一种发动机缸盖机器人自动修毛刺工作站制造技术

本发明专利技术涉及一种发动机缸盖机器人自动修毛刺工作站，属于修毛刺技术领域。该修毛刺工作站包括机器人、用于控制机器人工作的控制系统、顶升定位装置、缸盖抓手组件和修毛刺工具组件；本机器人自动修毛刺工作站采用机器人抓取工件进行修毛刺的工作方式，自动辊道输送系统上的缸盖来料到达机器人抓取点后通过顶升定位装置顶升定位实现精确定位，机器人将缸盖抓取进行修毛刺，修毛刺的同时对工件进行冲洗确保工件的清洁度。通过本机器人自动修毛刺工作站可以取代人工手动修毛刺的操作内容，提高了生产线的自动化、智能化、信息化水平，提高了生产效率和产品质量。

An Automatic Burr Repairing Workstation for Engine Cylinder Head Robot

The invention relates to an automatic burr repairing workstation of an engine cylinder head robot, which belongs to the burr repairing technical field. The burr repairing workstation includes robot, control system used to control the work of robot, lifting positioning device, cylinder head gripper component and burr repairing tool component. The robot automatic burr repairing workstation adopts the working mode of robot grabbing workpiece for burr repairing, and the cylinder head feeding machine on the automatic roller conveyor system. After the robot grasps the point, the precise positioning is achieved by the lifting positioning device. The robot grasps the cylinder head to trim burrs, while trimming burrs, flushing the workpiece to ensure the cleanliness of the workpiece. The robot automatic burr repair workstation can replace the manual burr repair operation content, improve the automation, intelligence and information level of production line, improve production efficiency and product quality.

