机器人双输出关节伺服制造技术

本实用新型专利技术涉及一种机器人双输出关节伺服，包括：壳体，内设有一容纳腔；驱动器，收容于容纳腔内，用于输出驱动；动力齿轮组，收容于容纳腔内，与驱动器传动连接；输出轴，在容纳腔内被安装固定，包括主轴及传动齿轮，传动齿轮与主轴固定连接，主轴的两端各设置有一安装位，安装位外露于壳体，用于安装固定机器人的骨架；角度反馈齿轮组，固定连接于输出轴，随着输出轴的转动而转动；及角度测量组件，包括磁性件及磁编码器，磁性件设置于角度反馈齿轮组上，并随着角度反馈齿轮组的转动而转动，磁编码器通过探测磁性件的角度，从而实现输出轴的转动角度的测量。上述机器人双输出关节伺服，可以实现°～360°全角度测量。

Robot dual output joint servo

The utility model relates to a dual output joint servo of a robot, which comprises a housing with a holding cavity; a driver, which is accommodated in the accommodation cavity for output drive; a power gear set, which is accommodated in the accommodation cavity and connected with the driver; and an output shaft, which is fixed in the accommodation cavity, including a spindle and transmission teeth. Wheels, transmission gears and the spindle are fixed and connected, each end of the spindle is provided with a mounting position, which is exposed to the shell for mounting the framework of the fixed robot; angular feedback gears, fixed and connected to the output shaft, rotate with the rotation of the output shaft; and angular measurement components, including magnetic parts and magnetic encoders, magnetism. The part is set on the angle feedback gear set and rotates with the rotation of the angle feedback gear set. The magnetic encoder detects the angle of the magnetic part to realize the measurement of the rotation angle of the output shaft. The dual output joint servo of the robot can achieve the full angle measurement of angle to 360 degrees.

