一种高度自适应上甑机器人制造技术

本发明专利技术涉及白酒酿造技术领域，公开了一种高度自适应上甑机器人，该机器人为：大臂支座与大臂旋转机构的顶部转动连接，俯仰机构设置在大臂旋转机构和大臂支座之间，俯仰机构用于推动大臂支座进行俯仰式升降；小臂部与大臂支座的另一端转动连接，连杆机构用于在大臂支座俯仰式升降过程中推动小臂部使其保持竖直状态；测距系统包括距离传感器，俯仰机构根据料面至大臂支座的距离控制大臂支座俯仰使得大臂支座与料面间的距离保持稳定。本发明专利技术提供的一种高度自适应上甑机器人，通过大臂支座俯仰式升降来调节大臂高度，结构简单，便于操作；设置连杆机构，使小臂部始终保持稳定；且可实现大臂部高度根据料面高度的自适应调整。

A highly adaptive retort robot

The invention relates to the technical field of liquor brewing, and discloses a highly adaptive steaming robot. The robot is composed of a rotating connection between the upper arm support and the upper arm rotation mechanism, a pitching mechanism between the upper arm rotation mechanism and the upper arm support, and a pitching mechanism for promoting the upper arm support to elevate and lower arm; Connecting with the other end of the arm support, the connecting rod mechanism is used to push the arm to keep the arm vertical during the pitching lifting process of the arm support; the ranging system includes a distance sensor, and the pitching mechanism controls the arm support pitching according to the distance between the material surface and the arm support to keep the distance between the arm support and the material surface stable. Sure. The invention provides a highly adaptive steaming robot, which adjusts the height of the upper arm by elevation lifting of the upper arm support, has simple structure and is easy to operate; a connecting rod mechanism is set to keep the lower arm stable all the time; and the height of the upper arm can be adjusted adaptively according to the height of the material surface.

