适应集群航点任务的无人机集群监控方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及无人机控制技术领域，具体提供了适应集群航点任务的无人机集群监控方法及系统，该方法具体为：中控系统获取无人机集群内各无人机的子航点任务，各无人机实时采集自身的综合状态信息并发送至中控系统，中控系统根据接收到的无人机的综合状态信息判断各无人机是否发生异常，中控系统获取无人机集群内的异常无人机的数量，并在无人机集群内的异常无人机数量多于设定个数时，判定该无人机集群异常，并向监控人员告警和/或根据预先设定的方案进行处理。通过该监控方法，实时获取并跟踪无人机集群在任务执行过程中的状态，及时发现无人机集群出现异常或发生安全事故，提高了任务执行的安全性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
适应集群航点任务的无人机集群监控方法及系统
本专利技术涉及无人机控制
，特别涉及适应集群航点任务的无人机集群监控方法及系统。
技术介绍
无人机集群由多台无人机组成，可用于执行编队运输、进行空中表演等任务。目前普遍采取的无人机监控方法是：无人机向监控系统反馈自身所在的位置，监控系统只是单方面的收集无人机反馈的位置信息，但无法判断无人机所在的位置是否是其应该所在的位置，并且监控系统只是针对单个无人机进行监控，但是当无人机以集群为单位执行任务时，监控系统无法得知出现故障的无人机属于哪个集群，或出现故障的无人机是否都属于同一集群，这使得监控系统无法针对无人机集群整体进行监控。
技术实现思路
(一)专利技术目的为了解决上述现有技术方案中的至少一种缺陷，以无人机集群为单位进行整体监控，本专利技术提供了以下技术方案。(二)技术方案作为本专利技术的第一方面，本专利技术提供了一种适应集群航点任务的无人机集群监控方法，所述无人机集群包括多台无人机；所述无人机集群监控方法包括：中控系统获取所述无人机集群内各无人机的子航点任务；各无人机实时采集自身的综合状态信息，并将采集到的综合状态信息发送至所述中控系统本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适应集群航点任务的无人机集群监控方法，其特征在于，所述无人机集群包括多台无人机；所述无人机集群监控方法包括：中控系统获取所述无人机集群内各无人机的子航点任务；各无人机实时采集自身的综合状态信息，并将采集到的综合状态信息发送至所述中控系统；所述中控系统根据接收到的无人机的综合状态信息判断各无人机是否发生异常；所述中控系统获取无人机集群内的异常无人机的数量，并在无人机集群内的异常无人机数量多于设定个数时，判定该无人机集群异常，并向监控人员告警和/或根据预先设定的方案进行处理；其中，所述子航点任务为根据集群航点任务得到的针对单机无人机的任务。

【技术特征摘要】
1.一种适应集群航点任务的无人机集群监控方法，其特征在于，所述无人机集群包括多台无人机；所述无人机集群监控方法包括：中控系统获取所述无人机集群内各无人机的子航点任务；各无人机实时采集自身的综合状态信息，并将采集到的综合状态信息发送至所述中控系统；所述中控系统根据接收到的无人机的综合状态信息判断各无人机是否发生异常；所述中控系统获取无人机集群内的异常无人机的数量，并在无人机集群内的异常无人机数量多于设定个数时，判定该无人机集群异常，并向监控人员告警和/或根据预先设定的方案进行处理；其中，所述子航点任务为根据集群航点任务得到的针对单机无人机的任务。2.根据权利要求1所述的无人机集群监控方法，其特征在于，所述子航点任务包括无人机的动作位置信息、动作时间信息和动作内容信息。3.根据权利要求1所述的无人机集群监控方法，其特征在于，所述无人机采集的综合状态信息包括无人机自身的第一实际位置信息；所述中控系统根据接收到的无人机的综合状态信息判断各无人机是否发生异常包括：中控系统根据所述各无人机的子航点任务得到各无人机的理论位置信息；中控系统根据无人机集群内各无人机的理论位置信息和第一实际位置信息，实时计算各无人机的理论位置与第一实际位置的偏差量；中控系统在无人机的偏差量在设定时间内持续超过设定距离时，判定该无人机发生异常。4.根据权利要求3所述的无人机集群监控方法，其特征在于，所述无人机集群包括至少1台主控无人机，以及多台与所述主控无人机通信连接的从属无人机；所述主控无人机采集的综合状态信息还包括：该主控无人机周围一定空间范围内的其他无人机的第二实际位置信息；所述中控系统根据接收到的无人机的综合状态信息判断各无人机是否发生异常还包括：中控系统将主控无人机获取的其他无人机的第二实际位置信息与对应的第一实际位置信息进行比对，得到比对结果；中控系统根据所述比对结果判断所述一定空间范围内的其他无人机或该主控无人机是否发生异常；其中，所述一定空间范围内的其他无人机包括从属无人机。5.根据权利要求4所述的无人机集群监控方法，其特征在于，所述主控无人机实时采集其周围一定空间范围内其他无人机的第二实际位置信息的方式为：所述主控无人机采集其周围一定空间范围内的其他无人机与该主控无人机之间的相对位置，根据采集到的所述一定范围内的其他无人机的相对位置以及自身的第一实际位置信息算出所述一定范围内的其他无人机的第二实际位置信息。6.根据权利要求1所述的无人机集群监控方法，其特征在于，所述无人机采集的综合状态信息包括无人机在执行子航点任务过程中的任务执行数据；所述中控系统根据接收到的无人机的综合状态信息判断各无人机是否发生异常包括：中控系统保存接收到的无人机的任务执行数据；中控系统将任务执行数据与对应的子航点任务进行比对，得到比对结果；中控系统在所述比对结果中包含不符合要求项时，判定该无人机发生异常；其中，所述任务执行数据包括以下信息中的一项或多项：动作位置信息、动作时间信息、动作内容信息。7.根据权利要求1所述的无人机集群监控方法，其特征在于，所述无人机采集的综合状态信息包括无人机的飞行状态信息；所述中控系统根据接收到的无人机的综合状态信息判断各无人机是否发生异常包括：中控系统根据无人机的飞行状态信息预测无人机的使用寿命和健康度，并根据预测得到的使用寿命和健康度制定该无人机的运维策略；中控系统在无人机的使用寿命在设定时间内持续低于设定寿命值时，或无人机的健康度在设定时间内持续低于设定健康值时，判定该无人机异常；其中，所述无人机的飞行状态信息包括以下信息中的一项或多项：剩余电量信息、飞行状态信息、故障信息、在线状态信息；所述无人机运维策略包括以下一项或多项：检修或更换无人机零部件、给无人机充电。8.根据权利要求1至7中任一权利要求所述的无人机集群监控方法，其特征在于，所述无人机集群中的各无人机均具有任务标识，所述监控方法还包括：所述中控系统实时获取各无人机的任务标识，并根据无人机的任务标识得到无人机的任务状态；所述中控系统在无人机的任务状态为任务尚未执行状态或任务执行完毕状态时，结束对所述无人机集群中各无人机的监控；其中，所述任务状态包括以下其中一种：任务正在执行状态、任务尚未执行状态、任务执行完毕状态。9.一种适应集群航点任务的无人机集群监控系统，其特征在于，包括中控系统和无人机集群，所述无人机集群包括多台无人机；所述无人机包括：综合信息采集模块，用于实时采集无人机自身的综合状态信息；以及信息发送模块，用于将采集到的综合状态信息发送至所述中控系统；所述中...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡华智，刘畅，
申请(专利权)人：广州亿航智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44