工业机器人综合技术训练平台制造技术

本发明专利技术工业机器人综合技术训练平台，工业机器人综合技术训练平台，包括实验工作台，实验工作台上安装有六轴机器人、物料输送模块、物料堆垛模块、抛光打磨模块、装配模拟模块、机器人视觉模块、工具快换模块、立体仓库、与立体仓库配套使用的循环运输装置和物料总库；上述六轴机器人、物料输送模拟模块、物料堆垛模拟模块、抛光打磨模拟模块、装配模拟模块、工具快换模拟模块、机器人视觉模块皆由实验工作台上的编程计算机进行编程，定义工作方式，实验工作台上还设有抛光打磨模拟模块的除尘装置。

Integrated training platform for industrial robots

The integrated technology training platform for industrial robots and the integrated technology training platform for industrial robots include an experimental workbench on which a six-axis robot, a material conveying module, a material stacking module, a polishing and grinding module, an assembly simulation module, a robot vision module, a tool fast changing module and a stereo are installed. Warehouse, circulating transportation equipment and material warehouse used with stereo warehouse; the above six-axis robot, material transportation simulation module, material stacking simulation module, polishing and grinding simulation module, assembly simulation module, tool quick change simulation module and robot vision module are all carried out by programming computer on the experimental workbench. Programming, defining the working mode, and the experimental bench is equipped with a dust removal device for polishing and polishing simulation module.

