一种控制电动汽车驱动防滑和制动防抱死的方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种控制电动汽车驱动防滑和制动防抱死的方法，该方法包括：获取整车扭矩给定值并设定电动汽车的工作模式，得到对应工作模式下的车速变化率阈值和电机可输出最大扭矩幅值；获取车辆的实时车速变化率，利用所述车速变化率阈值和所述实时车速变化率计算扭矩调节量；根据所述扭矩调节量、所述整车扭矩给定值和所述电机可输出最大扭矩幅值，得到电机实际扭矩命令值，从而驱动电机调整扭矩。本发明专利技术不需要安装车速测量装置，不需要对地面路况进行识别和估算，不需要加任何其他硬件和设备资源就可对普通电动汽车实现驱动防滑和制动防抱死的功能，可适应各种不同驱动系统和不同路况，能够移植到任何混合动力车辆。

A method and system for controlling antiskid and braking ABS of electric vehicles

The invention discloses a method for controlling the anti-skid driving and anti-lock braking of electric vehicles. The method includes acquiring the given value of the whole vehicle's torque and setting the working mode of the electric vehicle, obtaining the threshold value of the speed change rate under the corresponding working mode and the maximum torque output value of the motor, and acquiring the real-time speed change rate of the vehicle. The torque regulation amount is calculated by using the speed change rate threshold and the real-time speed change rate, and the actual torque command value of the motor is obtained according to the torque regulation amount, the given value of the whole vehicle torque and the maximum torque amplitude that the motor can output, thereby driving the motor to adjust the torque. The invention does not need to install a speed measuring device, to recognize and estimate the road condition on the ground, to realize the functions of anti-skid driving and anti-lock braking for ordinary electric vehicles without adding any other hardware and equipment resources, to adapt to various driving systems and different road conditions, and to be transplanted to any hybrid power. Vehicles.

【技术实现步骤摘要】
一种控制电动汽车驱动防滑和制动防抱死的方法及系统
本专利技术涉及电动汽车领域自动控制技术，尤其涉及一种控制电动汽车驱动防滑和制动防抱死的方法及系统。
技术介绍
驱动防滑和制动防抱死系统是汽车的一种安全系统，它保证车辆能够充分地利用地面附着力，防止车轮打滑，从而提高车辆的驱动加速性能和操作稳定性能，并且可以在一定程度上改善车辆的安全性和通过性，提高车辆对各种路况的适应能力。在现有技术中，有关电动汽车驱动防滑和制动防抱死方法比较复杂或者效果不太理想。其中一种方法需要估算地面的附着参数，以滑移率为控制目标实现驱动防滑和制动防抱死功能，这种方法需要对地面的路况进行识别，并且还要设计复杂的地面附着参数估算方法。另一种方法需通过测速系统获得车辆行驶的车速实现防滑和防抱死的功能，在实现过程中，需要另外安装车速测量装置。还有某些方法通过选取逻辑门限进行控制，但该方法门限值难以确定，输出扭矩波动大，系统稳定性较差，其通用性及鲁棒性也较差。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是需要提出一种控制电动汽车驱动防滑和制动防抱死的方法，该方法避免车辆滑移率的计算，不用额外增加车辆测速装置，无需对地面的路况进行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制电动汽车驱动防滑和制动防抱死的方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤一：获取整车扭矩给定值并设定电动汽车的工作模式，得到对应工作模式下的车速变化率阈值和电机可输出最大扭矩幅值，所述工作模式为驱动模式或制动模式；步骤二：获取车辆的实时车速变化率，利用所述车速变化率阈值和所述实时车速变化率计算扭矩调节量；步骤三：根据所述扭矩调节量、所述整车扭矩给定值和所述电机可输出最大扭矩幅值，得到电机实际扭矩命令值，从而驱动电机调整扭矩。

【技术特征摘要】
1.一种控制电动汽车驱动防滑和制动防抱死的方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤一：获取整车扭矩给定值并设定电动汽车的工作模式，得到对应工作模式下的车速变化率阈值和电机可输出最大扭矩幅值，所述工作模式为驱动模式或制动模式；步骤二：获取车辆的实时车速变化率，利用所述车速变化率阈值和所述实时车速变化率计算扭矩调节量；步骤三：根据所述扭矩调节量、所述整车扭矩给定值和所述电机可输出最大扭矩幅值，得到电机实际扭矩命令值，从而驱动电机调整扭矩。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤一中，在所述工作模式为驱动模式时，所述车速变化率阈值为车辆能产生的最大加速度；在所述工作模式为制动模式时，所述车速变化率阈值为车辆能产生的最大减速度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤二中，基于获得的电机实时转速计算车辆车速，从而得到实时车速变化率。4.根据权利要求1～3中任一项所述的方法，其特征在于，在步骤二中，将实时获得的车速变化率与对应工作模式下的车速变化率阈值作差值运算，将该差值作为控制对象，运用自动控制算法计算出扭矩调节量。5.根据权利要求1～4中任一项所述的方法，其特征在于，进一步，在步骤三中，将获得的整车扭矩给定值与所述扭矩调节量作差值运算，得到电机扭矩指令值，基于电机可输出最大扭矩幅值对所述电机扭矩指令值进行扭矩限幅处理得到电机实际扭矩命令值，从而驱动电机调整扭矩。6.一种控制电动汽车驱动防滑和制动防抱死的系统，其特征在于，该系统包括如下模块：整车控制器指令模块，其输出整车扭矩给定值和电动汽车的工作模式，所述工作模式为驱动模式或制动模式；驱动制动判断模...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁松，杨洪波，王征宇，陈慧民，谢勇波，凌岳伦，石高峰，易慧斌，肖小春，谭淼，王宇，
申请(专利权)人：湖南中车时代电动汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43