一种机器人运行状态监控方法及装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种机器人运行状态监控方法及装置，实现了对机器人在实际运行环境中运行时状态监控的目的。其中，预先对关于事件逻辑的脚本进行解析，并根据所述事件逻辑生成事件监控程序，所述事件逻辑包括对机器人的运行状态进行判断的逻辑；所述方法包括：对机器人CAN总线上的数据包进行解析，得到机器人的运行数据，所述机器人的运行数据与所述事件监控程序匹配；根据所述机器人的运行数据运行所述事件监控程序，得到事件监控结果，实现对机器人运行状态的监控。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人运行状态监控方法及装置
本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人运行状态监控方法及装置。
技术介绍
在工业机器人产业的高速发展以及工业体系的新背景下，机器人范畴已经从过去的特种机器人、机械手变为新一代工业机器人和服务机器人，机器人的应用领域从过去简单的工业应用扩展到目前的社会服务和家庭服务等领域。由于现代的机器人与人类接触的机会越来越多，因此如何提高机器人运行时的安全性和可靠性至关重要。而提高机器人运行时的安全性和可靠性，需要严格的监控技术。传统的机器人监控技术包括仿真测试技术，即通过对机器人以及机器人的应用场景进行仿真模拟来达到对机器人的运行状况进行监控测试的目的。如果出现问题，可以对机器人进行改造，尽可能消除的机器人在实际运行过程中的不安全因素。然而，这种仿真测试技术中模拟的应用场景毕竟不是真实的运行环境，不能完全消除在真实运行环境中的不安全因素，加上这种仿真测试技术并不能做到对机器人在真实运行环境中的状态监控，所以很有可能出现在真实运行环境中出现机器人发生事故的情况。
技术实现思路
为了解决现有技术中存在的技术问题，本申请提供了一种机器人运行状态监控方法及装置，实现了对机器人在实际运行环境中运行时状态监控的目的。本申请实施例提供了一种机器人运行状态监控方法，预先对关于事件逻辑的脚本进行解析，并根据所述事件逻辑生成事件监控程序，所述事件逻辑包括对机器人的运行状态进行判断的逻辑；所述方法包括：对机器人CAN总线上的数据包进行解析，得到机器人的运行数据，所述机器人的运行数据与所述事件监控程序匹配；根据所述机器人的运行数据运行所述事件监控程序，得到事件监控结果，实现对机器人运行状态的监控。可选的，所述数据包包括请求包和反馈包，所述事件逻辑包括：第一节点发送的请求包的标识与第二节点发送的反馈包中携带的请求包的标识相同，所述第一节点发送的请求包用于请求所述第二节点发送相应的数据，所述请求包中携带有所述第二节点的标识和所述请求包的标识，所述反馈包用于反馈所述第一节点请求的数据。可选的，所述事件逻辑包括：机器人的运行电流低于或等于电流阈值。可选的，所述机器人包括至少两个关节，所述事件逻辑包括：所述至少两个关节之间不发生碰撞。可选的，所述事件监控程序还包括处理程序，所述方法还包括：根据所述事件监控结果调用相应的处理程序进行处理。本申请实施例提供了一种机器人运行状态监控装置，所述装置包括：程序生成单元、数据获取单元和监控单元；其中，所述程序生成单元，用于预先对关于事件逻辑的脚本进行解析，并根据所述事件逻辑生成事件监控程序，所述事件逻辑包括对机器人的运行状态进行判断的逻辑；所述数据获取单元，用于对机器人CAN总线上的数据包进行解析，得到机器人的运行数据，所述机器人的运行数据与所述事件监控程序匹配；所述监控单元，用于根据所述机器人的运行数据运行所述事件监控程序，得到事件监控结果，实现对机器人运行状态的监控。可选的，所述数据包包括请求包和反馈包，所述事件逻辑包括：第一节点发送的请求包的标识与第二节点发送的反馈包中携带的请求包的标识相同，所述第一节点发送的请求包用于请求所述第二节点发送相应的数据，所述请求包中携带有所述第二节点的标识和所述请求包的标识，所述反馈包用于反馈所述第一节点请求的数据。可选的，所述事件逻辑包括：机器人的运行电流低于或等于电流阈值。可选的，所述机器人包括至少两个关节，所述事件逻辑包括：所述至少两个关节之间不发生碰撞。可选的，所述事件监控程序还包括处理程序，所述装置还包括：处理单元，用于根据所述事件监控结果调用相应的处理程序进行处理。现有技术采用仿真模拟机器人运行环境的仿真测试技术，而导致无法监控机器人在真实环境中运行状态的问题，本申请通过预先对关于事件逻辑的脚本进行解析，并根据所述事件逻辑生成事件监控程序，并对机器人在真实环境中运行时CAN总线上的数据包进行解析，得到机器人的运行数据，根据所述机器人的运行数据运行所述事件监控程序，得到事件监控结果，实现对机器人在真实环境中运行状态的监控，克服了现有技术存在的技术问题。