一种行驶方法技术

本发明专利技术实施例涉及一种行驶方法，包括：车辆控制单元对行车路线信息进行解析，得到巡航起点位置和巡航终点位置；当车辆实际位置已到达巡航起点位置时，车辆控制单元通过车辆中的感知单元获取实际道路环境信息；并且，车辆控制单元通过车辆中的传感器监测路面坡度数据；车辆控制单元根据路面坡度数据确定与路面坡度数据相对应的第一行驶速度控制参数；并且，车辆控制单元根据实际道路环境信息确定车道特征数据，并根据定车道特征数据确定与车道特征数据相对应的第二行驶速度控制参数；根据第一行驶速度控制参数、第二行驶速度控制参数和预设车辆行驶速度数据得到目标行驶速度数据。

【技术实现步骤摘要】
一种行驶方法
本专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种行驶方法。
技术介绍
随着经济的发展以及人工智能技术的崛起，自动驾驶汽车也越来越受市场的关注。自动驾驶汽车指的是依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。市场预测自动驾驶汽车的普及可以实现降低交通事故发生率、降低交通拥堵程度、降低投入交通基础设施的成本、以及减少对环境的污染等效果。但目前，自动驾驶领域的相关技术还并不成熟，使得自动驾驶车无法在实际道路中行驶。尤其是车辆在自动驾驶模式下，如何在保证安全的前提下实现车辆的自主巡航，而不用人工开启巡航，成为当前自动驾驶领域继续解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有技术的缺陷，提供了一种行驶方法，在自动驾驶模式下，在自动驾驶模式下，车辆按照给定行驶路径，在排除干扰行驶目标的情况下根据预设速度行驶，并且，对于有坡度和弯道的道路，修正行驶速度、调整动力输出，使得车辆实现车辆的自主巡航，而不用人工开启巡航模式，且车辆在自主巡航下可以平稳、安全的行驶。为了实现上述目的，本专利技术实施例提供了一种行驶方法，包括：车辆中的车辆控制单元获取行车路线信息；对所述行车路线信息进行解析，得到巡航起点位置和巡航终点位置；所述车辆控制单元通过所述车辆中的感知单元监测车辆实际位置；当所述车辆实际位置已到达所述巡航起点位置时，所述车辆控制单元通过所述车辆中的感知单元获取实际道路环境信息；并且，所述车辆控制单元通过所述车辆中的传感器监测路面坡度数据；所述车辆控制单元根据所述路面坡度数据确定与所述路面坡度数据相对应的第一行驶速度控制参数；并且，所述车辆控制单元根据所述实际道路环境信息确定车道特征数据，并根据所述定车道特征数据确定与所述车道特征数据相对应的第二行驶速度控制参数；根据所述第一行驶速度控制参数、所述第二行驶速度控制参数和预设车辆行驶速度数据得到目标行驶速度数据，用以所述车辆根据所述目标行驶速度工作。优选的，在所述车辆中的车辆控制单元获取行车路线信息之前，所述方法还包括：所述车辆控制单元根据行车任务信息和地图信息生成所述行车路线信息；所述地图信息包括道路信息。进一步优选的，所述车辆控制单元根据所述实际道路环境信息确定车道特征数据具体为：所述车辆控制单元根据所述车辆实际位置确定与所述车辆实际位置相对应的所述道路信息，并根据所述道路信息和所述实际道路环境信息确定所述车道特征数据。优选的，在所述车辆根据所述目标行驶速度工作之后，所述方法还包括：所述车辆控制单元确定所述实际道路环境信息中是否包括障碍物信息；当所述实际道路环境信息中包括障碍物信息时，所述车辆控制单元根据所述障碍物信息生成障碍物绕行路线；所述障碍物绕行路线包括绕行起点位置和绕行终点位置；当所述车辆实际位置已到达所述绕行终点位置时，所述车辆根据所述目标行驶速度工作；当所述实际道路环境信息中不包括障碍物信息时，车辆根据所述目标行驶速度工作。