The invention belongs to the technical field of robots, in particular to a modular mobile joint of robots adapted to the lunar environment. The utility model comprises a joint housing, an output connecting rod, a rotary driving device and an output flange, wherein the output connecting rod is sleeved on the outer side of the joint housing and is rotationally connected with the joint housing, and the rotary driving device is arranged in the joint housing, and is connected with the output connecting rod through the output flange. The invention is applied to the operation and detection of the lunar surface and deep space, and in the harsh unmanned environment of high and low temperature. The multi-degree-of-freedom manipulator required by the task composition can achieve the function of completing the established complex task.
【技术实现步骤摘要】
一种适应月面环境的机器人模块化活动关节
本专利技术属于机器人
,特别涉及一种适应月面环境的机器人模块化活动关节。
技术介绍
空间机械臂安装于空间站、月球车、卫星等空间平台,即可用于空间站的建设、维护和月面探测和作业等工作,又能用于载荷的捕获、搬运、更换和维修等操作。现有多自由度空间用机械臂或者转动机构多采用单一任务设计,不能达到通用性,并且设计任务量大,机构复杂,周期长。
技术实现思路
针对上述问题,本专利技术的目的在于提供一种适应月面环境的机器人模块化活动关节,以应用于月面及深空,和高低温恶劣无人环境下的作业、探测,可根据任务组成所需要的多自由度机械臂,达到完成既定复杂任务的作用。为了实现上述目的,本专利技术采用以下技术方案:一种适应月面环境的机器人模块化活动关节,包括关节外壳、输出连杆、旋转驱动装置及输出法兰,其中输出连杆套设于所述关节外壳的外侧、且与所述关节外壳转动连接,所述旋转驱动装置设置于所述关节外壳内、且通过输出法兰与所述输出连杆连接。所述旋转驱动装置包括电机和减速器,其中电机的输出轴与减速器的输入轴连接,所述减速机的输出轴由所述关节外壳内伸出、且与所述输出法兰连接。所述关节外壳的内部为阶梯结构,所述减速器和电机通过螺栓固定在所述关节外壳内、且通过内止口轴向限位。所述关节外壳的两端分别设有第一关节端盖和第二关节端盖,所述第一关节端盖与所述电机相对应、且与所述关节外壳连接,所述第二关节端盖与所述减速器相对应、且与所述输出连杆连接。所述电机的相对两侧分别设有一行程开关,所述行程开关的触头伸出在所述输出连杆与所述关节外壳之间的转动界面上,所述输出连 ...
【技术保护点】
1.一种适应月面环境的机器人模块化活动关节,其特征在于,包括关节外壳(6)、输出连杆(7)、旋转驱动装置及输出法兰(11),其中输出连杆(7)套设于所述关节外壳(6)的外侧、且与所述关节外壳(6)转动连接,所述旋转驱动装置设置于所述关节外壳(6)内、且通过输出法兰(11)与所述输出连杆(7)连接。
【技术特征摘要】
1.一种适应月面环境的机器人模块化活动关节,其特征在于,包括关节外壳(6)、输出连杆(7)、旋转驱动装置及输出法兰(11),其中输出连杆(7)套设于所述关节外壳(6)的外侧、且与所述关节外壳(6)转动连接,所述旋转驱动装置设置于所述关节外壳(6)内、且通过输出法兰(11)与所述输出连杆(7)连接。2.根据权利要求1所述的适应月面环境的机器人模块化活动关节,其特征在于,所述旋转驱动装置包括电机(8)和减速器(9),其中电机(8)的输出轴与减速器(9)的输入轴连接,所述减速机(9)的输出轴由所述关节外壳(6)内伸出、且与所述输出法兰(11)连接。3.根据权利要求2所述的适应月面环境的机器人模块化活动关节,其特征在于,所述关节外壳(6)的内部为阶梯结构,所述减速器(9)和电机(8)通过螺栓固定在所述关节外壳(6)内、且通过内止口轴向限位。4.根据权利要求2所述的适应月面环境的机器人模块化活动关节,其特征在于,所述关节外壳(6)的两端分别设有第一关节端盖(13)和第二关节端盖(19),所述第一关节端盖(13)与所述电机(8)相对应、且与所述关节外壳(6)连接,所述第二关节端盖(19)与所述减速器...
【专利技术属性】
技术研发人员:龚海里,王洪君,刘玉旺,江勇,金博丕,杨晟萱,
申请(专利权)人:中国科学院沈阳自动化研究所,
类型:发明
国别省市:辽宁,21
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