨11设于滚珠丝杠8的下方；所述捞网支杆3的右端通过铰链与法兰10的左端底面转动连接；所述伺服电机Ⅱ7与法兰10的左端顶面固定连接，伺服电机Ⅱ7的轴朝下并穿过法兰10上的轴孔；所述主动齿轮6通过键与伺服电机Ⅱ7的轴连接；所述不完全齿轮5通过平面轴承20与法兰10的左端底面转动连接，不完全齿轮5与主动齿轮6啮合；所述连杆4的两端分别与不完全齿轮5和捞网支杆3的侧壁铰接；所述伺服电机Ⅰ2的固定端与捞网支杆3的左端面固定连接；所述捞网1的连接端通过键与伺服电机Ⅰ2的轴连接。伺服电机Ⅰ2、伺服电机Ⅱ7、伺服电机Ⅲ9分别与嵌入式控制器通过线路连接。所述法兰10的正面的左侧和右侧分别设有滑槽Ⅰ2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种改进型智能捕捞机械手臂，其特征在于，包括捞网(1)、伺服电机Ⅰ(2)、捞网支杆(3)、连杆(4)、不完全齿轮(5)、主动齿轮(6)、伺服电机Ⅱ(7)、滚珠丝杠(8)、伺服电机Ⅲ(9)、法兰(10)和导轨(11)；所述伺服电机Ⅲ(9)的轴与所述滚珠丝杠(8)的连接轴通过联轴器连接；所述法兰(10)与滚珠丝杠(8)螺纹连接，法兰(10)的底端滑动连接在所述导轨(11)内，导轨(11)设于滚珠丝杠(8)的下方；所述捞网支杆(3)的右端通过铰链与法兰(10)的左端底面转动连接；所述伺服电机Ⅱ(7)与法兰(10)的左端顶面固定连接，伺服电机Ⅱ(7)的轴朝下并穿过法兰(10)上的轴孔；所述主动齿轮(6)通过键与伺服电机Ⅱ(7)的轴连接；所述不完全齿轮(5)通过平面轴承(20)与法兰(10)的左端底面转动连接，不完全齿轮(5)与主动齿轮(6)啮合；所述连杆(4)的两端分别与不完全齿轮(5)和捞网支杆(3)的侧壁铰接；所述伺服电机Ⅰ(2)的固定端与捞网支杆(3)的左端面固定连接；所述捞网(1)的连接端通过键与伺服电机Ⅰ(2)的轴连接；所述法兰(10)的正面的左侧和右侧分别设有滑槽Ⅰ(21)和滑槽Ⅱ(22)；所述滑槽Ⅰ(21)和滑槽Ⅱ(22)上分别连接有撑杆Ⅰ(23)和撑杆Ⅱ(24)；所述撑杆Ⅰ(23)的顶部和撑杆Ⅱ(24)的顶部通过铰链铰接；所述撑杆Ⅰ(23)的顶部正面固定连接有齿轮安装盘(25)；所述齿轮安装盘(25)的正面通过平面轴承分别转动连接有齿圈(26)、大齿轮(27)、三个小齿轮(28)，其中，大齿轮(27)的中心轴与齿轮安装盘(25)的中心轴重合，三个小齿轮(28)沿大齿轮(27)的中心轴成圆周均布并分别与大齿轮(27)啮合，三个小齿轮(28)还分别与齿圈(26)啮合；所述齿圈(26)的外周与雨伞(38)的伞架连接口过盈配合；所述法兰(10)的正面中部固定连接有定位板(29)，所述定位板(29)从上之下竖直方向上设有若干成线性分布的卡槽(30)，其中，任意两个卡槽(30)之间通过空心结构连通；所述卡槽(30)上卡接有定位棒(31)，所述定位棒(31)的两端分别通过锁链孔(32)连接有锁链Ⅰ(33)和锁链Ⅱ(34)，锁链Ⅰ(33)和锁链Ⅱ(34)的另一端分别通过撑杆Ⅰ(23)和撑杆Ⅱ(24)上的锁链孔(32)与撑杆Ⅰ(23)和撑杆Ⅱ(24)连接；所述齿轮安装盘(25)上设有若干螺纹槽(35)，所述大齿轮(27)上设有弧形槽(36)，所述若干螺纹槽(35)与弧形槽(36)相对应，螺纹槽(35)上螺纹连接有螺钉(37)，所述螺钉(37)穿过弧形槽(36)并压紧在大齿轮(27)的正面。...

【技术特征摘要】
1.一种改进型智能捕捞机械手臂，其特征在于，包括捞网(1)、伺服电机Ⅰ(2)、捞网支杆(3)、连杆(4)、不完全齿轮(5)、主动齿轮(6)、伺服电机Ⅱ(7)、滚珠丝杠(8)、伺服电机Ⅲ(9)、法兰(10)和导轨(11)；所述伺服电机Ⅲ(9)的轴与所述滚珠丝杠(8)的连接轴通过联轴器连接；所述法兰(10)与滚珠丝杠(8)螺纹连接，法兰(10)的底端滑动连接在所述导轨(11)内，导轨(11)设于滚珠丝杠(8)的下方；所述捞网支杆(3)的右端通过铰链与法兰(10)的左端底面转动连接；所述伺服电机Ⅱ(7)与法兰(10)的左端顶面固定连接，伺服电机Ⅱ(7)的轴朝下并穿过法兰(10)上的轴孔；所述主动齿轮(6)通过键与伺服电机Ⅱ(7)的轴连接；所述不完全齿轮(5)通过平面轴承(20)与法兰(10)的左端底面转动连接，不完全齿轮(5)与主动齿轮(6)啮合；所述连杆(4)的两端分别与不完全齿轮(5)和捞网支杆(3)的侧壁铰接；所述伺服电机Ⅰ(2)的固定端与捞网支杆(3)的左端面固定连接；所述捞网(1)的连接端通过键与伺服电机Ⅰ(2)的轴连接；所述法兰(10)的正面的左侧和右侧分别设有滑槽Ⅰ(21)和滑槽Ⅱ(22)；所述滑槽Ⅰ(21)和滑槽Ⅱ(22)上分别连接有撑杆Ⅰ(23)和撑杆Ⅱ(24)；所述撑杆Ⅰ(23)的顶部和撑杆Ⅱ(24)的顶部通过铰链铰接；所述撑杆Ⅰ(23)的顶部正面固定连接有齿轮安装盘(25)；所述齿轮安装盘(25)的正面通过平面轴承分别转动连接有齿圈(26)、大齿轮(27)、三个小齿轮(28)，其中，大齿轮(27)的中心轴与齿轮安装盘(25)的中心轴重合，三个小齿轮(28)沿大齿轮(27)的中心轴成圆周均布并分别与大齿轮(27)啮合，三个小齿轮(28)还分别与齿圈(26)啮合；所述齿圈(26)的外周与雨伞(38)的伞架连接口过盈配合；所述法兰(10)的正面中部固定连接有定位板(29)，所述定位板(29)从上之下竖直方向上设有若干成线性分布的卡槽(30)，其中，任意两个卡槽(30)之间通过空心结构连通；所述卡槽(3...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁荣，王涛，
申请(专利权)人：芜湖易泽中小企业公共服务股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34