一种用于空间细胞机器人双向连接的间质细胞制造技术

本发明专利技术涉及一种用于空间细胞机器人双向连接的间质细胞，由伺服电机，L型板，支撑板，传动轴，凸轮，不完全锥齿轮，十字导轨，滑块，导轨支杆，沟槽锥齿轮，盖板，紧定螺钉，连接面，凸台组成。伺服电机为间质细胞的源动力装置，可以改变其通电相序，为细胞之间的连接断开提供动力；凸轮与十字导轨表面相接触，滑块与导轨支杆相连构成导轨组件，凸轮转动，可以驱动十字导轨向前移动，同时带动导轨组件做直线运动。导轨支杆始终与沟槽锥齿轮上的正弦形沟槽相切，通过沟槽锥齿轮的转动，可带动导轨组件径向移动。两套连接机构通过紧定螺钉与支撑板固连，构成间质细胞的六面体构型。连接面通过凸台与各盖板相连，共同构成间质细胞的连接面机构。

An Interstitial Cell for Bidirectional Connection of Space Cell Robot

The invention relates to an interstitial cell for bidirectional connection of space cellular robot, which is composed of servo motor, L-shaped plate, support plate, transmission shaft, cam, incomplete bevel gear, cross guide rail, slider, guide rail support rod, grooved bevel gear, cover plate, fastening screw, connection surface and convex platform. Servo motor is the source power device of interstitial cells, which can change its electrification phase sequence and provide power for the connection and disconnection between cells. Cam contacts with the surface of cross guide rail, slider is connected with the support rod of guide rail to form guide rail components. Cam rotation can drive the cross guide rail forward and drive the guide rail components to make straight lines. Sports. The guide rod is always tangent to the sinusoidal groove on the grooved bevel gear. The radial movement of the guide rail component can be driven by the rotation of the grooved bevel gear. The two sets of connecting mechanisms are fixed with the supporting plate through the fastening screw to form a hexahedron configuration of interstitial cells. The junction surface is connected with each cover plate through a convex platform, which jointly constitutes the junction surface mechanism of interstitial cells.

