多朝向柑橘自动采摘装置及其采摘方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了多朝向柑橘自动采摘装置及其采摘方法。柑橘人工采摘效率低，成本高。本发明专利技术的刀片固定在活动罩上；活动罩由曲柄滑块机构驱动，连杆为环形；减速电机经曲柄滑块机构带动活动罩子在导轨上往复滑动；当活动罩子打开到最大位置时，连杆的内孔与上、下平台的收集孔对齐，手持杆子使柑橘进入活动罩子和固定罩子之间；随后活动罩子相对固定罩子闭合，刀片将柑橘梗切断，此时，连杆的内孔与上、下平台的收集孔错开；接着活动罩子重新打开到最大位置时，柑橘从活动罩子和固定两罩子之间掉出，经连杆的内孔以及上、下平台的收集孔落入收集装置。本发明专利技术抓果装置和剪切装置一体化设计，结构简单，可实现任意朝向摘取柑橘。

Multi directional automatic picking device for citrus and its picking method

The invention discloses a multi direction automatic picking device for citrus and a picking method thereof. Citrus has low efficiency and high cost. The blade of the invention is fixed on the movable cover; the movable cover is driven by the crank-slider mechanism and the connecting rod is circular; the reducer motor drives the movable cover to slide back and forth on the guide rail through the crank-slider mechanism; when the movable cover is opened to the maximum position, the inner hole of the connecting rod is aligned with the collecting holes of the upper and lower platforms, and the handheld rod enables the orange to enter. Enter between the movable cover and the fixed cover; then the movable cover closes relative to the fixed cover, and the blade cuts off the citrus stalk. At this time, the inner hole of the connecting rod is staggered with the collecting holes of the upper and lower platforms; then, when the movable cover reopens to the maximum position, the citrus falls out from the movable cover and the fixed cover, and passes through the inner hole of the connecting rod. And the collection holes on the upper and lower platforms fall into the collection device. The integrated design of the fruit grabbing device and the shearing device of the invention has simple structure and can realize the arbitrary direction of citrus picking.

【技术实现步骤摘要】
多朝向柑橘自动采摘装置及其采摘方法
本专利技术属于水果采摘装置领域，具体涉及一种生长地形复杂、生长高度不同、生长方向任意的柑橘的自动采摘装置及其采摘方法。
技术介绍
我国农业生产力水平还是处于一个较低的水平，很多农业方面的工作仍沿袭着以前古老的劳作模式——使用落后的手工工具进行人工劳作，但这样的劳作模式不仅效率低，耗时长，而且成本大，大大降低了劳动价值。我国是世界柑橘生产大国，但柑橘的采摘仍处于最基础的阶段，目前柑橘的采摘多采用人工方式采摘。人工采摘效率过低，而且附带着高昂的成本，大大降低了果农的收益，同时不符合中国农业向现代化发展的进程。目前国内外市场也存在水果采摘机械，而这些机械多采用拉拽、拧转的方式，无法实现剪断水果的操作，不适用于采摘柑橘，且不容易定位水果的梗，采摘时对柑橘本身会造成一定的伤害，使其保鲜期缩短，商业价值降低，不仅增大了果农销售时的压力，而且降低了果农可获利益。在中国由于柑橘种植大部分在山上，海拔虽在700-1000米以下，但柑橘林里的道路交通依然不便，大型采摘机不适宜其地形，在工作时移动不便。需要对传统的采摘模式进行改进。想要提高柑橘采摘的效率，就要从实际出发本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.多朝向柑橘自动采摘装置，包括执行装置、传动装置、动力装置、支撑装置和收集装置，其特征在于：所述的执行装置包括活动罩、刀片、固定罩和亚克力筒；n片刀片沿周向均布，n≥10；刀片通过螺栓固定在活动罩上；活动罩和固定罩均通过螺栓固定有一个亚克力筒；固定罩与活动罩相对的端面上设有沿周向均布的n个外端面齿和n个内端面齿，外端面齿、内端面齿及刀片在周向位置上一一对应，且外端面齿与内端面齿之间设有径向间隙，刀片的径向位置与外端面齿与内端面齿之间的径向间隙位置对应；所述的传动装置由滑块、导轨、连杆和曲柄组成；执行装置的活动罩两侧均通过螺钉固定有两个滑块，且同一侧的两个滑块与同一根导轨构成滑动副；两根导轨平...

【技术特征摘要】
1.多朝向柑橘自动采摘装置，包括执行装置、传动装置、动力装置、支撑装置和收集装置，其特征在于：所述的执行装置包括活动罩、刀片、固定罩和亚克力筒；n片刀片沿周向均布，n≥10；刀片通过螺栓固定在活动罩上；活动罩和固定罩均通过螺栓固定有一个亚克力筒；固定罩与活动罩相对的端面上设有沿周向均布的n个外端面齿和n个内端面齿，外端面齿、内端面齿及刀片在周向位置上一一对应，且外端面齿与内端面齿之间设有径向间隙，刀片的径向位置与外端面齿与内端面齿之间的径向间隙位置对应；所述的传动装置由滑块、导轨、连杆和曲柄组成；执行装置的活动罩两侧均通过螺钉固定有两个滑块，且同一侧的两个滑块与同一根导轨构成滑动副；两根导轨平行设置在固定罩两侧，导轨一端通过螺钉与固定罩固定；连杆为中空的环形；连杆的一端与活动罩铰接，另一端与曲柄一端铰接；所述的动力装置包括减速电机，减速电机的输出轴与曲柄另一端固定；所述的支撑装置包括杆子、下平台连接件、下平台、上平台和导轨连接件；传动装置的导轨另一端固定有导轨连接件；导轨连接件与上平台通过螺钉固定；传动装置的固定罩通过螺钉与上平台固定；下平台和上平台固定，传动装置的连杆和曲柄均设置在下平台和上平台之间；杆子顶端与下平台连接件通过螺栓固定；下平台连接件和下平台通过螺栓固定；减速电机的底座与下平台通过螺钉固定，减速电机的输出轴穿过下平台；收集装置的顶部与下平台及上平台开设的收集孔连通；下平台...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨子钰，叶红仙，林宇豪，冯仓，王超，卓晓琴，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33