The invention provides a climbing robot, which relates to the technical field of robots, comprising articulated first climbing arm and second climbing arm. The ends of the first climbing arm and the second climbing arm are rotated and connected by worm wheel and worm mechanism, and the climbing claw component includes the grasping part and the adsorption part; the first climbing arm and the second climbing arm are rotated and connected with the climbing claw component. The middle part of the second climbing arm is connected by a screw mechanism. The first climbing arm is fixedly connected with a hooking manipulator, and the end of the hooking manipulator is controllably adsorbed with a safety hook. The problem of poor climbing stability and difficult control of the climbing robot in the prior art is solved.
【技术实现步骤摘要】
一种攀爬机器人
本专利技术涉及机器人
,特别是涉及一种攀爬机器人。
技术介绍
高压电力铁塔普遍存在于复杂的地形环境中,其检修难度大且危险性高。针对目前国内外日益突出的电网维护现状,提出一种能够代替人工用于铁塔检测的攀爬机器人,从而节省劳动力和确保工人的人身安全。常见的攀爬类机器人有“足式机器人”、“轮式机器人”和“蛇形机器人”。足式机器人采用足式攀爬结构,可以在攀爬表面灵活变向和跨越障碍,但是足式机器人控制复杂,移动速度较慢。轮式攀爬机器人靠着轮子和壁面之间的摩擦力产生前进的动力,行驶速度快,移动灵活,其运动方式采用负压吸附,运动速度高,易于控制,但是它与塔面的接触面积较小,并且机器人在运动过程中需要承载的重量较大,这样一来就使得轮式机器人很难维持稳定攀爬的状态,并且对于越障也十分不利。蛇形机器人采用的“粘附式”运动完成障碍的跨越,具有运动稳定性好、适应地形能力强和牵引力大等特点,但其自由度多,控制困难且速度低。
技术实现思路
针对现有技术中的上述问题,本专利技术提供了一种攀爬机器人,解决了现有技术中攀爬机器人攀爬稳定性差、控制难度大的问题。为了达到上述专利技术目的,本专利技术采用的技术方案如下:提供一种攀爬机器人,其包括铰接的第一攀爬臂和第二攀爬臂,第一攀爬臂和第二攀爬臂的端部均通过蜗轮蜗杆机构转动连接有攀爬爪部组件,攀爬爪部组件包括抓取部和吸附部;第一攀爬臂和第二攀爬臂的中部通过丝杆机构连接,第一攀爬臂上固定连接有挂钩机械臂,挂钩机械臂的端部可控吸附有安全挂钩。进一步地,第一攀爬臂和第二攀爬臂均通过两块间隔固定的侧板构成,侧板上间隔设置有若干贯穿其厚 ...
【技术保护点】
1.一种攀爬机器人,其特征在于,包括铰接的第一攀爬臂(1)和第二攀爬臂(2),所述第一攀爬臂(1)和第二攀爬臂(2)的端部均通过蜗轮蜗杆机构(4)转动连接有攀爬爪部组件(3),所述攀爬爪部组件(3)包括抓取部(31)和吸附部(32);所述第一攀爬臂(1)和第二攀爬臂(2)的中部通过丝杆机构(6)连接,所述第一攀爬臂(1)上固定连接有挂钩机械臂(5),所述挂钩机械臂(5)的端部可控吸附有安全挂钩(7)。
【技术特征摘要】
1.一种攀爬机器人,其特征在于,包括铰接的第一攀爬臂(1)和第二攀爬臂(2),所述第一攀爬臂(1)和第二攀爬臂(2)的端部均通过蜗轮蜗杆机构(4)转动连接有攀爬爪部组件(3),所述攀爬爪部组件(3)包括抓取部(31)和吸附部(32);所述第一攀爬臂(1)和第二攀爬臂(2)的中部通过丝杆机构(6)连接,所述第一攀爬臂(1)上固定连接有挂钩机械臂(5),所述挂钩机械臂(5)的端部可控吸附有安全挂钩(7)。2.根据权利要求1所述的攀爬机器人,其特征在于,所述第一攀爬臂(1)和第二攀爬臂(2)均通过两块间隔固定的侧板构成,所述侧板上间隔设置有若干贯穿其厚度的直槽孔(11)。3.根据权利要求2所述的攀爬机器人,其特征在于,所述丝杆机构(6)包括转动连接于第一攀爬臂(1)上的丝杆电机(61)、同轴连接于丝杆电机(61)输出轴上的丝杆(62)以及转动连接于第二攀爬臂(2)上的丝杆螺母(63)。4.根据权利要求3所述的攀爬机器人,其特征在于,所述丝杆电机(61)固定于丝杆电机支架(64)上,所述丝杆电机支架(64)通过轴承转动套装于丝杆转轴(65)上,丝杆转轴(65)的两端通过轴承转动固定于所述第一攀爬臂(1...
【专利技术属性】
技术研发人员:鲁彩江,王威,高宏力,蔡璨羽,刘帅,谷腾达,夏文超,王雨,雷亚雄,杨恺,姜雪冰,由智超,
申请(专利权)人:西南交通大学,
类型:发明
国别省市:四川,51
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