【技术实现步骤摘要】
一种用于空间细胞机器人双向连接的间质细胞
本专利技术涉及一种用于空间细胞机器人双向连接的间质细胞。
技术介绍
正六面体形状的间质细胞理论上六个表面都可以作为主动连接面，但由于间质细胞的尺寸一定，负责连接动作的连接机构占用内部较大空间，无法使每个连接面都成为主动连接面，因此可以采用一套连接机构通过串联的方式使其构成串联移动式空间细胞机器人。然而这仍旧无法满足空间细胞机器人的的连接要求，因为主动连接面都用于连接后续细胞模块的被动连接面，在末端需要安装执行机构的位置将缺少主动连接功能。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种用于空间细胞机器人双向连接的间质细胞。基本技术方案是：空间细胞机器人双向连接的间质细胞由伺服电机，L型板，支撑板，传动轴，凸轮，不完全锥齿轮，十字导轨，滑块，导轨支杆，弹簧，沟槽锥齿轮，盖板，紧定螺钉，连接面，凸台组成。伺服电机借助L型板与支撑板相连，作为间质细胞的源动力装置。传动轴与伺服电机相连，凸轮和不完全锥齿轮同轴安装，通过改变伺服电机的通电相序，为细胞之间的连接断开提供动力。凸轮与十字导轨表面相接触，通过凸轮转动，驱动十字导轨向前移动。滑块与导轨支杆相连构成导轨组件，导轨支杆安装在十字导轨滑槽中，十字导轨可带动导轨组件做直线运动。弹簧安装在支撑板与十字导轨之间，在导轨组件运动中起限位阻尼的作用。沟槽锥齿轮安装在支撑板上，借助沟槽锥齿轮上的正弦形沟槽，导轨支杆始终与正弦形沟槽相切，通过沟槽锥齿轮的转动，可带动导轨组件径向移动。两套连接机构借助每块盖板上端和侧端的螺纹孔通过紧定螺钉与支撑板固连，构成间质细胞的六面体构型。连接面通过凸台与各盖板相连，共同构成间质细胞的连接面机构。本专利技术的有益效果是：1.本细胞采用交叉安装的方式巧妙地将两套连接机构装配到一起，使间质细胞内部结构极为紧凑，同时又具有双向主动连接的功能。2.本细胞的两套主动连接机构由两个电机各自独立控制，工作状态互不干涉，可实现多种连接功能。3.本细胞只是简单的将两套连接机构交叉安装，即可实现双向连接的功能，无需再独立设计双向连接机构，利用生产中模块化的加工和装配。附图说明下面结合附图对本细胞进一步说明。附图1：间质细胞整体示意图附图2：间质细胞局部放大图附图3：间质细胞双向连接机构示意图附图4：间质细胞双向连接示意图图中：1伺服电机，2L型板，3支撑板，4传动轴，5凸轮，6不完全锥齿轮，7十字导轨，8滑块，9导轨支杆，10弹簧，11沟槽锥齿轮，12盖板，13紧定螺钉，14连接面，15凸台。具体实施方式以下结合附图进一步说明本专利技术的具体结构及实施方式。本专利技术的结构组成如图1、图2、图3和图4所示。空间细胞机器人双向连接的间质细胞由伺服电机（1），L型板（2），支撑板（3），传动轴（4），凸轮（5），不完全锥齿轮（6），十字导轨（7），滑块（8），导轨支杆（9），弹簧（10），沟槽锥齿轮（11），盖板（12），紧定螺钉（13），连接面（14），凸台（15）组成。伺服电机（1）借助L型板（2）与支撑板（3）相连，作为间质细胞的源动力装置。传动轴（4）与伺服电机（1）相连，凸轮（5）和不完全锥齿轮（6）同轴安装，通过改变伺服电机（1）的通电相序，为细胞之间的连接断开提供动力。凸轮（5）与十字导轨（7）表面相接触，通过凸轮（5）转动，驱动十字导轨（7）向前移动。滑块（8）与导轨支杆（9）相连构成导轨组件，导轨支杆（9）安装在十字导轨（7）滑槽中，十字导轨（7）可带动导轨组件做直线运动。弹簧（10）安装在支撑板（3）与十字导轨（7）之间，在导轨组件运动中起限位阻尼的作用。沟槽锥齿轮（11）安装在支撑板（3）上，借助沟槽锥齿轮（11）上的正弦形沟槽，导轨支杆（9）始终与正弦形沟槽相切，通过沟槽锥齿轮（11）的转动，可带动导轨组件径向移动。两套连接机构借助每块盖板（12）上端和侧端的螺纹孔通过紧定螺钉（13）与支撑板（3）固连，构成间质细胞的六面体构型。连接面（14）通过凸台（15）与各盖板（12）相连，共同构成间质细胞的连接面（14）机构。本专利技术工作过程如下：工作时，首先伺服电机（1）带动安装在传动轴（4）上的一对凸轮（5）和不完全锥齿轮（6）同步转动，凸轮（5）推动前端的十字导轨（7）以及安装在十字导轨（7）滑槽中的四组导轨组件向前移动，移动过程中弹簧（10）不断压缩起到限位阻尼的作用。当导轨组件移动到一定距离时，凸轮（5）由工作区域转为停止区域，此时间质细胞完成直线驱动工作。然后当不完全锥齿轮（6）的有齿部分与沟槽锥齿轮（11）相互啮合时，间质细胞开始转动驱动工作，在沟槽锥齿轮（11）的带动下，四组导轨组件沿连接面（14）的沟槽径向移动；当导轨支杆（9）到达沟槽锥齿轮（11）正弦形沟槽的末端位置时，滑块（8）嵌入到另一间质细胞的卡槽中，完成间质细胞间的锁紧连接工作。最后当连接面（14）需要断开时，伺服电机（1）反转，在沟槽锥齿轮（11）的带动下，四组导轨组件沿连接面（14）的径向沟槽向连接面（14）中心位置靠拢，到达正弦形沟槽的始端位置后；在凸轮（5）与弹簧（10）的共同作用下，四组导轨组件从连接面（14）以外缩回，回到初始位置，完成间质细胞间的分离断开工作。上述过程为一套连接机构的连接动作，第二套连接机构的连接动作与第一套相同，且可以实现由各自电机独立控制，互不干涉。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于空间细胞机器人双向连接的间质细胞，由伺服电机，L型板，支撑板，传动轴，凸轮，不完全锥齿轮，十字导轨，滑块，导轨支杆，弹簧，沟槽锥齿轮，盖板，紧定螺钉，连接面，凸台组成，其特征在于：伺服电机借助L型板与支撑板相连，作为间质细胞的源动力装置；传动轴与伺服电机相连，凸轮和不完全锥齿轮同轴安装，通过改变伺服电机的通电相序，为细胞之间的连接断开提供动力；凸轮与十字导轨表面相接触，通过凸轮转动，驱动十字导轨向前移动；滑块与导轨支杆相连构成导轨组件，导轨支杆安装在十字导轨滑槽中，十字导轨可带动导轨组件做直线运动；弹簧安装在支撑板与十字导轨之间，在导轨组件运动中起限位阻尼的作用；沟槽锥齿轮安装在支撑板上，借助沟槽锥齿轮上的正弦形沟槽，导轨支杆始终与正弦形沟槽相切，通过沟槽锥齿轮的转动，可带动导轨组件径向移动；两套连接机构借助每块盖板上端和侧端的螺纹孔通过紧定螺钉与支撑板固连，构成间质细胞的六面体构型，并且由于两套连接机构结构相同，采用交叉安装的方式由两个电机各自独立控制，根据需要可实现多种连接工作状态，保证了间质细胞连接的灵活性和可靠性；连接面通过凸台与各盖板相连，共同构成间质细胞的连接面机构。...

【技术特征摘要】
1.一种用于空间细胞机器人双向连接的间质细胞，由伺服电机，L型板，支撑板，传动轴，凸轮，不完全锥齿轮，十字导轨，滑块，导轨支杆，弹簧，沟槽锥齿轮，盖板，紧定螺钉，连接面，凸台组成，其特征在于：伺服电机借助L型板与支撑板相连，作为间质细胞的源动力装置；传动轴与伺服电机相连，凸轮和不完全锥齿轮同轴安装，通过改变伺服电机的通电相序，为细胞之间的连接断开提供动力；凸轮与十字导轨表面相接触，通过凸轮转动，驱动十字导轨向前移动；滑块与导轨支杆相连构成导轨组件，导轨支杆安装在十字导轨滑槽中，十字导轨可带动导轨组...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴野，刘朝旭，张瀚博，魏文强，尹相茗，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23