一种爬壁机器人制造技术

本发明专利技术提供一种用于在垂直壁面进行爬行作业的爬壁机器人，其包括底板、驱动单元以及爬行吸附机构，驱动单元放置在底板的上方，爬行吸附机构包括位于驱动单元两侧的两组曲柄摇杆结构，每组曲柄摇杆结构包括沿底板的中心轴线相对设置的两个曲柄摇杆单元，每个曲柄摇杆单元的曲柄均连接至驱动单元。相比于现有技术，本发明专利技术的机器人本体设计为四足吸附爬行机构，在进行爬行时可保持主体平稳，而且通过一个电机来驱动四个曲柄摇杆单元，运动灵活、适应性强。

A Wall Climbing Robot

The invention provides a wall-climbing robot for climbing on a vertical wall, which comprises a bottom plate, a driving unit and a climbing adsorption mechanism. The driving unit is placed above the bottom plate, and the climbing adsorption mechanism comprises two groups of crank-rocker structures located on both sides of the driving unit. Each group of crank-rocker structures includes two groups along the bottom plate. Two crank-rocker units are set relative to the central axis, and the cranks of each crank-rocker unit are connected to the driving unit. Compared with the existing technology, the robot body of the present invention is designed as a quadruped adsorption crawling mechanism, which can keep the main body stable while crawling, and drive four crank rocker units by a motor, so it has flexible motion and strong adaptability.

