The invention relates to a control method of Y-type robot which moves freely on the vertical surface of large buildings or devices, such as buildings, etc. It includes: main frame, telescopic arm, sucker, high-speed stepping motor and screw; main frame is a cavity or frame structure, and three high-speed stepping motors are installed in Y-type arrangement inside, each of which has three high-speed stepping motors. The high-speed stepping motor corresponds to a telescopic arm. The output shaft of the high-speed stepping motor is connected with the screw. The other end of the screw is connected with the threaded transmission of the telescopic arm. The high-speed stepping motor drives the screw forward and backward, thereby driving the telescopic arm to expand or retract into the main frame. It is used to realize the upward, downward and transverse movement of the Y-type robot on the surface of a vertical object. The invention is ingenious in conception, does not need track, and can be used on uneven vertical surface, which is different from the relevant control method in the existing technology.
【技术实现步骤摘要】
一种Y型机器人控制方法
本专利技术涉及一种在建筑物等大型建筑或装置的竖直表面自由移动的Y型机器人的控制方法。
技术介绍
在生产生活中中常需要某些作业装置能在建筑外表面,大型船体表面、大型罐体表面、大型箱体表面、大型钢架结构建筑、大型料仓表面和大型炉体表面等进行移动作业,例如清洁、运输、刷漆、振打等。用人工来进行作业一般需要搭脚手架进行作业,这种方式非常的费时费力同时也存在着很大的风险。现有技术中的移动机器人其结构较为复杂,采用的磁性行走机构多是单磁铁结构,在有曲度或者有凹凸不平的表面行走时往往会导致吸盘吸附不牢固,现有技术中还有采用履带式结构的行走车,虽然其可以解决吸盘吸附不牢的问题,但是采用履带其结构更加复杂,重量也更加的沉重。
技术实现思路
本专利技术针对
技术介绍
中提到的问题,设计了一种不同于以往结构和运动方式的可在竖直表面自由移动的Y型机器人的控制方法,其技术方案为:该Y型机器人包括,主体框架、伸缩臂、吸盘、高速步进电机、螺杆、控制器、储能装置、工作装置;所述主体框架为正六边形结构,围绕主体框架的边上均匀排布安装有三个所述伸缩臂A1、A2和A3,呈Y型结构;每个所述伸缩臂的一端与所述主体框架通过导轨滑动伸缩连接,每个所述伸缩臂的另一端通过伸出轴轴接有所述吸盘,所述吸盘位于每个所述伸缩臂的另一端的下方;所述主体框架上部安装有所述控制器和所述储能装置,用于控制整个机器人运行以及为耗能部件提供电能;所述主体框架下部安装有所述工作装置;其特征是:所述主体框架为空腔或框架结构,其内部呈Y型排列安装有三个所述高速步进电机,每个所述高速步进电机对应一个所述伸缩臂,所述 ...
【技术保护点】
1.一种Y型机器人控制方法,该Y型机器人包括,主体框架、伸缩臂、吸盘、高速步进电机、螺杆、控制器、储能装置、工作装置;所述主体框架为正六边形结构,围绕主体框架的边上均匀排布安装有三个所述伸缩臂A1、A2和A3,呈Y型结构;每个所述伸缩臂的一端与所述主体框架通过导轨滑动伸缩连接,每个所述伸缩臂的另一端通过伸出轴轴接有所述吸盘,所述吸盘位于每个所述伸缩臂的另一端的下方;所述主体框架上部安装有所述控制器和所述储能装置,用于控制整个机器人运行以及为耗能部件提供电能;所述主体框架下部安装有所述工作装置;其特征是:所述主体框架为空腔或框架结构,其内部呈Y型排列安装有三个所述高速步进电机,每个所述高速步进电机对应一个所述伸缩臂,所述高速步进电机的输出轴连接所述螺杆,所述螺杆的另一端和所述伸缩臂螺纹传动连接,通过所述高速步进电机带动所述螺杆正反转,从而带动所述伸缩臂伸出或者缩入主体框架,通过控制三个伸缩臂A1、A2、A3的长度不断的变化,从而使得Y型机器人的重心位置产生变化,使得Y型机器人的重心不断震荡,实现所述Y型机器人在竖直表面向上、向下以及横向移动。
【技术特征摘要】
1.一种Y型机器人控制方法,该Y型机器人包括,主体框架、伸缩臂、吸盘、高速步进电机、螺杆、控制器、储能装置、工作装置;所述主体框架为正六边形结构,围绕主体框架的边上均匀排布安装有三个所述伸缩臂A1、A2和A3,呈Y型结构;每个所述伸缩臂的一端与所述主体框架通过导轨滑动伸缩连接,每个所述伸缩臂的另一端通过伸出轴轴接有所述吸盘,所述吸盘位于每个所述伸缩臂的另一端的下方;所述主体框架上部安装有所述控制器和所述储能装置,用于控制整个机器人运行以及为耗能部件提供电能;所述主体框架下部安装有所述工作装置;其特征是:所述主体框架为空腔或框架结构,其内部呈Y型排列安装有三个所述高速步进电机,每个所述高速步进电机对应一个所述伸缩臂,所述高速步进电机的输出轴连接所述螺杆,所述螺杆的另一端和所述伸缩臂螺纹传动连接,通过所述高速步进电机带动所述螺杆正反转,从而带动所述伸缩臂伸出或者缩入主体框架,通过控制三个伸缩臂A1、A2、A3的长度不断的变化,从而使得Y型机器人的重心位置产生变化,使得Y型机器人的重心不断震荡,实现所述Y型机器人在竖直表面向上、向下以及横向移动。2.如权利要求1所述的一种Y型机器人控制方法,其特征在于:所述横向移动为,控制器控制伸缩臂A1、A2上的吸盘脱离其吸附的表面,控制伸缩臂A3上的吸盘仍然吸附在表面,由于处在竖直表面,在重力的作用下,整个Y型机器人绕伸缩臂A3上的吸盘为轴心转动,在整个Y型机器人由水平转动到最低点的过程中,三个伸缩臂连接的螺杆被高速步进电机带动正转,控制三个伸缩臂伸长,降低Y型机器人的重心位置;在整个Y型机器人再由最低点转动到水平的过程中,三个伸缩臂连接的螺杆被高速步进电机带动反转,控制三个伸缩臂缩短,升高Y型机器人的重心位置,在整个Y型机器运动到水平位置时控制伸缩臂A1、A2上的吸盘和竖直表面吸附,完成一个过程的横向移动。3.如权利要求1所述的一种Y型机器人控制方法,其特征在于:所述向上移动为,控制器控制伸缩臂A1、A2上的吸盘脱离其吸附的表面,控制伸缩臂A3上的吸盘仍然吸附在表面,由于处在竖直表面,在重力的作用下,整个Y型机器人绕伸缩臂A3上的吸盘为轴心转动,在整个Y型机器人由水平转动到最低点的过程中,三个伸缩臂连接的螺杆被高速步进电机带动正转,控制三个伸缩臂伸长,降低Y型机器人的重心位置,在最低点时三个伸缩臂伸长到最长状态;在整个Y型机...
【专利技术属性】
技术研发人员:吕立新,李路,贺中跃,
申请(专利权)人:安徽商贸职业技术学院,安徽巴克德信息技术有限公司,
类型:发明
国别省市:安徽,34
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。