The invention discloses and provides an algorithm for calculating the relative moving distance of a five-axis planar robot and its axle arm. The five-axis planar robot in the invention adds a horizontally movable X-axis to the original SCARA, enlarges the working range of the planar robot, and makes the work of the robot more flexible. The algorithm for calculating the relative moving distance of the axle arm of the five-axis planar robot in the present invention has very high theoretical accuracy, and can indirectly improve the accuracy of the five-axis planar joint robot in industrial automation application. The invention is applicable to the field of moving and assembling functional machines with large working range for industrial automation.
【技术实现步骤摘要】
一种五轴平面机器人及其轴臂相对移动距离的算法
本专利技术涉及一种五轴平面机器人及其轴臂相对移动距离的算法。
技术介绍
平面关节型机器人简称SCARA(SelectiveComplianceAssemblyRobotArm),具有3个旋转关节,一个移动关节,其中两个旋转关节轴线相互平行,另一旋转关节实现终端节点的360度旋转,拥有XYZ与绕Z轴旋转的四个自由度,由于其中两个旋转关节处于同一水平面,故称为平面关节型机器人,特点是轻便灵敏,适用于平面定位,垂直方向进行装配搬取的作业。现有的SCARA缺点是工作范围较小,在需要较大范围操作的情况下,增大工作范围意味着机器人重量增加,成本增加,失去了轻便灵敏的特点。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是克服现有技术的不足,提供一种五轴平面机器人及其轴臂相对移动距离的算法。本专利技术中的五轴平面机器人在原有SCARA上增加一个可水平移动的X轴,扩大平面机器人的工作范围,且机器人的工作更加灵活。本专利技术中的五轴平面机器人轴臂相对移动距离的算法的理论精度非常高,可间接提高5轴平面关节机器人在工业自动化应用中的精度。本专利技术所采用的技术方案是:本专利技术中的五轴机器人包括升降轴架、水平移动轴架、第一转动臂、第二转动臂以及终端取物臂,所述水平移动轴架适配活动设置在所述升降轴架上,所述第一转动臂的首端活动设置在所述水平移动轴架上,所述第二转动臂的首端活动设置在所述第一转动臂的末端,所述终端取物臂活动设置在所述第二转动臂的末端。所述升降轴架上设置有升降滑轨、丝杆以及丝杆电机,所述水平移动轴架适配滑动设置在所述升降滑轨上并与 ...
【技术保护点】
1.一种五轴平面机器人,其特征在于:它包括升降轴架(1)、水平移动轴架(2)、第一转动臂(3)、第二转动臂(4)以及终端取物臂(5),所述水平移动轴架(2)适配活动设置在所述升降轴架(1)上,所述第一转动臂(3)的首端活动设置在所述水平移动轴架(2)上,所述第二转动臂(4)的首端活动设置在所述第一转动臂(3)的末端,所述终端取物臂(5)活动设置在所述第二转动臂(4)的末端。
【技术特征摘要】
1.一种五轴平面机器人,其特征在于:它包括升降轴架(1)、水平移动轴架(2)、第一转动臂(3)、第二转动臂(4)以及终端取物臂(5),所述水平移动轴架(2)适配活动设置在所述升降轴架(1)上,所述第一转动臂(3)的首端活动设置在所述水平移动轴架(2)上,所述第二转动臂(4)的首端活动设置在所述第一转动臂(3)的末端,所述终端取物臂(5)活动设置在所述第二转动臂(4)的末端。2.根据权利要求1所述的一种五轴平面机器人,其特征在于:所述升降轴架(1)上设置有升降滑轨(11)、丝杆(12)以及丝杆电机(13),所述水平移动轴架(2)适配滑动设置在所述升降滑轨(11)上并与所述丝杆(12)相连接,所述丝杆电机(13)设置在所述升降轴架(1)的底端,所述丝杆电机(13)的输出端与所述丝杆(12)的底端相连接。3.根据权利要求2所述的一种五轴平面机器人,其特征在于:所述水平移动轴架(2)上设置有水平移动电机(21)、水平滑轨(22)以及水平移动块(23),所述水平滑轨(22)沿所述水平移动轴架(2)的长度方向设置,所述水平移动块(23)适配滑动设置在所述水平滑轨(22)上,所述水平移动电机(21)设置在所述水平移动轴架(2)的端部,所述水平移动电机(21)的输出端与所述水平移动块(23)相连接。4.根据权利要求3所述的一种五轴平面机器人,其特征在于:所述水平移动块(23)的底部垂直设置有第一转动电机(...
【专利技术属性】
技术研发人员:胡凡凡,
申请(专利权)人:珠海市运泰利自动化设备有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。