The invention relates to the field of fruit picking, in particular to a multifunctional fruit picking end effector. The utility model comprises a body, a wrist telescopic mechanism, a wrist and a worker. A plurality of slots are arranged on the body for installing wrists connecting different workers. Various kinds of worker can be selected according to the actual picking conditions to complete the picking of different fruits. It saves the time of replacing the worker and speeds up the picking speed.
【技术实现步骤摘要】
一种水果采摘末端执行器
本专利技术涉及水果采摘领域，尤其涉及一种水果采摘末端执行器。
技术介绍
目前水果采摘多依靠人工，果农在收获季节一般采用登高的方式进行采摘作业。这种传统的采收方式不但工作强度大、劳动效率低且无法保障作业安全。为了解决这个问题，人们专利技术了水果采摘器来采摘水果，水果采摘器的问世大大降低了劳动强度和作业危险。但现有的水果采摘器的末端执行器功能过于单一，不能适应果实由于生物、机械特性及栽培方式不同造成的不同采摘要求。
技术实现思路
(一)要解决的技术问题现有水果采摘器的末端执行器，由于结构简单，造成用途单一，只能对拥有特定采摘条件下的水果进行采摘。(二)技术方案本专利技术所要实现的目的是，设计出一种可根据不同水果的采摘条件通过自我调节，实现在不同采摘条件下对水果的采摘。为实现以上目的本专利技术提供一种水果采摘末端执行器，包括本体、手腕伸缩机构、手腕和工作器，本体开有三个竖直方向的槽，每个槽内安装一个手腕伸缩机构；手腕伸缩机构与手腕连接；手腕末端安装有工作器；手腕为三自由度手腕包括工作器转动机构、工作器俯仰运动机构和手腕转动机构，工作器为手爪、剪刀和托...
【技术保护点】
1.一种水果采摘末端执行器，其特征在于：包括本体、手腕伸缩机构、手腕和工作器，所述本体开有三个竖直方向的槽，每个槽内安装一个手腕伸缩机构；所述手腕伸缩机构与手腕连接；所述手腕末端安装有工作器；所述手腕为三自由度手腕包括工作器转动机构、工作器俯仰运动机构和手腕转动机构，所述工作器为手爪、剪刀和托盘中的一种，本体开有三个竖直方向的槽内格安装一种。
【技术特征摘要】
1.一种水果采摘末端执行器，其特征在于：包括本体、手腕伸缩机构、手腕和工作器，所述本体开有三个竖直方向的槽，每个槽内安装一个手腕伸缩机构；所述手腕伸缩机构与手腕连接；所述手腕末端安装有工作器；所述手腕为三自由度手腕包括工作器转动机构、工作器俯仰运动机构和手腕转动机构，所述工作器为手爪、剪刀和托盘中的一种，本体开有三个竖直方向的槽内格安装一种。2.根据权利要求1所述水果采摘末端执行器，其特征在于：所述手腕包括电机、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮、第四锥齿轮和第五锥齿轮，所述第四锥齿轮固定套接在第五轴上，所述第二锥齿轮可转动套接在第五轴上，所述第一锥齿轮固定连接在第一轴一端，所述第三锥齿轮固定连接在第四轴一端，所述第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮顺次连接啮合传动；所述第三轴为内部有环形凹槽的中空轴，所述第二轴安装在第三轴内，所述第二轴为中空轴，所述第一轴安装在第二轴内，所述第五轴穿过锥齿轮安装槽并带动锥齿轮安装槽运动，锥齿轮安装槽与第四轴固定连接，所述第五轴两端安装在第一轴内的环形凹槽内，可在环形凹槽内转动。3.根据权利要求2所述水果采摘末端执行器，其特征在于：所述第...
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