【技术实现步骤摘要】
一种发动机缸盖机器人自动修毛刺工作站
本专利技术属于修毛刺
，具体涉及一种发动机缸盖机器人自动修毛刺工作站。
技术介绍
目前发动机缸盖生产线的修毛工作只有极少部分可以通过加工中心进行去除，主要还是依靠人工手动修毛刺。加工中心修毛刺占用设备加工节拍，影响整线加工节拍和效率。人工手动去毛刺效率低且毛刺去除质量难以保证。在铝合金缸盖生产时，修毛刺过程中需防止加工产生的毛刺屑污染工件清洁度。因此如何克服现有技术的不足是目前修毛刺
亟需解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有技术的不足，提供一种发动机缸盖机器人自动修毛刺工作站，该工作站使用机器人自动修毛刺，可以避免修毛刺工作对加工中心设备的节拍影响，同时通过取代人工修毛刺，不仅可以提高修毛刺工作效率和质量，还可以减少车间生产人力成本，提升了生产线信息化和智能化水平。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：一种发动机缸盖机器人自动修毛刺工作站，包括机器人和用于控制机器人工作的控制系统，还包括顶升定位装置、缸盖抓手组件和修毛刺工具组件；在机器人的侧边设有顶升定位装置，所述的顶升定位装置包括顶升气缸、多根垂直设置的导向杆、气缸安装板和升降板；导向杆外套有直线轴承，直线轴承安装在气缸安装板四周的通孔中；顶升气缸的缸体与气缸安装板固定连接，顶升气缸活塞杆的顶端连接有升降板；还包括与升降板固定连接的定位销和垫块；定位销位于升降板前方的两侧，垫块位于升降板后方的两侧；缸盖抓手组件包括抓手基座、涨紧定位销、粗导向销和工件感应器；抓手基座的顶部与机器人的手臂固定连接；抓手基座的底面上固定连接有涨紧定位销和粗导向销；粗导向销位于抓手基座底面的两对角处，涨紧定位销位于抓手基座底面的另外两对角处；抓手基座上还安装有工件感应器；修毛刺工具组件设计布局在机器人的前方，包括支架、盘刷、旋转锉、笔刷、第一电动主轴、浮动主轴和第二电动主轴；第一电动主轴的动力输出端与盘刷的远离刷毛面固定连接；第二电动主轴的动力输出端与笔刷的笔杆端固定连接；浮动主轴动力输出端与旋转锉的锉杆端固定连接；第一电动主轴、浮动主轴和第二电动主轴均固定在支架上。进一步，优选的是，所述的定位销有多个，形状为圆柱形或菱柱形。进一步，优选的是，修毛刺工具组件还包括毛刺液水箱和毛刺液喷嘴，毛刺液喷嘴与毛刺液水箱相连，且毛刺液喷嘴固定在支架上。进一步，优选的是，浮动主轴位于支架上部的中间位置，第一电动主轴设在浮动主轴的左下方，第二电动主轴设在浮动主轴的右下方，且第一电动主轴、浮动主轴和第二电动主轴的轴向均呈水平；毛刺液喷嘴设在第一电动主轴的上方。进一步，优选的是，顶升定位装置的一侧或两侧设有自动辊道输送系统。进一步，优选的是，发动机缸盖机器人自动修毛刺工作站包括两个机器人，一个顶升定位装置，两个缸盖抓手组件和两个修毛刺工具组件。进一步，优选的是，控制系统与顶升气缸相连，用于控制顶升气缸的升降；控制系统还分别与工件感应器、涨紧定位销、机器人、第一电动主轴、浮动主轴、第二电动主轴相连，用于当工件感应器感应缸盖抓手组件上无缸盖时，涨紧定位销收缩；还用于控制第一电动主轴、浮动主轴、第二电动主轴和机器人，通过盘刷、旋转锉和笔刷来对缸盖修毛刺。本专利技术与现有技术相比，其有益效果为：本专利技术机器人自动修毛刺工作站采用机器人抓着缸盖零件，移动到打磨支架上固定的打磨工具上去修毛刺，可以通过提高机器人速度及打磨主轴转速等，提升打磨效率，打磨节拍具有提升潜力。本专利技术发动机缸盖机器人自动修毛刺工作站采用湿式加工方式，可以避免修毛刺产生的毛刺屑污染工件清洁度。利用仿真技术对2台机器人运行轨迹进行三维建模并模拟仿真，检查机器人与其他设备是否有干涉或是否有死角。缸盖抓手组件设计紧凑且将缸盖五个面暴露在外，保证了夹取一次缸盖可以打磨足够多的面。缸盖抓手组件可采用日本进口定位涨紧销做为夹具，具有轻量化，紧凑化，高能力特点。内部采用倍力机构实现强劲的涨紧力与夹紧力，即使气压突然切断为零，也能通过斜楔机构与内置弹簧行程安全自锁，保证缸盖在去毛刺打磨时不会因突然断气，导致缸盖夹不紧而掉落。修毛刺工具组件中盘刷、笔刷等经过反复测试、试验，优选加入了金刚石磨料，加入金刚石磨料的打磨工具磨削性能更强，提高了打磨效率和打磨工具的寿命。本专利技术机器人自动修毛刺工作站每年可为车间节约6名劳动力成本，2年即可回收设备投入成本，不仅可以避免人工操作时出现的漏工序的情况，还能提高修毛刺产品质量，保证产品一致性，并大幅度提升生产线的自动化、信息化和智能化水。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术发动机缸盖机器人自动修毛刺工作站俯视图；图2为本专利技术发动机缸盖机器人自动修毛刺工作站的主视局部示意图；图3为本专利技术的顶升定位装置的结构示意图；图4为本专利技术的顶升定位装置的俯视图；图5为本专利技术的缸盖抓手组件的结构示意图；图6为本专利技术的缸盖抓手组件的主视图；图7为本专利技术的修毛刺工具组件主视图；图8为本专利技术的修毛刺工具组件俯视图；图9为本专利技术控制结构示意图；图1-9中标注为：1、机器人；2、顶升定位装置；3、缸盖抓手组件；4、修毛刺工具组件；5、顶升气缸；6、导向杆；7、气缸安装板；8、升降板；9、菱柱形定位销；10、圆柱形定位销；11、垫块；12、抓手基座；13、涨紧定位销；14、粗导向销；15、工件感应器；16、支架；17、盘刷；18、旋转锉；19、笔刷；20、第一电动主轴；21、浮动主轴；22、第二电动主轴；23、毛刺液水箱；24、毛刺液喷嘴；25、自动辊道输送系统；箭头方向为信号走向。具体实施方式下面结合实施例及附图对本专利技术作进一步的详细描述。本领域技术人员将会理解，下列实施例仅用于说明本专利技术，而不应视为限定本专利技术的范围。实施例中未注明具体技术或条件者，按照本领域内的文献所描述的技术或条件或者按照产品说明书进行。所用材料或设备未注明生产厂商者，均为可以通过购买获得的常规产品。本
技术人员可以理解的是，本专利技术中涉及到的相关模块及其实现的功能是在改进后的硬件及其构成的装置、器件或系统上搭载现有技术中常规的计算机软件程序或有关协议就可实现，并非是对现有技术中的计算机软件程序或有关协议进行改进。例如，改进后的计算机硬件系统依然可以通过装载现有的软件操作系统来实现该硬件系统的特定功能。因此，可以理解的是，本专利技术的创新之处在于对现有技术中硬件模块的改进及其连接组合关系，而非仅仅是对硬件模块中为实现有关功能而搭载的软件或协议的改进。本
技术人员可以理解的是，本专利技术中提到的相关模块是用于执行本申请中所述操作、方法、流程中的步骤、措施、方案中的一项或多项的硬件设备。所述硬件设备可以为所需的目的而专门设计和制造，或者也可以采用通用计算机中的已知设备或已知的其他硬件设备。所述通用计算机有存储在其内的程序选择性地激活或重构。本
技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种发动机缸盖机器人自动修毛刺工作站，包括机器人（1）和用于控制机器人（1）工作的控制系统，其特征在于，还包括顶升定位装置（2）、缸盖抓手组件（3）和修毛刺工具组件（4）；所述机器人（1）的侧边设有顶升定位装置（2），所述的顶升定位装置（2）包括顶升气缸（5）、多根垂直设置的导向杆（6）、气缸安装板（7）和升降板（8）；导向杆（6）外套有直线轴承，直线轴承安装在气缸安装板（7）四周的通孔中；所述顶升气缸（5）的缸体与气缸安装板（7）固定连接，顶升气缸（5）活塞杆的顶端连接有升降板（8）；还包括与升降板（8）固定连接的定位销和垫块（11）；定位销位于升降板（8）前方的两侧，垫块（11）位于升降板（8）后方的两侧；所述缸盖抓手组件（3）包括抓手基座（12）、涨紧定位销（13）、粗导向销（14）和工件感应器（15）；所述抓手基座（12）的顶部与机器人（1）的手臂固定连接；抓手基座（12）的底面上固定连接有涨紧定位销（13）和粗导向销（14）；粗导向销（14）位于抓手基座（12）底面的两对角处，涨紧定位销（13）位于抓手基座（12）底面的另外两对角处；抓手基座（12）上还安装有工件感应器（15）；所述修毛刺工具组件（4）设在机器人（1）的前方，包括支架（16）、盘刷（17）、旋转锉（18）、笔刷（19）、第一电动主轴（20）、浮动主轴（21）和第二电动主轴（22）；第一电动主轴（20）的动力输出端与盘刷（17）的远离刷毛面固定连接；第二电动主轴（22）的动力输出端与笔刷（19）的笔杆端固定连接；浮动主轴（21）动力输出端与旋转锉（18）的锉杆端固定连接；第一电动主轴（20）、浮动主轴（21）和第二电动主轴（22）均固定在支架上。...