【技术实现步骤摘要】
一种高度自适应上甑机器人
本专利技术涉及白酒酿造
，特别是涉及一种高度自适应上甑机器人。
技术介绍
在白酒酿造中，有一个很重要的环节就是酒糟上甑，简称上甑。在传统工艺中上甑都是靠人用铲子一铲一铲的把酒糟一层层均匀的铺到甑锅内，人的劳动强度大，并且工作环境也比较恶劣。最常见上甑机器人的工作原理如下：首先通过立柱升降机构调节立柱的高度，以使机器人适应相应的作业高度，然后小臂摆动机构驱动落料斗摆动，实现均匀、高效布料。现有的上甑机器人存在如下技术缺陷：由于上甑机器人大臂需要跟随蒸锅内铺料高度一起升高，而大臂的升降都是通过一个丝杆螺母带动的，并且整个大臂上的重量也都是靠这根丝杆支撑的，这就导致上甑机器人在使用一段时间丝杆出现明显磨损，并且丝杆的驱动电机也经常烧坏。目前市场上常见的上甑机器人为了解决砸料问题，都设计了竖直方向的升降机构，这些升降机构大多采用线性滑轨或导向轴、滚珠丝杆或齿轮齿条、电机等零件组成，结构复杂，成本高，不易防锈，不易润滑。
技术实现思路
(一)要解决的技术问题本专利技术的目的是提供一种高度自适应上甑机器人，用于解决或部分解决现有常见的上甑机器人为了解决砸料问题，都设计了竖直方向的升降机构，这些升降机构大多结构复杂，成本高，不易防锈，不易润滑的问题。(二)技术方案为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种高度自适应上甑机器人，该机器人包括：大臂部、小臂部、俯仰机构、连杆机构和测距系统；所述大臂部包括大臂支座，所述大臂支座的一端通过大臂旋转机构与立柱的顶端转动连接，所述大臂支座与所述大臂旋转机构的顶部转动连接，所述俯仰机构设置在所述大臂旋转机构和所述大臂支座之间，所述俯仰机构用于推动所述大臂支座进行俯仰式升降；所述小臂部与所述大臂支座的另一端转动连接，所述连杆机构设置在所述大臂部和小臂部之间，所述连杆机构用于在所述大臂支座俯仰式升降过程中推动所述小臂部使其保持竖直状态；所述测距系统包括距离传感器，所述距离传感器用于检测料面至大臂支座的距离并反馈给所述俯仰机构，所述俯仰机构根据料面至大臂支座的距离控制大臂支座俯仰使得所述大臂支座与料面间的距离保持稳定。在上述方案的基础上，所述大臂部还包括：大臂送料机构和进料斗；所述大臂送料机构设置在所述大臂支座上，所述进料斗位于所述大臂支座的一端、与所述大臂送料机构的进料口相连。在上述方案的基础上，所述大臂旋转机构包括：安装座、第一减速机和第一电机；所述第一电机竖直设置，所述第一电机底端通过法兰与第一减速机相连，所述第一减速机的底部通过减速机安装法兰与立柱的顶端相连，所述安装座的顶部与所述大臂支座的一端转动连接，所述安装座的底部与所述第一减速机转动连接。在上述方案的基础上，所述俯仰机构包括：电动推杆、气缸或者液压缸；所述电动推杆、气缸或者液压缸的一端与所述大臂旋转机构的侧壁转动相连、另一端与大臂支座转动相连。在上述方案的基础上，所述大臂支座的一端底部固定连接大臂旋转座，所述大臂旋转座与大臂旋转机构的顶部铰接连接；所述俯仰机构包括：与所述大臂旋转座相连的驱动机构，所述驱动机构用于带动大臂旋转座转动。在上述方案的基础上，所述小臂部包括：小臂支座；所述小臂支座的顶部与所述大臂支座另一端的底部转动连接，所述小臂支座的底部通过小臂旋转机构与落料斗相连。在上述方案的基础上，所述连杆机构包括：平衡杆；所述平衡杆的一端与一连接杆的一端转动连接，所述连接杆的另一端与所述大臂支座的一端转动连接，所述平衡杆的另一端与所述小臂支座转动连接，所述平衡杆、连接杆、大臂支座和小臂支座形成连杆机构。在上述方案的基础上，所述小臂部还包括：小臂主轴、小臂摆动机构和布料斗；所述小臂主轴的顶部通过小臂旋转机构与所述小臂支座的底部转动连接，所述落料斗与所述小臂主轴的底部转动连接，所述小臂摆动机构与所述落料斗连接、用于控制所述落料斗的摆动，在所述落料斗的底部连接所述布料斗。在上述方案的基础上，一种高度自适应上甑机器人还包括：测温系统；所述测温系统包括温度传感器，所述温度传感器用于检测料面温度并确定最高温度位置坐标并反馈给所述小臂摆动机构，所述小臂摆动机构根据料面最高温度位置坐标控制所述落料斗摆动使得所述布料斗的出口朝向最高温度位置处。在上述方案的基础上，所述小臂旋转机构包括：回转轴承、第二电机以及第二减速机；所述回转轴承的顶部与所述小臂支座的底部相连，所述回转轴承通过所述第二减速机与所述第二电机相连，所述回转轴承的底部与所述小臂主轴相连。(三)有益效果本专利技术提供的一种高度自适应上甑机器人，将大臂支座与大臂旋转机构的顶部转动连接，且在大臂旋转机构和大臂支座之间设置俯仰机构，可在大臂部绕立柱转动的同时实现大臂支座俯仰式升降来调节大臂高度，一改传统的需设置升降立柱来调节高度的方式，使结构大大简单，便于操作，成本较低，方便随时对大臂支座的高度进行调整，且俯仰机构为单独的部件，便于维护检修和更换调整；将小臂部和大臂支座之间转动连接，且设置连杆机构，可在大臂支座俯仰式调节高度的过程中始终保持小臂部的竖直状态，从而使小臂部始终保持稳定，便于控制调节，从而提高上甑效率，保证上甑效果；通过测距系统可智能通过俯仰机构控制大臂部高度始终保持在较适宜的高度处，实现大臂部高度根据料面高度的自适应调整，从而保证酒醅铺洒的均匀性，提高上甑效率。附图说明图1为本专利技术实施例的一种高度自适应上甑机器人的正视图；图2为本专利技术实施例的一种高度自适应上甑机器人的整体示意图；图3为本专利技术实施例的一种高度自适应上甑机器人中驱动机构的第一示意图；图4为本专利技术实施例的一种高度自适应上甑机器人中驱动机构的第二示意图；图5为本专利技术实施例的一种高度自适应上甑机器人中驱动机构的第三示意图；图6为本专利技术实施例的一种高度自适应上甑机器人中驱动机构的第四示意图；图7为本专利技术实施例的一种高度自适应上甑机器人中小臂部的结构示意图；图8为本专利技术实施例的一种高度自适应上甑机器人工作示意图。附图标记说明：1—大臂部；2—俯仰机构；3—大臂旋转机构；4—小臂部；11—大臂支座；12—进料斗；13—大臂送料机构；41—小臂旋转机构；42—小臂主轴；43—落料斗；44—布料斗；45—小臂摆动机构；46—小臂支座；14—大臂旋转座；211—第三电机；212—第三减速机；221—滑座；222—齿条；223—齿轮；224—导向机构；51—平衡杆；52—连接杆。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术的范围。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。本实施例根据本专利技术提供一种高度自适应上甑机器人，参考图1，该机器人包括：大臂部1、小臂部4、俯仰机构2、连杆机构和测距系统；所述大臂部1包括大臂支座11，所述大臂支座11的一端通过大臂旋转机构3与立柱的顶端转动连接，所述大臂支座11与所述大臂旋转机构3的顶部转动连接，所述俯仰机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高度自适应上甑机器人，其特征在于，包括：大臂部、小臂部、俯仰机构、连杆机构和测距系统；所述大臂部包括大臂支座，所述大臂支座的一端通过大臂旋转机构与立柱的顶端转动连接，所述大臂支座与所述大臂旋转机构的顶部转动连接，所述俯仰机构设置在所述大臂旋转机构和所述大臂支座之间，所述俯仰机构用于推动所述大臂支座进行俯仰式升降；所述小臂部与所述大臂支座的另一端转动连接，所述连杆机构设置在所述大臂部和小臂部之间，所述连杆机构用于在所述大臂支座俯仰式升降过程中推动所述小臂部使其保持竖直状态；所述测距系统包括距离传感器，所述距离传感器用于检测料面至大臂支座的距离并反馈给所述俯仰机构，所述俯仰机构根据料面至大臂支座的距离控制大臂支座俯仰使得所述大臂支座与料面间的距离保持稳定。

