The utility model relates to a center of gravity adjusting mechanism, in particular to a center of gravity adjusting mechanism for a step climbing robot, comprising a container, a bracket, eight first connecting rods, four second connecting rods, a steering gear, a first rotating arm, a second rotating arm, a support, a cross beam and a step climbing robot chassis, and four second connecting rods. The lower end is articulated to the chassis of the stepped climbing robot. The upper end of the four second links is articulated to the outer end of the two first links. The inner end of the eight first links is articulated to the bracket. One end of the first arm is fixed to the axis of the rudder, and the other end of the first arm is articulated to the second arm. At one end, the other end of the second rotating arm is articulated to connect the support, which is fixed to the cross beam, and the two ends of the cross beam are respectively connected to the two second connecting rods at the right end; while adjusting the position of the container, the utility model can ensure the level of the container and avoid the spilling of articles in the container.
【技术实现步骤摘要】
一种用于阶梯攀爬机器人的重心调节机构
本技术涉及一种重心调节机构,更具体的说是一种用于阶梯攀爬机器人的重心调节机构。
技术介绍
国内外有多种形式的阶梯攀爬机器人重心调节机构,例如专利号为CN102491208A的一种重心可变的起重机防后倾装置及包括该装置的起重机和专利号为CN103948476A的具有多自由度调节重心功能的两轮轮椅,前者利用平衡杆自重,将平衡杆一段卡在凹槽中,形成自锁,达到重心调节的目的;后者使用配重块,通过调整配重块的位置,来实现重心调节。前者只有当平衡杆旋转角度较大时,才能形成自锁,达到重心调节的目的,不适用于阶梯攀爬过程中的重心调节;后者需要附加配重块,对阶梯攀爬机器人造成过大的负载,影响阶梯攀爬机器人的攀爬能力。与此同时,现有的阶梯攀爬机器人,主要以完成阶梯障碍物的跨越为目的,很少有在阶梯越障的基础上附加载重等实用功能,相应的对阶梯攀爬过程中的重心问题也没有充分考虑。若要将阶梯攀爬机器人应用到实际生产和社会服务中,越障过程中的重心调节问题,必然需要妥善解决。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种用于阶梯攀爬机器人的重心调节机构,在调节货箱位置的同时可以确保货箱水平,避免货箱内物品洒落,同时增强了越障过程的稳定性,避免了在越障过程中出现翻车现象,有效解决了阶梯攀爬机器人负载重心平衡问题,使阶梯攀爬机器人具有可靠的实用价值,具有机构简单,成本低,针对性强等优点。本技术的目的通过以下技术方案来实现:一种用于阶梯攀爬机器人的重心调节机构,包括货箱、支架、八个第一连杆、四个第二连杆、舵机、第一转臂、第二转臂、支座、横梁和阶梯攀爬机器人底盘,所述货箱固 ...
【技术保护点】
1.一种用于阶梯攀爬机器人的重心调节机构,包括货箱(1)、支架(2)、八个第一连杆(3)、四个第二连杆(4)、舵机(5)、第一转臂(6)、第二转臂(7)、支座(8)、横梁(9)和阶梯攀爬机器人底盘(10),其特征在于:所述货箱(1)固定连接在支架(2)的上端,四个第二连杆(4)分别位于货箱(1)的四角处,四个第二连杆(4)的下端均铰接连接在阶梯攀爬机器人底盘(10)上,四个第二连杆(4)的上端各与两个第一连杆(3)的外端铰接,八个第一连杆(3)的内端均铰接连接在支架(2)上,所述舵机(5)固定连接在阶梯攀爬机器人底盘(10)上,所述第一转臂(6)的一端固定连接在舵机(5)的转轴上,所述第一转臂(6)的另一端铰接连接第二转臂(7)的一端,所述第二转臂(7)的另一端铰接连接支座(8),所述支座(8)固定连接在横梁(9)上,所述横梁(9)的两端分别连接在右端的两个第二连杆(4)上;四个所述第二连杆(4)为平行关系,八个所述第一连杆(3)为平行关系;支架(2)、四个第二连杆(4)和八个第一连杆(3)之间形成四个平行四边形结构。
【技术特征摘要】
1.一种用于阶梯攀爬机器人的重心调节机构,包括货箱(1)、支架(2)、八个第一连杆(3)、四个第二连杆(4)、舵机(5)、第一转臂(6)、第二转臂(7)、支座(8)、横梁(9)和阶梯攀爬机器人底盘(10),其特征在于:所述货箱(1)固定连接在支架(2)的上端,四个第二连杆(4)分别位于货箱(1)的四角处,四个第二连杆(4)的下端均铰接连接在阶梯攀爬机器人底盘(10)上,四个第二连杆(4)的上端各与两个第一连杆(3)的外端铰接,八个第一连杆(3)的内端均铰接连接在支架(2)上,所述舵机(5)固定连接在阶梯攀爬机器人底盘(10)上,所述第一转臂(...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨萍,祝铎,张淑珍,郑海霞,李春玲,马晓,贺瑗,南文虎,
申请(专利权)人:兰州理工大学,
类型:新型
国别省市:甘肃,62
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。