优选的，所述路面坡度数据包括第一坡度数据和第二坡度数据。进一步优选的，所述车辆控制单元根据所述路面坡度数据确定与所述路面坡度数据相对应的第一行驶速度控制参数具体为：当所述路面坡度数据为所述第一坡度数据时，所述车辆控制单元确定所述第一行驶速度控制参数为第一油门控制参数；当所述路面坡度数据为所述第二坡度数据时，所述车辆控制单元确定所述第一行驶速度控制参数为第一制动控制参数。优选的，所述车道特征数据包括第一车道特征数据和第二车道特征数据。进一步优选的，所述根据所述定车道特征数据确定与所述车道特征数据相对应的第二行驶速度控制参数具体为：当所述车道特征数据为所述第一车道特征数据时，所述车辆控制单元确定所述第二行驶速度控制参数为第二制动控制参数；当所述车道特征数据为所述第二车道特征数据时，所述车辆控制单元确定所述第二行驶速度控制参数为第二油门控制参数。进一步优选的，所述第一车道特征数据包括弯道起点位置和弯道终点位置。进一步优选的，当所述车道特征数据为所述第一车道特征数据时，所述方法还包括：当所述车辆实际位置已到达所述弯道起点位置时，所述车辆控制单元确定所述第二行驶速度控制参数为所述第二制动控制参数；当所述车辆实际位置已到达所述弯道终点位置时，所述车辆控制单元确定所述第二行驶速度控制参数为第二油门控制参数。本专利技术实施例提供的行驶方法，在自动驾驶模式下，车辆按照给定行驶路径，在排除干扰行驶目标的情况下根据预设速度行驶，并且，对于有坡度和弯道的道路，修正行驶速度、调整动力输出，使得车辆实现车辆的自主巡航，而不用人工开启巡航模式，且车辆在自主巡航下可以平稳、安全的行驶。附图说明图1为本专利技术实施例提供的行驶方法的流程图。具体实施方式下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。本专利技术实施例提供的行驶方法，实现于无人驾驶车辆中，用于无人驾驶车辆在自动驾驶模式下自主巡航行驶，其方法流程图如图1所示，包括如下步骤：步骤110，车辆控制单元获取行车路线信息；具体的，无人驾驶车辆中包括车辆控制单元和感知单元。其中，车辆控制单元可以理解为用于控制车辆行驶的控制模块。感知单元可以理解为对车辆周围环境进行感知的模块。感知单元包括定位模块、雷达模块和摄像模块。定位模块用于通过全球定位系统获取车辆当前的位置信息。雷达模块用于对车辆车身的附近物体进行探测。摄像模块用于对车辆周围360°的环境状况进行图像采集。行车路线信息可以理解为用于执行本次行车任务的行车路线。行车路线信息也可以是用户输入的，也可以是车辆控制单元根据行车任务信息和地图信息生成的。行车任务信息可以理解为本次行车任务的相关信息。行车任务信息包括行车时间要求、起始地点、中途停车地点和终点地点。地图信息可以理解为一个电子地图。地图信息中包括道路信息。道路信息可以理解为包括行车道标识和限速标识的信息。步骤120，对行车路线信息进行解析，得到巡航起点位置和巡航终点位置；具体的，通常自主巡航模式并非何时何地都适用，在一些非封闭道路上，或路况复杂的道路上则不适宜采取巡航模式行驶。因此，无人驾驶车辆在自动驾驶模式下，需要对行车路线信息进行解析，确定适用于启动自主巡航模式的路段，得到巡航起点位置和巡航终点位置。在一个具体的例子中，行车路线信息中包括高速路段和连续弯道路段。则车辆控制单元对行车路线信息进行解析，将行车路线信息中的高速路段起点设定为巡航起点位置，车路线信息中的高速路段终点设定为巡航终点位置。