自主汽车或者辅助驾驶系统规划路线的系统技术方案

自主汽车或者辅助驾驶系统规划路线的系统，属于运动目标跟踪处理领域，为了解决自主汽车或者辅助驾驶系统对路线规划考虑非危险行人的问题，存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行：依据车前的行人的磁力关系对行人分类，并依据对车前的行人的分类以规划路线，本发明专利技术的方案，依据行人磁力关系分类，并由此分类规划路线，能够使自动驾驶的路线更具有安全性和全面性，且以分类确定路线，能够对于路线选择更为清晰化。

【技术实现步骤摘要】
自主汽车或者辅助驾驶系统规划路线的系统
本专利技术属于运动目标跟踪处理领域，具体的说是利用磁力模型对道路行人潜在的危险程度进行区分的分类方法。
技术介绍
运动目标跟踪处理技术是机器视觉领域中一个重要的研究课题，而随着自主汽车和辅助驾驶系统的应用，如何合理的运用目标跟踪处理技术来保护行人和车辆的安全也是现在的一个热门研究方向。目前，在只使用车载摄像头的情况下，通过分析行人的历史移动轨迹和移动速度等信息来对行人进行分类是利用目标跟踪处理技术实现保护行人和车辆安全的一个主要途径。首先分析行人的移动轨迹和移动速度来计算行人会与车辆发生碰撞的概率，再利用该碰撞概率以及建立相应的分类规则将行人划分为不同的类型。现有的目标跟踪处理技术中的道路行人分类方法大多是计算行人会与车辆发生直接碰撞的概率，或者只对具备特定特征的特殊行人进行检测。专利申请号为CN201610048194.1，名称为“基于组合特征与车载摄像头的盲人检测与识别方法与系统”先利用HOG特征对行人进行检测，然后在行人检测结果附近使用导盲犬、盲杖和盲镜三个分类特征来检测是否存在盲人。专利申请号为CN201610048233.8，名称为“基于衣帽特征于姿态检测的交警检测方法和系统”将道路中交警的警帽和荧光马甲作为分类特征来判断行人检测结果中是否存在交警。通过对特定目标的特定特征进行检测虽然可以很好的对该目标进行识别，但由于只能检测特定目标而导致这种做法存在很大的局限性。在文章《AnalysisofPedestrianCollisionRiskusingFuzzyInferenceModel》中,Hariyono等人对行人和车辆的移动速度和移动方向以及人车之间的相对距离进行分析，计算行人与车辆的碰撞概率，通过碰撞概率的大小对行人进行分类。但是为了准确采集行人的速度和位置信息，该方法使用了一个架设在路边的摄像头从侧面对车前路况进行拍摄，导致该方法受环境影响较大。文章《EstimationofCollisionRiskforImprovingDriver’sSafety》中Hariyono等人在车前建立了一块危险区域，将会进入该危险区域的行人判定为危险行人从而对行人进行分类。但是道路上存在很多突发状况可能导致行人会由普通行人瞬间变为危险行人。例如一个手持手机的行人在通过马路时突然发生减速，导致本来处于安全状态的行人突然变成会与车辆相撞的行人。本专利技术所使用的道路行人分类方法是建立一种磁力模型，通过分析行人之间的物理逻辑关系以达到对行人潜在危险性的判断，而不是估计行人与车辆发生直接碰撞的危险性。通过建立新的道路行人分类规则将那些潜在危险性较高的行人作为主要分析对象，从而丰富现有的道路行人分类方法的分类结果，更好的保护车辆与行人的安全。
技术实现思路
为了解决自主汽车或者辅助驾驶系统对路线规划考虑非危险行人的问题，提出如下方案：一种自主汽车或者辅助驾驶系统规划路线的系统，存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行：依据车前的行人的磁力关系对行人分类，并依据对车前的行人的分类以规划路线。进一步的，所述磁力关系由磁力模型表示，磁力模型包括斥力模型、吸力模型和无磁力模型，计算当前图像显示的磁力关系中各具体模型的概率，判断具体模型的概率超过概率阈值，则以当前模型反映当前图像中的道路行人的磁力关系，当有两种以上的模型概率超过概率阈值时，根据模型概率的优先级被判定为优先级较高的磁力行人。进一步的，三种磁力概率中Pm的优先级最高，无磁力模型概率的优先级居中，斥力模型概率的优先级最低。进一步的，所述的斥力模型，其定义是：相向而行的行人，在若干个行进路线中具有会发生碰撞的路线，行人在相遇时移动速度减缓、甚至停止，直到相遇结束后恢复速度。进一步的，所述吸力模型，其定义是：在若干个同向而行的行人中，有两个或两个以上行人保持重叠或邻近状态行走，其移动速度的方向和大小相近。进一步的，所述无磁力模型，其定义是：在若干个行人中，至少存在三个行人，其中一个行人的速度高于或低于其他至少两个行人。进一步的，对于斥力行人，车辆优先选择当斥力行人相互交错而过后，从行人之间通过；对于吸力行人，车辆优先选择从吸力行人移动方向的反方向通过；对于无磁力行人，不论该行人是否位于车辆的行驶路线上，车辆都优先选择停止行车，等待无磁力行人离开车前视角后再继续行驶。进一步的，当出现复数的磁力行人且这些磁力行人的基础路径相互冲突时，车辆选择停止行进，否则按基础路径选择行驶。进一步的，车前存在无磁力行人和斥力行人，此时车辆选择停车；车前存在斥力行人和吸力行人，吸力行人从车前视角的右侧向左侧行走，且吸力行人在斥力行人的右侧，两者的路径选择冲突，此时车辆选择停车；当会与车辆碰撞的危险行人和磁力行人同时出现时，车辆先考虑能够避让危险行人的路线，然后判断该路线是否符合磁力行人的路径选择，若不符合则停止行进。进一步的，车前视角的正中存在危险行人，且该行人向车前视角的右侧行走，为避让该行人，车辆选择从该行人的左侧通过；若此时车前右侧存在斥力行人，对车辆的路径选择没有影响，该斥力行人不在行驶路线上；若斥力行人在车前左侧，车辆选择等待斥力行人错开后从他们之间通过；若车前右侧存在吸力行人，不论他的移动方向如何，都对车辆的路径选择没有影响；若吸力行人在车前左侧且向车前视角的右侧行走，车辆选择从该吸力行人的左侧行驶；若吸力行人在车前左侧且向车前视角的左侧行走，车辆选择从吸力行人和危险行人之间通过，车辆考虑该吸力行人和危险行人在此前的时刻可能符合斥力行人的判定要求，该行驶路线也满足斥力行人的基础路径选择；若车前出现无磁力行人，不论该无磁力行人位于车前的左侧或者右侧，车辆都停止前进。有益效果：本专利技术的方案，依据行人磁力关系分类，并由此分类规划路线，能够使自动驾驶的路线更具有安全性和全面性，且以分类确定路线，能够对于路线选择更为清晰化。附图说明图1是基于磁力模型的道路行人分类方法逻辑图；图2是斥力行人的分类结果示意图；图3是吸力行人的分类结果示意图；图4是无磁力行人的分类结果示意图；图5是多种磁力行人的分类结果示意图；具体实施方式接下来结合附图和具体分类过程来对本专利技术做进一步的描述：一种磁力模型的感兴趣行人判定方法，它的逻辑框图如图1所示，该方法的具体实施步骤如下：第1步：输入行人的移动速度v，在图像中行人之间的相对距离s，和行人与摄像头之间的相对距离z；第2步：计算图像中每个行人的磁力概率PMM；第3步：根据PMM和三种磁力概率的优先级对行人进行分类，输出分类结果。为了对上述方案进行更为详细的说明，区别现有的对行人和车辆的直接碰撞概率计算，本专利技术提出上述方案的更为完整的说明，即本专利技术通过建立一种磁力模型，对行人的潜在危险性进行估计，是一种基于磁力模型的道路行人分类方法，该方法可以由软件实现，并涉及该执行该软件的系统，该系统，存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行所述的方法或算法。本专利技术在只利用车载摄像头的情况下，若已知行人的移动速度、移动方向、距摄像头距离和行人间的相对位置等信息，就可结合磁力模型进行分析，计算行人与磁力模型所设定的分类条件的符合程度，将行人分为普通行人和磁力行人，该分类结果可以进一步丰富现有的目标跟踪处理技术所得到的道本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主汽车或者辅助驾驶系统规划路线的系统，其特征在于，存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行：依据车前的行人的磁力关系对行人分类，并依据对车前的行人的分类以规划路线。