【技术特征摘要】
1.一种高度自适应上甑机器人，其特征在于，包括：大臂部、小臂部、俯仰机构、连杆机构和测距系统；所述大臂部包括大臂支座，所述大臂支座的一端通过大臂旋转机构与立柱的顶端转动连接，所述大臂支座与所述大臂旋转机构的顶部转动连接，所述俯仰机构设置在所述大臂旋转机构和所述大臂支座之间，所述俯仰机构用于推动所述大臂支座进行俯仰式升降；所述小臂部与所述大臂支座的另一端转动连接，所述连杆机构设置在所述大臂部和小臂部之间，所述连杆机构用于在所述大臂支座俯仰式升降过程中推动所述小臂部使其保持竖直状态；所述测距系统包括距离传感器，所述距离传感器用于检测料面至大臂支座的距离并反馈给所述俯仰机构，所述俯仰机构根据料面至大臂支座的距离控制大臂支座俯仰使得所述大臂支座与料面间的距离保持稳定。2.根据权利要求1所述的高度自适应上甑机器人，其特征在于，所述大臂部还包括：大臂送料机构和进料斗；所述大臂送料机构设置在所述大臂支座上，所述进料斗位于所述大臂支座的一端、与所述大臂送料机构的进料口相连。3.根据权利要求1所述的高度自适应上甑机器人，其特征在于，所述大臂旋转机构包括：安装座、第一减速机和第一电机；所述第一电机竖直设置，所述第一电机底端通过法兰与第一减速机相连，所述第一减速机的底部通过减速机安装法兰与立柱的顶端相连，所述安装座的顶部与所述大臂支座的一端转动连接，所述安装座的底部与所述第一减速机转动连接。4.根据权利要求1至3任一所述的高度自适应上甑机器人，其特征在于，所述俯仰机构包括：电动推杆、气缸或者液压缸；所述电动推杆、气缸或者液压缸的一端与所述大臂旋转机构的侧壁转动相连、另一端与大臂支座转动相连。5.根据权利要求1至3任一所述的高度可调的上甑机器人，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐击水，张子蓬，谈文鑫，程刚，曹爱东，
申请(专利权)人：武汉奋进智能机器有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42