【技术实现步骤摘要】
工业机器人综合技术训练平台
本专利技术涉及工业机器人教学领域，具体涉及工业机器人综合技术训练平台。
技术介绍
如图1所示，工业4.0要求，将培养工业机器人专业的人才作为首要任务。现有的机器人实验工作台一般包括六轴机器人、存储仓库模块、堆垛模块、监控摄像头、快速换工具库、抛光打磨模拟模块、变频传输模块、装配模块等等。现有的工业机器人实验工作台主要有以下缺点：（1）打磨抛光模块在进行打磨抛光时会产生灰尘，无法处理，污染环境，实训完毕，学生打扫起来也比较麻烦；（2）现有技术中存储仓库模块是人为定义的存储仓库，其表示的是在工业机器人训练过程中作为仓库，其实际在使用过程中，需要人为将物料放置在储存仓库上，人为的放上和取下，比较麻烦。
技术实现思路
本专利技术目的在于提供工业机器人综合技术训练平台，对传统的打磨抛光模块和存储仓库模块进行改进，使得打磨抛光模块能够进行打磨灰尘的收集处理，存储仓库模块能够自动上下料，同时由于上述两项改进，还增加了工业机器人训练平台的训练项目。为了实现上述目的，本专利技术采取的技术方案如下：工业机器人综合技术训练平台，包括实验工作台，实验工作台上安装有六轴机器人、物料输送模块、物料堆垛模块、抛光打磨模块、装配模拟模块、机器人视觉模块、工具快换模块；上述六轴机器人、物料输送模拟模块、物料堆垛模拟模块、抛光打磨模拟模块、装配模拟模块、工具快换模拟模块、机器人视觉模块皆由实验工作台上的编程计算机进行编程，定义工作方式，还包括与立体仓库配套使用的循环运输装置和物料总库；循环运输装置，包括回料传输带和与立体仓库层数相同的、且与立体仓库每层一一对应的多层传输带，相邻两层传输带的端口之间设有用于向上运输物料的上下运输机构，位于多层传输带之间的上下运输机构中，任意相邻的两个上下运输机构错端口设置；多层传输带中的最上层传输带与回料传输带之间设有向下运输物料的上下运输机构；物料总库，主体位于实验工作台下方，其上设有位于实验工作台上方的回料口和出料口，多层传输带中最下层传输带一端从出料口中伸入物料总库内，回料传输带的一端从回料口伸入物料总库内；物料总库内还设有两个构成V字型的斜坡，两个斜坡分别与多层传输带中最下层传输带和回料传输带配合；与多层传输带中最下层传输带配合的斜坡上设有多层传输带配合工作的斜坡传输带；出料口的尺寸限制一件工件从物料总库中运出；立体仓库每一层设有多个并排的储物格，储物格上皆设有抱夹式货叉和控制抱夹持式货叉工作的重量传感器和形状检测设备，抱夹式货包括货叉、推动货叉从储物位伸到多层传输带上的电动推杆，所述货叉包括支撑平板，支撑平板上安装有微型电机，微型电机的输出端连接有横向可旋转设置在支撑平板上螺杆，所述螺杆上套有两个齿旋方向相反的螺母，使得微型电机的正反转，控制两个螺母距离之间的远近，两个螺母上皆安装有跟随螺母活动的夹板；实验工作台上还设有抛光打磨模拟模块的除尘装置，包括属于实验工作台的一部分的抛光打磨台，抛光打磨台上设有若干收集孔，抛光打磨台下方设有收集漏斗，收集漏斗内设有分离器将灰尘与废料进行分离，收集漏斗底部连通有除尘风机的一端，除尘风机的另一端与除尘器的顶部的进尘口连通；除尘器被隔板分为洁净区和除尘区，洁净区设有排气口，除尘区内通过滤筒安装件安装有若干相互紧贴的滤筒，滤筒安装件在电机的带动下旋转，从而使得滤筒跟随旋转，使得相邻滤筒之间产生摩擦，滤筒内部与洁净区连通；除尘区下方为集灰漏斗，集灰漏斗内设有绕集灰漏斗均匀分布的雾化器，雾化器通过管路与设置在实训平台下方的水箱连通，管路上设有电磁阀，集灰漏斗下方设有集灰箱。作为一种优选技术方案，若干滤筒的截面构成倒V字型。作为一种优选技术方案，上下运输机构包括可旋转设置在架体上的竖向螺杆、竖向螺杆上的螺母、螺母上安装的上下台板、带动竖向螺杆旋转的电机、上下台板安装的用于推工件的电动推杆。作为一种优选技术方案，多层传输带中最上层传输带为带转弯的传输带。作为一种优选技术方案，形状检测设备和抱夹式货叉的位置关系使得对于工件先经过同一储物位上的形状检测设备，再经过抱夹式货叉。作为一种优选技术方案，所述滤筒安装件包括旋转辊，与旋转辊可拆卸连接的两个安装盖，安装盖设有内螺纹，滤筒两端设有与其匹配的外螺纹，滤筒两端与安装盖可拆卸连接，其中一个安装盖上设有出气口用于与洁净区连通。作为一种优选技术方案，分离器为平板结构，且平板上设有若干均匀的孔隙，孔隙尺寸不允许废料通过而允许灰尘通过，，所述收集漏斗为方锥形的收集漏斗，设有侧门，收集漏斗的四侧内壁设有对应的卡槽，分离器的四侧与卡槽对应匹配，使得分离器与收集漏斗通过卡槽可拆卸连接。本专利技术与现有技术相比，具有以下有益效果：本专利技术通过对现有的工业机器人训练平台在结构上进行改进，增加真正意义上可以对工件进行储存的物料总库和循环运输装置，使得工件可以被自动从立体仓库中运输和收回，且占地面积小，且由于增加了机电设备，因此又在原有的实训平台实训内容基础上进行了扩展。本专利技术设有与抛光打磨模块配套的除尘装置，对打磨抛光产生的灰尘进行去除的同时，也对实训平台的实训内容进行了扩展。附图说明图1为现有技术中工业机器人训练平台的结构示意图；图2为本专利技术的循环运输装置的结构示意图；图3为储物位的剖视图；图4为货叉的结构示意图；图5为除尘装置的结构示意图；图6为抛光打磨台的俯视图；图7为旋转辊的结构示意图；图8为安装盖A的结构示意图；图9为安装盖A的正视图；图10为安装盖B的结构示意图；图11为安装盖B的正视图；图12为若干旋转辊截面构成倒V字型的示意图；图13为若干旋转辊截面构成波浪形的示意图。其中，附图标记如下所示：1-储物位，2-多层传输带，3-物料总库，4-斜坡传输带，5-支撑平板，6-横向螺杆，7-螺母，8-夹板，9-电动推杆，10-上下台板，11-竖向螺杆，12-抛光打磨台，13-挡板，14-收集漏斗，15-分离器，16-除尘风机，17-除尘区，18-洁净区，19-滤筒，20-旋转辊，21-安装盖A，211-出气口，22-安装盖B，23-集灰漏斗，24-集灰箱，25-雾化喷头，26-排气口，27-封板。具体实施方式下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。实施例如图2~1所示，工业机器人综合技术训练平台，包括实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.工业机器人综合技术训练平台，包括实验工作台，实验工作台上安装有六轴机器人、物料输送模块、物料堆垛模块、抛光打磨模块、装配模拟模块、机器人视觉模块、工具快换模块、立体仓库；上述六轴机器人、物料输送模拟模块、物料堆垛模拟模块、抛光打磨模拟模块、装配模拟模块、工具快换模拟模块、机器人视觉模块皆由实验工作台上的编程计算机进行编程，定义工作方式，其特征在于，还包括与立体仓库配套使用的循环运输装置和物料总库；循环运输装置，包括回料传输带和与立体仓库层数相同的、且与立体仓库每层一一对应的多层传输带，相邻两层传输带的端口之间设有用于向上运输物料的上下运输机构，位于多层传输带之间的上下运输机构中，任意相邻的两个上下运输机构错端口设置；多层传输带中的最上层传输带与回料传输带之间设有向下运输物料的上下运输机构；物料总库，主体位于实验工作台下方，其上设有位于实验工作台上方的回料口和出料口，多层传输带中最下层传输带一端从出料口中伸入物料总库内，回料传输带的一端从回料口伸入物料总库内；物料总库内还设有两个构成V字型的斜坡，两个斜坡分别与多层传输带中最下层传输带和回料传输带配合；与多层传输带中最下层传输带配合的斜坡上设有多层传输带配合工作的斜坡传输带；出料口的尺寸限制一件工件从物料总库中运出；立体仓库每一层设有多个并排的储物格，储物格上皆设有抱夹式货叉和控制抱夹持式货叉工作的重量传感器和形状检测设备，抱夹式货包括货叉、推动货叉从储物位伸到多层传输带上的电动推杆，所述货叉包括支撑平板，支撑平板上安装有微型电机，微型电机的输出端连接有横向可旋转设置在支撑平板上螺杆，所述螺杆上套有两个齿旋方向相反的螺母，使得微型电机的正反转，控制两个螺母距离之间的远近，两个螺母上皆安装有跟随螺母活动的夹板；实验工作台上还设有抛光打磨模拟模块的除尘装置，包括属于实验工作台的一部分的抛光打磨台，抛光打磨台上设有若干收集孔，抛光打磨台下方设有收集漏斗，收集漏斗内设有分离器将灰尘与废料进行分离，收集漏斗底部连通有除尘风机的一端，除尘风机的另一端与除尘器的顶部的进尘口连通；除尘器被隔板分为洁净区和除尘区，洁净区设有排气口，除尘区内通过滤筒安装件安装有若干相互紧贴的滤筒，滤筒安装件在电机的带动下旋转，从而使得滤筒跟随旋转，使得相邻滤筒之间产生摩擦，滤筒内部与洁净区连通；除尘区下方为集灰漏斗，集灰漏斗内设有绕集灰漏斗均匀分布的雾化器，雾化器通过管路与设置在实训平台下方的水箱连通，管路上设有电磁阀，集灰漏斗下方设有集灰箱。...