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为本申请实施例一提供的一种机器人运行状态监控方法的流程图；图2为本申请实施例二中OUR-1机器人的结构示意图；图3为本申请实施例二中OUR-1机器人本体关节的分布示意图；图4为本申请实施例二中OUR-1机器人简化关节示意图；图5为本申请实施例二中OUR-1机器人简化关节投影示意图；图6为本申请实施例三提供的一种机器人运行状态监控装置的结构框图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。实施例一：参见图1，该图为本申请实施例一提供的一种机器人运行状态监控方法的流程图。本实施例提供的机器人运行状态监控方法包括如下步骤：步骤S101：预先对关于事件逻辑的脚本进行解析，并根据所述事件逻辑生成事件监控程序。在本实施例中，事件逻辑包括对机器人的运行状态进行判断的逻辑，例如对机器人在运行时的电流是否过高等的判断。根据所述事件逻辑生成事件监控程序，目的在于通过事件监控程序来监控机器人的运行状态，从而保证机器人的运行安全，所述运行安全不仅可以包括其自身的安全，还可以包括对周围人和物的安全。在关于事件逻辑的脚本中，可以对以下三部分内容进行定义：第一部分是对数据包格式的定义；第二部分是对机器人状态变量的定义；第三部分是对事件逻辑的定义。对于第一部分内容：机器人通常通过CAN(ControllerAreaNetwork,控制器局域网络)总线来传递数据包，因此可以对数据包的格式进行定义，具体可以包括数据包的开始标识、数据包的名称、长度、类型、时间等。其中，在本实施例中，数据包可以分为两类，一类是请求包，另一类是反馈包。假设一个节点表示机器人中的一个设备，那么当第一节点需要第二节点的数据时，第一节点先向CAN总线发送一个请求包，该请求包中携带有自己的标识和第二节点的标识，该请求包用于向第二节点请求发送相应的数据。机器人的中央控制器从CAN总线上获取该请求包，并根据该请求包中携带的第二节点的标识，通过CAN总线向第二节点发送与该请求包对应的数据请求命令。第二节点接到该请求命令后，向CAN总线发送反馈包，反馈包中除了携带有与请求包对应的数据以外，还包括请求包的标识。对于第二部分内容，机器人状态变量涉及到变量的表示、变量的类型、变量的提取规则。如果事件监控程序是用java语言编写的，那么变量的表示应当符合java的变量表示规则，变量的类型也应当为符合java的变量类型，变量的提取规则可以根据变量起始位置和变量长度进行确定。如果事件逻辑涉及到历史数据，那么机器人状态变量本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人运行状态监控方法，其特征在于，预先对关于事件逻辑的脚本进行解析，并根据所述事件逻辑生成事件监控程序，所述事件逻辑包括对机器人的运行状态进行判断的逻辑；所述方法包括：对机器人CAN总线上的数据包进行解析，得到机器人的运行数据，所述机器人的运行数据与所述事件监控程序匹配；根据所述机器人的运行数据运行所述事件监控程序，得到事件监控结果，实现对机器人运行状态的监控。

【技术特征摘要】
1.一种机器人运行状态监控方法，其特征在于，预先对关于事件逻辑的脚本进行解析，并根据所述事件逻辑生成事件监控程序，所述事件逻辑包括对机器人的运行状态进行判断的逻辑；所述方法包括：对机器人CAN总线上的数据包进行解析，得到机器人的运行数据，所述机器人的运行数据与所述事件监控程序匹配；根据所述机器人的运行数据运行所述事件监控程序，得到事件监控结果，实现对机器人运行状态的监控。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据包包括请求包和反馈包，所述事件逻辑包括：第一节点发送的请求包的标识与第二节点发送的反馈包中携带的请求包的标识相同，所述第一节点发送的请求包用于请求所述第二节点发送相应的数据，所述请求包中携带有所述第二节点的标识和所述请求包的标识，所述反馈包用于反馈所述第一节点请求的数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述事件逻辑包括：机器人的运行电流低于或等于电流阈值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人包括至少两个关节，所述事件逻辑包括：所述至少两个关节之间不发生碰撞。5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述事件监控程序还包括处理程序，所述方法还包括：根据所述事件监控结果调用相应的处理程序进行处理。6.一种机器人运行状态监控装置，其特征在于，所述装置包括：程...

【专利技术属性】
技术研发人员：王瑞，关永，李晓娟，施智平，绍振洲，张倩颖，尉英霞，李欣欣，
申请(专利权)人：首都师范大学，
类型：发明
国别省市：北京,11