一种机器人抛磨力控末端执行器制造技术

本发明专利技术公开了一种机器人抛磨力控末端执行器，包括旋转部分、直线运动部分、打磨头部分。执行器采用气动马达为动力源，有效的减小了执行器的总质量。避免使用联轴器从而降低了机构的复杂性，结构更加的紧凑。气动马达的旋转运动通过主轴传递给滚珠花键，滚珠花键将旋转运动传递给打磨头部分。由于滚珠花键具有传递扭矩而又不“紧”连接的作用，这就使得打磨头的两个自由度在滚珠花键处实现了机械解耦。与执行器和宏机器人系统的连接在执行器的顶端发明专利技术相比而言，本发明专利技术有效的减小了抛磨表面的倾覆力矩，提高了抛磨的质量。本发明专利技术可实现抛磨工具力、抛磨转速等重要的抛磨参数控制，执行器结构简单、质量小，力控精度高，响应速度快。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人抛磨力控末端执行器
本专利技术涉及自动化设备及机器人
，尤其涉及一种机器人抛磨力控末端执行器。
技术介绍
随着工业机器人的快速发展，其在各工业领域的应用越来越广泛。一些接触式作业场合，要求工业机器人具有对接触力的感知与控制能力，以达到精密操作的要求，例如，磨削、抛光和装配作业等。在进行磨抛作业时，加工工具随着使用而发生磨损，产生表面位置误差，使接触力发生变化，进而影响加工效果。因此，实现工具与工件的恒力接触对工业机器人在接触式作业中的应用有着重要的实践意义。打磨作为接触作业的典型例子，需要对打磨系统实现柔顺控制。机器人在特定接触环境操作时对可以产生任意作用力柔性的高要求和机器人在自由空间操作时对位置伺服刚度及机械结构刚度的高要求之间的矛盾。机器人能够对接触环境顺从的这种能力被称为柔顺性。柔顺性分为主动柔顺性和被动柔顺性两类。机器人凭借一些辅助的柔顺机构,使其在与环境接触时能够对外部作用力产生自然顺从,称为被动柔顺性；机器人系统利用力的反馈信息采用一定的控制策略去主动控制作用力,称为主动柔顺性。被动柔顺的方法是：被动柔顺机器人去毛刺，通常是知道工件的3D模型，工件在夹具本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人抛磨力控末端执行器，其特征在于，所述末端执行器包括用于打磨工件的打磨头部、驱动打磨头部转动的旋转部、以及驱动打磨头部进给的直线运动部；所述旋转部与机械臂连接，其输出端穿过直线运动部后与打磨头部传动连接；所述旋转部包括气动马达、马达支架、L型连接件、主轴、键、以及轴承组件；所述L型连接件的一侧与打磨机械臂固定连接，气动马达通过马达支架固定安装在L型连接件的另一侧上；所述主轴的一端通过所述键与气动马达输出端传动连接，另一端与打磨头部连接；所述轴承组件安装在L型连接件上，其内圈与主轴过盈配合；所述直线运动部包括拉扭复合力传感器、上环形连接件、电机安装套、直线电机定子、直线电机动子、下环...

【技术特征摘要】
1.一种机器人抛磨力控末端执行器，其特征在于，所述末端执行器包括用于打磨工件的打磨头部、驱动打磨头部转动的旋转部、以及驱动打磨头部进给的直线运动部；所述旋转部与机械臂连接，其输出端穿过直线运动部后与打磨头部传动连接；所述旋转部包括气动马达、马达支架、L型连接件、主轴、键、以及轴承组件；所述L型连接件的一侧与打磨机械臂固定连接，气动马达通过马达支架固定安装在L型连接件的另一侧上；所述主轴的一端通过所述键与气动马达输出端传动连接，另一端与打磨头部连接；所述轴承组件安装在L型连接件上，其内圈与主轴过盈配合；所述直线运动部包括拉扭复合力传感器、上环形连接件、电机安装套、直线电机定子、直线电机动子、下环形连接件、轴承内圈挡圈、角接触球轴承、以及弹性挡圈；所述拉扭复合力传感器设置在气动马达下方，通过螺栓与L型连接件固定连接；所述拉扭复合力传感器通过上环形连接件和电机安装套与直线电机定子固定连接；所述直线电机动子设置在直线电机定子内，其下端与下环形连接件固定连接；所述轴承内圈挡圈的上端通过螺栓与下环形连接件固定，其下端与弹性挡圈固定连接；所述角接触球轴承设置在轴承内圈挡圈外侧，位于轴承内圈挡圈顶端与弹性挡圈之间；所述打磨头部包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：管贻生，刘喜能，李坚，张涛，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：广东,44