【技术特征摘要】
1.工业机器人综合技术训练平台，包括实验工作台，实验工作台上安装有六轴机器人、物料输送模块、物料堆垛模块、抛光打磨模块、装配模拟模块、机器人视觉模块、工具快换模块、立体仓库；上述六轴机器人、物料输送模拟模块、物料堆垛模拟模块、抛光打磨模拟模块、装配模拟模块、工具快换模拟模块、机器人视觉模块皆由实验工作台上的编程计算机进行编程，定义工作方式，其特征在于，还包括与立体仓库配套使用的循环运输装置和物料总库；循环运输装置，包括回料传输带和与立体仓库层数相同的、且与立体仓库每层一一对应的多层传输带，相邻两层传输带的端口之间设有用于向上运输物料的上下运输机构，位于多层传输带之间的上下运输机构中，任意相邻的两个上下运输机构错端口设置；多层传输带中的最上层传输带与回料传输带之间设有向下运输物料的上下运输机构；物料总库，主体位于实验工作台下方，其上设有位于实验工作台上方的回料口和出料口，多层传输带中最下层传输带一端从出料口中伸入物料总库内，回料传输带的一端从回料口伸入物料总库内；物料总库内还设有两个构成V字型的斜坡，两个斜坡分别与多层传输带中最下层传输带和回料传输带配合；与多层传输带中最下层传输带配合的斜坡上设有多层传输带配合工作的斜坡传输带；出料口的尺寸限制一件工件从物料总库中运出；立体仓库每一层设有多个并排的储物格，储物格上皆设有抱夹式货叉和控制抱夹持式货叉工作的重量传感器和形状检测设备，抱夹式货包括货叉、推动货叉从储物位伸到多层传输带上的电动推杆，所述货叉包括支撑平板，支撑平板上安装有微型电机，微型电机的输出端连接有横向可旋转设置在支撑平板上螺杆，所述螺杆上套有两个齿旋方向相反的螺母，使得微型电机的正反转，控制两个螺母距离之间的远近，两个螺母上皆安装有跟随螺母活动的夹板；实验工作台上还设有抛光打磨模拟模块的除尘装置，包括属于实验工作台的一部分的抛光打磨台，抛光打磨台上设有若干收集孔，抛...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘静，徐思发，
申请(专利权)人：四川菁跃智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51