一种应急救援车辆的车身姿态调平控制系统及方法技术方案

本发明专利技术公布的应急救援车辆的车身姿态调平控制系统能够包括：三轴加速度计，用以实时测量低速行驶车辆的加速度；处理器，根据三轴加速度计测得的加速度大小来计算车辆的车身姿态角；控制器，读取车身姿态角的信息，并将车身姿态角与车辆的调平精度预设角进行实时比较，以判断车辆的车身是否需要进行调平控制。本发明专利技术的车身调平系统能够采用质心位置误差调平方法，并且结合车辆的主动悬架系统，以控制悬架系统的各个悬架液压缸的运动，实现车辆车身的平稳调平。本发明专利技术的车身调平系统还能够采用共面式车身调平方法，以保持悬架系统的各个悬架液压缸与车身连接点在同一平面运动，提高车身调平控制的快速性。

【技术实现步骤摘要】
一种应急救援车辆的车身姿态调平控制系统及方法
本专利技术涉及一种应急救援车辆的车身姿态调平控制系统及方法，尤其涉及一种低速越野行驶的应急救援车辆的车身姿态调平控制系统及其方法。
技术介绍
应急救援车辆在一些地形特殊的地区进行伤员转移治疗救援时，为避免对伤者造成二次伤害，车辆行驶时要求车身保持水平状态，为救援活动提供安全的工作平台。并且，随着技术的发展，一些车载的高精救援设备对工作环境要求也越来越高，因而，平稳的车辆车身运行姿态成为了其正常工作必备的前提条件。目前，普遍应用的救援车辆车身调平方法是采用倾角传感器测量计算车身姿态角，以最高点不动、各驱动器依次调节为主的位置误差调平方法。然而，倾角传感器实时测量计算运动车辆车身姿态的能力较差，不利于对运动的车辆车身姿态进行实时精确测量计算；并且，该方法在调平时最大的位置误差较大，因而所需调平时间较长，对各点速度控制方式均相同使车身调节存在强耦合，从而使其在调平快速性上亦不占优势。例如，公开号为CN101172455A的专利提供的铁水包车的液压自动调平方法及调平系统；另外，公开号为CN103991351A的专利提供的一种液压平板车载重平台四点本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应急救援车辆的车身姿态调平控制系统，其特征在于，所述系统包括：加速度计，所述加速度计能够实时测量车辆的加速度大小；处理器，所述处理器能够根据所述加速度计测得的加速度大小来计算所述车辆的车身姿态角；控制器，所述控制器能够读取所述车身姿态角信息，并将所述车身姿态角与所述车辆的调平精度预设角进行实时比较，以判断所述车辆的车身是否需要进行调平控制，并能够根据所述车身姿态角与所述车辆的调平精度预设角的比较值对车辆车身进行调平控制。

【技术特征摘要】
1.一种应急救援车辆的车身姿态调平控制系统，其特征在于，所述系统包括：加速度计，所述加速度计能够实时测量车辆的加速度大小；处理器，所述处理器能够根据所述加速度计测得的加速度大小来计算所述车辆的车身姿态角；控制器，所述控制器能够读取所述车身姿态角信息，并将所述车身姿态角与所述车辆的调平精度预设角进行实时比较，以判断所述车辆的车身是否需要进行调平控制，并能够根据所述车身姿态角与所述车辆的调平精度预设角的比较值对车辆车身进行调平控制。2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，其中，所述系统能够采用质心位置误差调平方法，并且所述位置误差调平方法能够结合车辆的主动悬架系统，以控制所述悬架系统的各个悬架液压缸的运动。3.如权利要求2的任一项所述的系统，其特征在于，其中，所述系统还能够采用共面式车身调平方法，以保持所述悬架系统的各个悬架液压缸与车身连接点在同一平面运动。4.如权利要求3的任一项所述的系统，其特征在于，其中，所述系统还能够采用位移负反馈控制，以对所述悬架液压缸的运动过程进行控制。5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，其中，所述加速度计能够与所述车辆固联，安装在车辆的质心位置；并且，所述加速度计能够为三轴加速度计。6.一种应急救援车辆的车身姿态调平控制系统的实现方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤(a)：利用加速度计实时采集、计算所述车辆的车身姿态角；步骤(b)：利用控制器读取所...

【专利技术属性】
技术研发人员：巩明德，刘光裕，钱锡铜，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：河北,13