具有多个双臂式机械手上下料的生产线制造技术

本发明专利技术公开了具有多个双臂式机械手上下料的生产线，包括控制系统和多个生产设备，相邻两个生产设备之间布置有机械手，机械手包括机座，机座上布置有滑动导轨，滑动导轨上布置有滑动座，滑动座上布置有置物盘和两个机械臂，置物盘通过升降装置安装在滑动座上，两个机械臂分别通过升降装置安装在滑动座上，两个机械臂的末端安装有抓手。本发明专利技术设计用于中转物料的置物盘，两个抓手沿着弧线轨迹移动在置物盘上放下和抓取物料，同时滑动座沿滑动导轨在两个工作台之间移动，可提高上下料的工作效率；设计了升降装置，使机械臂适用于不同高度的工作台，使置物盘可升降，使其在两个不同高度的机械臂之间自由调整高度。本发明专利技术可广泛应用于自动化生产技术领域。

Production Line with Multiple Double Arm Manipulators for Loading and Unloading

The invention discloses a production line with a plurality of double arm manipulators for loading and unloading materials, including a control system and a plurality of production equipments. A manipulator is arranged between two adjacent production equipments, a manipulator includes a machine base, a sliding guide rail is arranged on the machine base, a sliding seat is arranged on the sliding guide rail, a placement plate and two sliding seats are arranged on the sliding seat. The placement disc is mounted on the sliding seat through the lifting device, the two manipulators are respectively mounted on the sliding seat through the lifting device, and the end of the two manipulators is mounted with a grasp. The present invention is designed for the placement tray of transit material. Two graspers move along the arc track to lay down and grasp the material on the placement tray. At the same time, the sliding seat moves along the sliding guide rail between the two worktables, which can improve the working efficiency of loading and unloading materials. A lifting device is designed to make the manipulator suitable for worktables of different heights. The placement disc can be lifted and lowered so that it can adjust the height freely between two manipulators of different heights. The invention can be widely applied in the field of automatic production technology.