【技术实现步骤摘要】
一种爬壁机器人
本专利技术涉及多足仿生机器人
，尤其涉及一种适用于在垂直壁面上进行爬行作业的爬壁机器人。
技术介绍
在现有技术中，随着建筑技术的提高，玻璃幕墙因轻巧美观、安装方便、维护简便等优点广泛应用于高层建筑。例如，摩天大楼为了美观，往往使用整面的玻璃幕墙来逐渐替代传统的外墙。与此同时，玻璃幕墙极易蒙尘纳垢，为了保持其光洁透亮，势必需要定期进行清洗。当前，大部分的玻璃幕墙采用“一人一绳式”缓慢地进行清洗工作，这种方法效率低、成本高且具有高危性。随着科技的发展，针对玻璃幕墙清洗的专门机器人相继见诸市场，大负载、运动灵活的爬行机器人势必取代人工进行自动化的清洗作业。然而，现有的爬行机器人在负载能力与运动灵活性之间较难兼顾，负载能力越强，就要求机器人本体的吸附力越大，而这往往又会造成运动阻力增大从而导致移动笨重和反应迟钝。
技术实现思路
针对现有技术的上述缺陷，本专利技术提供了一种适用于在垂直壁面上进行爬行作业的爬壁机器人。依据本专利技术的一个方面，提供了一种爬壁机器人，适用于在垂直壁面上进行爬行作业，该爬壁机器人包括底板、驱动单元以及爬行吸附机构，其中，驱动单元放置在底板的上方，所述爬行吸附机构包括位于驱动单元两侧的两组曲柄摇杆结构，每组曲柄摇杆结构用于所述爬壁机器人的吸附和爬行，其包括沿所述底板的中心轴线相对设置的两个曲柄摇杆单元，每个曲柄摇杆单元的曲柄均连接至驱动单元，其中，所述曲柄摇杆单元包括支架、摆动杆、驱动杆、曲柄连杆、摇杆、吸盘、滑块，支架竖直固定于底板，曲柄连杆和摇杆放置在支架上，摆动杆与摇杆以及驱动杆连接，吸盘与驱动杆连接。在一具体实施例，驱动单元设置于两组曲柄摇杆结构的正中间位置。在一具体实施例，于所述底板的同一侧，不同组的曲柄摇杆结构中的曲柄摇杆单元共用同一支架。在一具体实施例，吸盘为真空吸盘，用于提供所述爬壁机器人在所述垂直壁面的吸附力。在一具体实施例，滑块为中空金属块，摆动杆贯穿滑块并经由滑块连接至吸盘。在一具体实施例，驱动单元带动曲柄连杆旋转，曲柄连杆连接摆动杆从而带动摆动杆运动；摇杆分别与支架和摆动杆相连，使摆动杆运动轨迹达到预设状态；摆动杆连接驱动杆从而带动驱动杆运动；滑块分别与支架和驱动杆连接，使驱动杆的运动轨迹达到预设状态。采用本专利技术的用于在垂直壁面进行爬行作业的爬壁机器人，其包括底板、驱动单元以及爬行吸附机构，驱动单元放置在底板的上方，爬行吸附机构包括位于驱动单元两侧的两组曲柄摇杆结构，每组曲柄摇杆结构包括沿底板的中心轴线相对设置的两个曲柄摇杆单元，每个曲柄摇杆单元的曲柄均连接至驱动单元。相比于现有技术，本专利技术的机器人本体设计为四足吸附爬行机构，在进行爬行时可保持主体平稳，而且通过一个电机来驱动四个曲柄摇杆单元，运动灵活、适应性强。附图说明读者在参照附图阅读了本专利技术的具体实施方式以后，将会更清楚地了解本专利技术的各个方面。其中，图1示出依据本专利技术的一个方面，用于在垂直壁面进行爬行作业的爬壁机器人的结构示意图。具体实施方式为了使本申请所揭示的
技术实现思路
更加详尽与完备，可参照附图以及本专利技术的下述各种具体实施例，附图中相同的标记代表相同或相似的组件。然而，本领域的普通技术人员应当理解，下文中所提供的实施例并非用来限制本专利技术所涵盖的范围。此外，附图仅仅用于示意性地加以说明，并未依照其原尺寸进行绘制。下面参照附图，对本专利技术各个方面的具体实施方式作进一步的详细描述。图1示出依据本专利技术的一个方面，用于在垂直壁面进行爬行作业的爬壁机器人的结构示意图。其中，数字标记代表的部件依次为：支架1、摆动杆2、驱动杆3、驱动单元4、曲柄连杆5、摇杆6、吸盘7、滑块8。参照图1，在该实施例中，本申请的爬壁机器人包括底板、驱动单元以及爬行吸附机构。驱动单元4放置在底板的上方，爬行吸附机构包括位于驱动单元4两侧的两组曲柄摇杆结构。每组曲柄摇杆结构用于爬壁机器人的吸附和爬行，其包括沿底板的中心轴线相对设置的两个曲柄摇杆单元。每个曲柄摇杆单元的曲柄均连接至驱动单元4。较佳地，驱动单元4设置于两组曲柄摇杆结构的正中间位置。曲柄摇杆单元包括支架1、摆动杆2、驱动杆3、曲柄连杆5、摇杆6、吸盘7、滑块8。支架1竖直固定于底板，曲柄连杆5和摇杆6放置在支架1上，摆动杆2与摇杆6以及驱动杆3连接，吸盘7与驱动杆3连接。如图1所示，在底板的同一侧，不同组的曲柄摇杆结构中的曲柄摇杆单元共用同一支架1。在一具体实施例，吸盘7为真空吸盘，用于提供爬壁机器人在垂直壁面的吸附力。此外，滑块8为中空金属块，摆动杆2贯穿滑块8并经由滑块8连接至吸盘7。在一具体实施例，驱动单元4带动曲柄连杆5旋转，曲柄连杆5连接摆动杆3从而带动摆动杆3运动。摇杆6分别与支架1和摆动杆3相连，使摆动杆3运动轨迹达到预设状态。摆动杆3连接驱动杆2从而带动驱动杆2运动。滑块8分别与支架1和驱动杆2连接，使驱动杆2的运动轨迹达到预设状态。采用本专利技术的用于在垂直壁面进行爬行作业的爬壁机器人，其包括底板、驱动单元以及爬行吸附机构，驱动单元放置在底板的上方，爬行吸附机构包括位于驱动单元两侧的两组曲柄摇杆结构，每组曲柄摇杆结构包括沿底板的中心轴线相对设置的两个曲柄摇杆单元，每个曲柄摇杆单元的曲柄均连接至驱动单元。相比于现有技术，本专利技术的机器人本体设计为四足吸附爬行机构，在进行爬行时可保持主体平稳，而且通过一个电机来驱动四个曲柄摇杆单元，运动灵活、适应性强。上文中，参照附图描述了本专利技术的具体实施方式。但是，本领域中的普通技术人员能够理解，在不偏离本专利技术的精神和范围的情况下，还可以对本专利技术的具体实施方式作各种变更和替换。这些变更和替换都落在本专利技术权利要求书所限定的范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种爬壁机器人，适用于在垂直壁面上进行爬行作业，其特征在于，该爬壁机器人包括底板、驱动单元(4)以及爬行吸附机构，其中，驱动单元(4)放置在底板的上方，所述爬行吸附机构包括位于驱动单元(4)两侧的两组曲柄摇杆结构，每组曲柄摇杆结构用于所述爬壁机器人的吸附和爬行，其包括沿所述底板的中心轴线相对设置的两个曲柄摇杆单元，每个曲柄摇杆单元的曲柄均连接至驱动单元(4)；其中，所述曲柄摇杆单元包括支架(1)、摆动杆(2)、驱动杆(3)、曲柄连杆(5)、摇杆(6)、吸盘(7)、滑块(8)，支架(1)竖直固定于底板，曲柄连杆(5)和摇杆(6)放置在支架(1)上，摆动杆(2)与摇杆(6)以及驱动杆(3)连接，吸盘(7)与驱动杆(3)连接。

【技术特征摘要】
1.一种爬壁机器人，适用于在垂直壁面上进行爬行作业，其特征在于，该爬壁机器人包括底板、驱动单元(4)以及爬行吸附机构，其中，驱动单元(4)放置在底板的上方，所述爬行吸附机构包括位于驱动单元(4)两侧的两组曲柄摇杆结构，每组曲柄摇杆结构用于所述爬壁机器人的吸附和爬行，其包括沿所述底板的中心轴线相对设置的两个曲柄摇杆单元，每个曲柄摇杆单元的曲柄均连接至驱动单元(4)；其中，所述曲柄摇杆单元包括支架(1)、摆动杆(2)、驱动杆(3)、曲柄连杆(5)、摇杆(6)、吸盘(7)、滑块(8)，支架(1)竖直固定于底板，曲柄连杆(5)和摇杆(6)放置在支架(1)上，摆动杆(2)与摇杆(6)以及驱动杆(3)连接，吸盘(7)与驱动杆(3)连接。2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，驱动单元(4)设置于两组曲柄摇杆结构的正中间位置。3...

【专利技术属性】
技术研发人员：顿向明，张书桓，高爱军，
申请(专利权)人：宁波介量机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33