【技术特征摘要】
1.一种发动机缸盖机器人自动修毛刺工作站，包括机器人（1）和用于控制机器人（1）工作的控制系统，其特征在于，还包括顶升定位装置（2）、缸盖抓手组件（3）和修毛刺工具组件（4）；所述机器人（1）的侧边设有顶升定位装置（2），所述的顶升定位装置（2）包括顶升气缸（5）、多根垂直设置的导向杆（6）、气缸安装板（7）和升降板（8）；导向杆（6）外套有直线轴承，直线轴承安装在气缸安装板（7）四周的通孔中；所述顶升气缸（5）的缸体与气缸安装板（7）固定连接，顶升气缸（5）活塞杆的顶端连接有升降板（8）；还包括与升降板（8）固定连接的定位销和垫块（11）；定位销位于升降板（8）前方的两侧，垫块（11）位于升降板（8）后方的两侧；所述缸盖抓手组件（3）包括抓手基座（12）、涨紧定位销（13）、粗导向销（14）和工件感应器（15）；所述抓手基座（12）的顶部与机器人（1）的手臂固定连接；抓手基座（12）的底面上固定连接有涨紧定位销（13）和粗导向销（14）；粗导向销（14）位于抓手基座（12）底面的两对角处，涨紧定位销（13）位于抓手基座（12）底面的另外两对角处；抓手基座（12）上还安装有工件感应器（15）；所述修毛刺工具组件（4）设在机器人（1）的前方，包括支架（16）、盘刷（17）、旋转锉（18）、笔刷（19）、第一电动主轴（20）、浮动主轴（21）和第二电动主轴（22）；第一电动主轴（20）的动力输出端与盘刷（17）的远离刷毛面固定连接；第二电动主轴（22）的动力输出端与笔刷（19）的笔杆端固定连接；浮动主轴（21）动力输出端与旋转锉（18）的锉杆端固定连接；第一电动主轴（20）、浮动主轴（21）和第二电动主轴（22）均固定在支架上。2.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗显全，代云辉，
申请(专利权)人：昆明云内动力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：云南,53