【技术实现步骤摘要】
具有多个双臂式机械手上下料的生产线
本专利技术涉及自动化生产
，特别涉及具有多个双臂式机械手上下料的生产线。
技术介绍
目前常用的机械手上下料方式中，均是采用直线移动的方式，机械臂移动轨迹路程较长，导致了工作效率低下，设备占地面积较大，设备结构也较为复杂，因此如何改变机械臂移动轨迹成为了提高上下料工作效率的主要途径。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供具有多个双臂式机械手上下料的生产线，改传统的直线移动轨迹为弧线轨迹，利用机械手的双臂同时配合上料和下料，提高工作效率，还适用于两个工作台位置不平齐的场景。为解决上述技术问题所采用的技术方案：具有多个双臂式机械手上下料的生产线，包括控制系统，还包括多个生产设备，相邻两个所述生产设备之间布置有机械手，所述机械手包括机座，所述机座上布置有滑动导轨，所述滑动导轨上布置有滑动座，所述滑动座上布置有置物盘和两个机械臂，所述置物盘通过升降装置安装在所述滑动座上，两个所述机械臂分别通过升降装置安装在所述滑动座上，两个所述机械臂的末端安装有抓手。进一步，所述升降装置包括升降座、驱动所述升降座的滚珠丝杆副、驱动所述滚珠丝杆副的升降电机和供所述升降座移动的至少一个升降导轨。进一步，所述滚珠丝杆副包括丝杆轴和丝母，所述升降装置外布置有箱体，所述箱体上布置有两个底座，所述丝杆轴的上部和下部分别安装在所述底座上，所述丝母安装在所述升降座上。进一步，所述升降座上安装有至少一组与所述升降导轨相匹配的定滑块。进一步，所述升降电机的输出轴与所述丝杆轴之间通过同步传动装置传动。进一步，所述机座上沿移动方向安装有齿条，所述滑动座上安装有滑动电机，所述滑动电机的输出轴上安装有与所述齿条啮合的传动齿轮。进一步，所述机械臂包括串联的第一臂和第二臂，所述抓手安装在所述第二臂的摆动端，所述第一臂的一端通过升降臂安装在对应的升降装置上。进一步，所述第二臂上靠近所述第一臂处安装有第三摆动电机，所述第二臂的摆动端安装有供所述抓手安装的转轴，所述第三摆动电机的输出轴与所述转轴之间通过同步传动装置传动。进一步，所述同步传动装置包括主动轮、从动轮和同步带。进一步，所述置物盘的位置处于两个所述抓手移动轨迹的交汇处。有益效果：本专利技术设计用于中转物料的置物盘，两个抓手沿着弧线轨迹移动在置物盘上放下和抓取物料，同时滑动座沿滑动导轨在两个工作台之间移动，可提高上下料的工作效率；设计了升降装置，使机械臂适用于不同高度的工作台，使置物盘可升降，使其在两个不同高度的机械臂之间自由调整高度。本专利技术有效提高了上下料工作效率，可广泛应用于自动化生产
附图说明图1为本专利技术的结构图；图2为图1中结构的主视图；图3为机械手的结构图；图4为升降装置的左视图；图5为升降装置的轴测图；图6为升降装置另一角度的轴测图；图7为升降装置的底部视图；图8为置物盘与升降装置装配结构的轴测图；图9为置物盘与升降装置装配结构另一角度的轴测图；图10为对应于机械臂的升降装置结构图；图11为对应于机械臂的升降装置另一角度的结构图。具体实施方式下面结合图1和图11对本专利技术做进一步的说明。具有多个双臂式机械手上下料的生产线，包括控制系统、多个生产设备，相邻两个所述生产设备之间布置有机械手10，本实施例中，所述生产设备特指压力机60，通过机械手10的抓取在各压力机60之间传递物料。所述机械手10包括机座11，所述控制系统可控制机械手10的所有动作。所述机座11上布置有滑动导轨，所述滑动导轨上布置有滑动座20，所述滑动座20上布置有置物盘42和两个机械臂，所述置物盘42通过升降装置安装在所述滑动座20上，两个所述机械臂分别通过升降装置安装在所述滑动座20上，所述机械臂的末端安装有抓手。本实施例中，其中一个机械臂为上料机械臂，另一个为下料机械臂。上下料过程中，当上料处的A工作台和下料处的B工作台高度并不平齐时，上料机械臂通过对应的升降装置使用于上料的抓手与A工作台平齐，下料机械臂也是如此操作。上料机械臂抓取物料后，置物盘42调整至与A工作台平齐的高度，便于上料机械臂将物料放置在所述置物盘42中，然后置物盘42调整至与B工作台平齐的高度，便于下料机械臂从所述置物盘42中抓取物料。另外，当A工作台和B工作台前后位置并不平齐时，可通过所述滑动座20的移动来解决该问题，从A工作台上料，滑动座20沿滑动导轨移动至B工作台便于下料。本实施例中，所述抓手可拆卸，采用的是行业内常用的真空吸盘或夹持式结构，可根据工作需要更换。本实施例中，所述述机座11上沿移动方向安装有齿条，所述滑动座20上安装有滑动电机21，所述滑动电机21的输出轴上安装有与所述齿条啮合的传动齿轮。上下料过程中，当机械手10上料处的A工作台和下料处的B工作台前后位置并不平齐时，通过所述滑动电机21驱动所述滑动座20移动，机械手10从A工作台上料，在B工作台下料。前述三个升降装置的结构相同，均包括升降座52、驱动所述升降座52的滚珠丝杆副、驱动所述滚珠丝杆副的升降电机51和供所述升降座52移动的至少一个升降导轨53。所述滚珠丝杆副包括丝杆轴54和丝母56，所述升降装置外布置有箱体，所述箱体上布置有两个底座55，所述丝杆轴54的上部和下部分别安装在所述底座55上，所述丝母56安装在所述升降座52上。所述升降电机51的输出轴与所述丝杆轴54之间通过同步传动装置传动，所述升降装置外布置有箱体，各所述升降导轨53可固定在所述箱体内壁。所述升降座52上安装有至少一组与所述升降导轨53相匹配的定滑块，所述定滑块和对应的升降导轨53之间通过阴阳结构卡合，例如，所述定滑块上布置卡口滑槽，所述升降导轨53上设计与所述卡口滑槽相对应的条形凸起。本实施例中，所述升降导轨53的数量为两个，且二者并列布置，所述升降座52位于两个所述升降导轨53之间。所述定滑块的数量为四个，分为两组。所述升降座52上安装有升降臂57，所述箱体的顶部敞开，可供所述升降臂57伸出。如图8-11，所述置物盘42放置在对应升降装置的所述升降臂57上。所述机械臂的一端安装在对应升降装置的所述升降臂57上，且该升降臂57中安装有第一摆动电机。本实施例中，为便于两个机械臂和置物盘42的动作配合，所述置物盘42的位置处于两个所述抓手移动轨迹的交汇处。两个所述机械臂在所述滑动座20上安装位置的中心连线与所述滑动座20的移动方向垂直。本实施例中，各所述机械臂在水平面内摆动，使位于其末端的抓手沿弧线轨迹移动，同时滑动座20沿滑动导轨的移动、机械臂和置物盘42的高度调整，均有利于提高上下料的效率。各所述机械臂包括串联的第一臂31和第二臂32，所述抓手安装在所述第二臂32的摆动端，本实施例中，所述第二臂32的摆动端即所述机械臂的末端。所述第一臂31受所述第一摆动电机驱动，即所述第一臂31的一端安装在对应升降装置的所述升降臂57。所述第一臂31和第二臂32连接处安装有驱动所述第二臂32的第二摆动电机。所述第二臂32上靠近所述第一臂31处安装有第三摆动电机，所述第二臂32的摆动端安装有供所述抓手安装的转轴，所述第三摆动电机的输出轴与所述转轴之间通过同步传动装置传动。在其他实施例中，为了增加所述机械臂的长度，其中所述第一臂31的数量也可为两个甚至两个以上。前述两个同步传动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.具有多个双臂式机械手上下料的生产线，包括控制系统，其特征在于：还包括多个生产设备，相邻两个所述生产设备之间布置有机械手(10)，所述机械手(10)包括机座(11)，所述机座(11)上布置有滑动导轨，所述滑动导轨上布置有滑动座(20)，所述滑动座(20)上布置有置物盘(42)和两个机械臂，所述置物盘(42)通过升降装置安装在所述滑动座(20)上，两个所述机械臂分别通过升降装置安装在所述滑动座(20)上，两个所述机械臂的末端安装有抓手。