【技术特征摘要】
1.一种自主汽车或者辅助驾驶系统规划路线的系统，其特征在于，存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行：依据车前的行人的磁力关系对行人分类，并依据对车前的行人的分类以规划路线。2.如权利要求1所述的自主汽车或者辅助驾驶系统规划路线的系统，其特征在于，所述磁力关系由磁力模型表示，磁力模型包括斥力模型、吸力模型和无磁力模型，计算当前图像显示的磁力关系中各具体模型的概率，判断具体模型的概率超过概率阈值，则以当前模型反映当前图像中的道路行人的磁力关系，当有两种以上的模型概率超过概率阈值时，根据模型概率的优先级被判定为优先级较高的磁力行人。3.如权利要求2所述的自主汽车或者辅助驾驶系统规划路线的系统，其特征在于，三种磁力概率中Pm的优先级最高，无磁力模型概率的优先级居中，斥力模型概率的优先级最低。4.如权利要求2所述的自主汽车或者辅助驾驶系统规划路线的系统，其特征在于，所述的斥力模型，其定义是：相向而行的行人，在若干个行进路线中具有会发生碰撞的路线，行人在相遇时移动速度减缓、甚至停止，直到相遇结束后恢复速度。5.如权利要求2所述的自主汽车或者辅助驾驶系统规划路线的系统，其特征在于，所述吸力模型，其定义是：在若干个同向而行的行人中，有两个或两个以上行人保持重叠或邻近状态行走，其移动速度的方向和大小相近。6.如权利要求2所述的自主汽车或者辅助驾驶系统规划路线的系统，其特征在于，所述无磁力模型，其定义是：在若干个行人中，至少存在三个行人，其中一个行人的速度高于或低于其他至少两个行人。7.如权利要求1-6任一项所述的自主汽车或者辅助驾驶系统规划路线的系统，其特征在于，对于斥力行人，车辆优先选择当斥力行人相互交错而过后，从行人之间通过；对于吸力行人，车辆优先选择...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨大伟，毛琳，许烨豪，
申请(专利权)人：大连民族大学，
类型：发明
国别省市：辽宁,21