作业车辆、作业管理系统以及作业车辆的控制方法技术方案

本发明专利技术提供一种作业车辆、作业管理系统以及作业车辆的控制方法。液压挖掘机(100)具有：行驶体(2)、旋转体(3)、作业装置(4)、摆动马达(31)、接收部(291)、结束位置设定部(220)、旋转位置检测部(260)、以及控制器(280)。接收部(291)从自卸卡车(300)，经由作业管理系统(400)间接地接收卸土对象自卸卡车信息信号(SG13)。结束位置设定部(220)基于卸土对象自卸卡车信息信号(SG13)，设定旋转体(3)旋转的结束位置(PE)。旋转位置检测部(260)检测旋转中的旋转体(3)的旋转位置。控制器(280)基于旋转位置，控制摆动马达(31)，使旋转体(3)从旋转的开始位置(PS)旋转至结束位置(PE)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业车辆、作业管理系统以及作业车辆的控制方法
本专利技术涉及作业车辆、作业管理系统以及作业车辆的控制方法。
技术介绍
利用液压挖掘机等作业车辆挖掘的沙土装载于自卸卡车等中进行输送。在进行装载沙土作业时，液压挖掘机需要从挖掘位置反复旋转至自卸卡车的车斗。因为这样反复的旋转操作对操作者来说是一种负担，所以希望实现自动化(例如，参照专利文献1)。在专利文献1所记载的自动运行施工机械中，挖掘位置与卸土位置由操作人员指示。而且，作业中挖掘位置与卸土位置的偏差由基于摄像机的图像识别进行校正。例如，对于卸土位置，基于由摄像机拍摄的图像，识别自卸卡车的车斗。另外，上述校正时的图像处理为了防止循环时间增大，例如在挖掘操作前指定卸土位置，在卸土操作前指定挖掘位置。现有技术文献专利文献专利文献1：(日本)特开2000-192514号公报
技术实现思路
然而，在图像处理中，因为处理大量的数据，所以耗费时间，例如即使在挖掘操作前开始指定卸土位置，在挖掘操作结束之前，图像处理也未必结束，因此难以迅速地进行控制。本专利技术的目的在于，考虑现有作业车辆的问题，提供一种能够进行更迅速的控制的作业车辆、作业管理系统以及作业车辆的控制方法。(用于解决技术问题的技术方案)第一专利技术的作业车辆为具有：行驶体、配置于行驶体上侧的旋转体、以及配置于旋转体的作业装置的作业车辆，具有：旋转驱动部、接收部、结束位置设定部、旋转位置检测部、以及驱动控制部。旋转驱动部使旋转体旋转。接收部从对象物直接或间接地接收与作为旋转体的旋转目标的对象物的位置相关的信息。结束位置设定部基于关于对象物的位置的信息，而设定旋转体旋转的结束位置。旋转位置检测部检测旋转中旋转体的旋转位置。驱动控制部基于旋转位置，控制旋转驱动部，使旋转体从旋转的开始位置旋转至结束位置。这样，能够从外部接收用来设定旋转的结束位置的与作为旋转目标的对象物的位置相关的信息。由此，能够更迅速地进行控制，而不必通过图像处理来指定结束位置。另外，在利用了相机的图像处理的情况下，虽然存在被沙土污染而难以识别结束位置的情况，但因为能够从外部接收关于结束位置的信息，所以能够更可靠地识别结束位置。需要说明的是，在例如设定自卸卡车作为成为目标的对象物的情况下，作业车辆可以从自卸卡车直接接收关于自卸卡车位置的信息，也可以从自卸卡车经由临时作业管理系统等而间接地接收关于自卸卡车位置的信息。另外，卸土位置不限于自卸卡车，也可以是压碎机的料斗等。第二专利技术的作业车辆基于第一专利技术的作业车辆，对象物是自卸卡车，结束位置是对象物所包含的位置。通过接收关于自卸卡车位置的信息，能够设定结束位置，而不必进行图像处理等，并能够自动旋转至进行卸土的位置。第三专利技术的作业车辆基于第一专利技术的作业车辆，关于对象物位置的信息包括关于自卸卡车的车斗状态的信息。这样，通过也接收关于车斗状态的信息，能够识别车斗处于倾斜状态(卸下沙土的状态)还是处于水平状态(装载沙土的状态)。由此，能够设定为在车斗倾斜的状态下不向着车斗进行自动旋转。第四专利技术的作业车辆基于第一专利技术的作业车辆，还具有旋转设定部，其设定旋转体旋转时的速度或加速度。由此，能够设定自动旋转时旋转体的旋转速度或加速度。第五专利技术的作业车辆基于第四专利技术的作业车辆，还具有：姿势检测部、以及装载检测部。姿势检测部检测作业装置的姿势。装载检测部检测作业装置的铲斗的装载重量或填充率。旋转设定部基于姿势与装载重量，设定旋转时的速度或加速度。由此，因为基于作业装置的姿势与装载状态(装载重量或填充率)，能够设定适当的旋转速度，所以能够提高作业效率。假设在不基于姿势及装载状态(装载重量或填充率)设定旋转速度的情况下，可以考虑设定为最安全的速度。例如，铲斗的装载重量较少的情况与较多的情况相比，虽然能够将旋转速度设定为快速，但考虑到安全，而设定为装载重量较多的情况下的旋转速度。对此，如上所述，通过基于作业装置的姿势与装载状态进行设定，在装载重量较少的情况下，能够设定旋转速度为快速，所以能够提高作业效率。第六专利技术的作业车辆基于第一专利技术的作业车辆，还具有：开始位置设定部、以及装载检测部。装载检测部检测作业装置的铲斗的装载重量或填充率。开始位置设定部将装载重量或填充率达到规定值时的旋转体的位置作为开始位置进行设定。