【技术特征摘要】
1.具有多个双臂式机械手上下料的生产线，包括控制系统，其特征在于：还包括多个生产设备，相邻两个所述生产设备之间布置有机械手(10)，所述机械手(10)包括机座(11)，所述机座(11)上布置有滑动导轨，所述滑动导轨上布置有滑动座(20)，所述滑动座(20)上布置有置物盘(42)和两个机械臂，所述置物盘(42)通过升降装置安装在所述滑动座(20)上，两个所述机械臂分别通过升降装置安装在所述滑动座(20)上，两个所述机械臂的末端安装有抓手。2.根据权利要求1所述的具有多个双臂式机械手上下料的生产线，其特征在于：所述升降装置包括升降座(52)、驱动所述升降座(52)的滚珠丝杆副、驱动所述滚珠丝杆副的升降电机(51)和供所述升降座(52)移动的至少一个升降导轨(53)。3.根据权利要求2所述的具有多个双臂式机械手上下料的生产线，其特征在于：所述滚珠丝杆副包括丝杆轴(54)和丝母(56)，所述升降装置外布置有箱体，所述箱体上布置有两个底座(55)，所述丝杆轴(54)的上部和下部分别安装在所述底座(55)上，所述丝母(56)安装在所述升降座(52)上。4.根据权利要求2所述的具有多个双臂式机械手上下料的生产线，其特征在于：所述升降座(52)上安装有至少一组与所述升降导轨(53)相匹配的定滑块...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈盛花，杨林，罗安柳，
申请(专利权)人：广州启帆工业机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44