在另一个具体的例子中，行车路线信息中包括拥堵路段和畅通路段，则车辆控制单元对行车路线信息进行解析，将行车路线信息中的畅通路段起点设定为巡航起点位置，车路线信息中的畅通路段终点设定为巡航终点位置。行车路线信息中的拥堵路段和畅通路段可以由行车路线信息中道路的历史拥堵情况得到，也可以通过第三方平台实时监控路况信息得到。或者，车辆控制单元接收用户输入的巡航模式指令，巡航模式指令中包括巡航起点位置和巡航终点位置。当用户输入巡航起点位置和巡航终点位置与车辆控制单元解析得到的巡航起点位置和巡航终点位置相冲突时，车辆控制单元以用户输入巡航起点位置和巡航终点位置为优先，作为本次行驶任务的巡航起点位置和巡航终点位置。步骤130，根据行车路线信息执行行车任本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行驶方法，其特征在于，所述方法包括：车辆中的车辆控制单元获取行车路线信息；对所述行车路线信息进行解析，得到巡航起点位置和巡航终点位置；所述车辆控制单元通过所述车辆中的感知单元监测车辆实际位置；当所述车辆实际位置已到达所述巡航起点位置时，所述车辆控制单元通过所述车辆中的感知单元获取实际道路环境信息；并且，所述车辆控制单元通过所述车辆中的传感器监测路面坡度数据；所述车辆控制单元根据所述路面坡度数据确定与所述路面坡度数据相对应的第一行驶速度控制参数；并且，所述车辆控制单元根据所述实际道路环境信息确定车道特征数据，并根据所述定车道特征数据确定与所述车道特征数据相对应的第二行驶速度控制参数；根据所述第一行驶速度控制参数、所述第二行驶速度控制参数和预设车辆行驶速度数据得到目标行驶速度数据，用以所述车辆根据所述目标行驶速度工作。

【技术特征摘要】
1.一种行驶方法，其特征在于，所述方法包括：车辆中的车辆控制单元获取行车路线信息；对所述行车路线信息进行解析，得到巡航起点位置和巡航终点位置；所述车辆控制单元通过所述车辆中的感知单元监测车辆实际位置；当所述车辆实际位置已到达所述巡航起点位置时，所述车辆控制单元通过所述车辆中的感知单元获取实际道路环境信息；并且，所述车辆控制单元通过所述车辆中的传感器监测路面坡度数据；所述车辆控制单元根据所述路面坡度数据确定与所述路面坡度数据相对应的第一行驶速度控制参数；并且，所述车辆控制单元根据所述实际道路环境信息确定车道特征数据，并根据所述定车道特征数据确定与所述车道特征数据相对应的第二行驶速度控制参数；根据所述第一行驶速度控制参数、所述第二行驶速度控制参数和预设车辆行驶速度数据得到目标行驶速度数据，用以所述车辆根据所述目标行驶速度工作。2.根据权利要求1所述的行驶方法，其特征在于，在所述车辆中的车辆控制单元获取行车路线信息之前，所述方法还包括：所述车辆控制单元根据行车任务信息和地图信息生成所述行车路线信息；所述地图信息包括道路信息。3.根据权利要求2所述的行驶方法，其特征在于，所述车辆控制单元根据所述实际道路环境信息确定车道特征数据具体为：所述车辆控制单元根据所述车辆实际位置确定与所述车辆实际位置相对应的所述道路信息，并根据所述道路信息和所述实际道路环境信息确定所述车道特征数据。4.根据权利要求1所述的行驶方法，其特征在于，在所述车辆根据所述目标行驶速度工作之后，所述方法还包括：所述车辆控制单元确定所述实际道路环境信息中是否包括障碍物信息；当所述实际道路环境信息中包括障碍物信息时，所述车辆控制单元根据所述障碍物信息生成障碍物绕行路线；所述障碍物绕行路线包括绕行起点位置和...

【专利技术属性】
技术研发人员：张德兆，王肖，张放，李晓飞，霍舒豪，
申请(专利权)人：北京智行者科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11