由此，当铲斗的装载重量或填充率达到规定值时，能够将该位置作为开始位置，自动地开始旋转动作。第七专利技术的作业车辆的作业管理系统为具有行驶体、配置于行驶体上侧的旋转体、以及配置于旋转体的作业装置的作业车辆的作业管理系统，具有：结束位置设定部、以及发送部。结束位置设定部基于从作为旋转体的旋转目标的对象物接收的关于对象物位置的信息，而设定旋转体旋转的结束位置。发送部向作业车辆发送检测旋转中的旋转体的旋转位置并使旋转体从旋转的开始位置旋转至结束位置的指示。这样，能够将用来设定旋转的结束位置的与作为旋转目标的对象物的位置相关的信息向作业车辆发送。由此，能够更迅速地进行控制，而不必通过图像处理来指定结束位置。另外，在利用了相机的图像处理的情况下，虽然存在被沙土污染而难以识别结束位置的情况，但因为能够从外部接收关于结束位置的信息，所以能够更可靠地识别结束位置。第八专利技术的作业车辆的控制方法为具有行驶体、配置于行驶体上侧的旋转体、以及配置于旋转体的作业装置的作业车辆的控制方法，具有：结束位置设定步骤、以及驱动控制步骤。结束位置设定步骤基于从作为旋转体的旋转目标的对象物接收的关于对象物位置的信息，而设定旋转体旋转的结束位置。驱动控制步骤检测旋转中的旋转体的旋转位置，使旋转体从开始位置旋转至结束位置。这样，能够从外部接收用来设定旋转的结束位置的与作为旋转目标的对象物的位置相关的信息。由此，能够更迅速地进行控制，而不必通过图像处理来指定结束位置。另外，在利用了相机的图像处理的情况下，虽然存在被沙土污染而难以识别结束位置的情况，但因为能够从外部接收关于结束位置的信息，所以能够更可靠地识别结束位置。专利技术的效果根据本专利技术，能够提供一种可进行更迅速的控制的作业车辆、作业管理系统以及作业车辆的控制方法。附图说明图1是表示本专利技术的实施方式的液压挖掘机、作业管理系统、以及自卸卡车的关系的图。图2是本专利技术的实施方式的液压挖掘机的外观立体图。图3是表示在图1的液压挖掘机中搭载的自动旋转控制装置的结构的方框图。图4是表示基于图1的液压挖掘机的作业范围的俯视图。图5是表示图1的作业管理系统的动作的流程图。图6是表示图1的液压挖掘机的动作的流程图。图7是表示基于图1的液压挖掘机的作业范围的俯视图。图8是表示图1的液压挖掘机动作的其它例子的流程图。图9是表示在本专利技术的实施方式的变形例的液压挖掘机中搭载的自动旋转控制装置的结构的方框图。具体实施方式下面，参照附图，针对本专利技术的一个实施方式的液压挖掘机进行说明。＜1.结构＞图1是表示本实施方式的液压挖掘机100、作业管理系统400、以及自卸卡车300的关系的图。本实施方式的液压挖掘机100向作业管理系统400发送挖掘机信息信号SG11。挖掘机信息信号SG11包括：旋转体3的位置信息、旋转体3的方位信息、以及作业装置4的姿势信息等。自卸卡车300将自身的信息作为自卸卡车信息信号SG12，向作业管理系统400发送。自卸卡车信息信号SG本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业车辆，具有行驶体、配置于所述行驶体上侧的旋转体、以及配置于所述旋转体的作业装置，其特征在于，具有：旋转驱动部，其使所述旋转体旋转；接收部，其从对象物直接或间接地接收与作为所述旋转体的旋转目标的所述对象物的位置相关的信息；结束位置设定部，其基于与所述对象物的位置相关的信息，而设定所述旋转体旋转的结束位置；旋转位置检测部，其检测旋转中的所述旋转体的旋转位置；驱动控制部，其基于所述旋转位置，控制所述旋转驱动部，使所述旋转体从旋转的开始位置旋转至所述结束位置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.06.21 JP 2016-1229671.一种作业车辆，具有行驶体、配置于所述行驶体上侧的旋转体、以及配置于所述旋转体的作业装置，其特征在于，具有：旋转驱动部，其使所述旋转体旋转；接收部，其从对象物直接或间接地接收与作为所述旋转体的旋转目标的所述对象物的位置相关的信息；结束位置设定部，其基于与所述对象物的位置相关的信息，而设定所述旋转体旋转的结束位置；旋转位置检测部，其检测旋转中的所述旋转体的旋转位置；驱动控制部，其基于所述旋转位置，控制所述旋转驱动部，使所述旋转体从旋转的开始位置旋转至所述结束位置。2.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，所述结束位置是自卸卡车，所述结束位置是所述对象物所包含的位置。3.如权利要求2所述的作业车辆，其特征在于，与所述对象物的位置相关的信息包括与所述自卸卡车的车斗状态相关的信息。4.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，还具有旋转设定部，其设定所述旋转体旋转时的速度或加速度。5.如权利要求4所述的作业车辆，其特征在于，还具有：姿势检测部，其检测所述作业装置的姿势；装载检测部，其检测所述作业装置的铲斗的装载重量或填充率...

【专利技术属性】
技术研发人员：大岩宪史，中川智裕，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本,JP