The invention discloses a manipulator based on Delta Parallel mechanism, which comprises a manipulator body, a translational module arranged above the manipulator body, a parallel mechanism and a rotating mechanism arranged between the manipulator body and the translational module, a parallel mechanism comprising three sets of turning combination arms, three sets of turning combination arms constituting a Mitsubishi cone component, and a rotary machine. The structure is arranged along the central axis of the Mitsubishi cone member. By designing a rotating mechanism, the gripper can rotate independently from the body of the manipulator, thus enlarging the applicable occasion of the manipulator. By designing an output drive mechanism, the rotating mechanism can not only work, but also rotate the body of the manipulator through a parallel mechanism. Compared with the existing similar manipulator, the gripper can be made by the present invention. Flipping can also make it rotate to adjust the orientation of the workpiece, which can be widely used in the field of manipulator technology.
【技术实现步骤摘要】
基于delta并联机构的机械手
本专利技术涉及机械手
,特别涉及基于delta并联机构的机械手。
技术介绍
Delta并联机械手具有高速轻载等特点,大量应用在电子产品的加工装配过程中,但传统的并联机械手通常只能做一些抓取、平移和简易的翻转动作,而无法使机械手单独实现转动。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供基于delta并联机构的机械手,通过增加独立于并联结构的旋转臂使机械手单独实现平转的动作,拓展使用范围。为解决上述技术问题所采用的技术方案:基于delta并联机构的机械手,包括机械手本体,机械手本体的上方布置有平动模组,机械手本体与平动模组之间布置有并联机构和旋转机构,并联机构包括三组翻转组合臂,三组翻转组合臂组成三菱锥构件,旋转机构沿三菱锥构件的中轴线布置。进一步,平动模组包括输出电机和位于输出电机下方的平动盘,平动盘中布置有输出传动机构,输出传动机构包括与输出电机传动连接的主轴、安装在主轴下端的主动轮、与主动轮啮合的第一从动轮、通过联动件与第一从动轮联动的第二从动轮、套在主轴上的空心轴、安装在空心轴下端的第三从动轮,第二从动轮与第三从动轮啮合,空心轴的上端与输出电机的箱体固定,联动件的下端与旋转机构固定。进一步,联动件位于主轴的下方,联动件上布置有两个转轴,第一从动轮安装在其中一个转轴上,第二从动轮安装在另一个转轴上。进一步,旋转机构包括两个伸缩组合杆,两个转轴分别通过万向联轴器与伸缩组合杆连接,两个伸缩组合杆的下端均通过万向联轴器安装在机械手本体上。进一步,机械手本体的下部布置有抓手,机械手本体的中部布置有第一通孔,第一通孔中布置有 ...
【技术保护点】
1.基于delta并联机构的机械手,其特征在于:包括机械手本体(10),机械手本体(10)的上方布置有平动模组(20),机械手本体(10)与平动模组(20)之间布置有并联机构和旋转机构,并联机构包括三组翻转组合臂,三组翻转组合臂组成三菱锥构件,旋转机构沿三菱锥构件的中轴线布置。
【技术特征摘要】
1.基于delta并联机构的机械手,其特征在于:包括机械手本体(10),机械手本体(10)的上方布置有平动模组(20),机械手本体(10)与平动模组(20)之间布置有并联机构和旋转机构,并联机构包括三组翻转组合臂,三组翻转组合臂组成三菱锥构件,旋转机构沿三菱锥构件的中轴线布置。2.根据权利要求1所述的基于delta并联机构的机械手,其特征在于:平动模组(20)包括输出电机(21)和位于输出电机(21)下方的平动盘(22),平动盘(22)中布置有输出传动机构,输出传动机构包括与输出电机(21)传动连接的主轴(251)、安装在主轴(251)下端的主动轮(240)、与主动轮(240)啮合的第一从动轮(241)、通过联动件(26)与第一从动轮(241)联动的第二从动轮(242)、套在主轴(251)上的空心轴(252)、安装在空心轴(252)下端的第三从动轮(243),第二从动轮(242)与第三从动轮(243)啮合,空心轴(252)的上端与输出电机(21)的箱体固定,联动件(26)的下端与旋转机构固定。3.根据权利要求2所述的基于delta并联机构的机械手,其特征在于:联动件(26)位于主轴(251)的下方,联动件(26)上布置有两个转轴(23),第一从动轮(241)安装在其中一个转轴(23)上,第二从动轮(242)安装在另一个转轴(23)上。4.根据权利要求3所述的基于delta并联机构的机械手,其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈盛花,杨林,罗安柳,
申请(专利权)人:广州启帆工业机器人有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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