【技术实现步骤摘要】
机器人双输出关节伺服
本技术涉及机器人领域，特别是涉及一种机器人双输出关节伺服。
技术介绍
目前机器人的关节设计一般采用单轴单边输出模拟舵机，由于舵机的扭力单边输出，造成机器人支架产生较大的应力形变，不利于机器人整体运动控制；且传统采用电位器来反馈控制角度，而电位器一般有效角度为90～300度，无法做到360度全角度控制。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述问题，提供一种机器人双输出关节伺服。一种机器人双输出关节伺服，包括：壳体，内设有一容纳腔；驱动器，收容于所述容纳腔内，用于输出驱动；动力齿轮组，收容于所述容纳腔内，与所述驱动器传动连接；输出轴，在所述容纳腔内被安装固定，包括主轴及传动齿轮，所述传动齿轮与所述主轴固定连接，所述主轴的两端各设置有一安装位，所述安装位外露于所述壳体，用于安装固定机器人的骨架；角度反馈齿轮组，固定连接于所述输出轴，随着所述输出轴的转动而转动；及角度测量组件，包括磁性件及磁编码器，所述磁性件设置于所述角度反馈齿轮组上，并随着所述角度反馈齿轮组的转动而转动，所述磁编码器通过探测所述磁性件的角度，从而实现所述输出轴的转动角度的测量。在其中一个实施例中，所述角度反馈齿轮组包括一传递齿轮和一反馈齿轮，所述传递齿轮固定连接于所述输出轴的主轴，并随着所述输出轴的转动而转动，所述反馈齿轮与所述传递齿轮相啮合，并跟随所述传递齿轮的转动而转动，所述传递齿轮及所述反馈齿轮共同完成所述输出轴的当前转动角度的传递。在其中一个实施例中，所述主轴及所述传动齿轮一体成型。在其中一个实施例中，所述传动齿轮位于所述主轴的正中间。在其中一个实施例中，所述壳体包括第一壳体、第二壳体及第三壳体，所述第一壳体固定连接于所述第三壳体，所述第二壳体固定连接于所述第三壳体，所述输出轴、动力齿轮组及驱动器均设置于所述第三壳体上，所述第三壳体向内延伸形成有一安装板，且所述安装板所在的平面为所述主轴的垂直平分面。在其中一个实施例中，所述安装板上设置有第一安装槽及第二安装槽，所述第一安装槽用于安装所述驱动器，所述第二安装槽用于安装固定所述输出轴。在其中一个实施例中，所述驱动器的转轴及所述输出轴的轴线平行于所述第三壳体的多个侧壁。在其中一个实施例中，所述输出轴通过轴承固定连接于所述安装板。在其中一个实施例中，当所述输出轴固定连接于所述安装板时，所述传动齿轮收容于所述第二安装槽内。在其中一个实施例中，所述动力齿轮组包括多个齿轮，两个齿轮之间相互啮合实现齿轮传动，每个齿轮均包括一大齿轮及一小齿轮，且相邻的两个齿轮之间大齿轮与小齿轮相啮合。上述机器人双输出关节伺服，通过输出轴实现了双边输出，平衡了输出轴两端的扭力，有利于机器人的整体运动控制，进一步通过角度测量组件实现了°～360°全角度测量。附图说明图1为本技术一实施例的机器人双输出关节伺服的结构示意图；图2为本技术一实施例的机器人双输出关节伺服的爆炸结构示意图；图3为本技术一实施例的机器人双输出关节伺服的第三壳体的结构示意图；图4为本技术一实施例的机器人双输出关节伺服的主轴的结构示意图；图5为本技术一实施例的机器人双输出关节伺服的部分结构的爆炸示意图；图6为本技术一实施例的机器人双输出关节伺服的另一部分结构的爆炸示意图。具体实施方式为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的较佳实施方式。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本技术的公开内容理解的更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。请参阅图1和图2，图1和图2示例性的示出了本技术一实施例的机器人双输出关节伺服10的结构示意图，所述机器人双输出关节伺服10包括壳体110、输出轴120、动力齿轮组130、驱动器140、角度反馈齿轮153组150及角度测量组件160，所述壳体110内设有一容纳腔，所述动力齿轮组130、驱动器140、角度反馈齿轮153组150及角度测量组件160均收容安装于所述容纳腔内，所述输出轴120在所述容纳腔内被安装固定，且两端外露于所述壳体110，所述输出轴120通过所动力齿轮组130传动连接于所述驱动器140，以使得所述驱动器140能够驱动所述输出轴120转动，所述角度反馈齿轮153组150固定连接于所述输出轴120，随着输出轴120的转动而转动，所述角度测量组件160用于测量输出轴120的转动角度，并将测量的转动角度反馈给驱动器140，所述驱动器140根据角度测量组件160反馈的转动角度进行输出控制，实现0°～360°全角度控制。在一些实施例中，所述壳体110包括第一壳体111、第二壳体113及第三壳体115，所述第一壳体111固定连接于第三壳体115，所述第二壳体113固定连接于第三壳体115，所述输出轴120、动力齿轮组130及驱动器140均设置于所述第三壳体115上，所述第一壳体111及所述第二壳体113均为中空结构，当所述第一壳体111、第二壳体113与所述第三壳体115固定连接时，所述第一壳体111与所述第三壳体115之间、所述第二壳体113与所述第三壳体115之间形成收容输出轴120、动力齿轮组130及驱动器140的空间。所述第一壳体111、第二壳体113与第三壳体115的固定连接可以是卡扣连接或螺钉连接，当然，还可以是其他的固定连接方式，或者是多种固定连接方式的配合使用。请继续参阅图3，在一些实施例中，所述第三壳体115向内延伸形成有一安装板1151，所述安装板1151大体垂直于所述第三壳体115的侧壁，以使得所述驱动器140的转轴及所述输出轴120的轴线平行于所述第三壳体115的多个侧壁，保证输出轴120两端输出的平衡性，从而在将机器人的骨架固定于输出轴120的两端时，便于机器人的姿势协调。具体的，所述安装板1151上设置有第一安装槽115a及第二安装槽115b，所述第一安装槽115a用于安装驱动器140，所述第二安装槽115b用于安装固定输出轴120。可以理解，在其他的实施例中，所述壳体110也可以只包括第一壳体111及第二壳体113，此时，所述安装板1151可以设置于所述第一壳体111上，也可以设置于所述第二壳体113上。所述第一壳体111、第二壳体113及第三壳体115还可以一体成型。请继续参阅图4，在一些实施例中，所述输出轴120包括主轴121及传动齿轮123，所述传动齿轮123与所述主轴121固定连接，且所述传动齿轮123大体位于所述主轴121的正中间，以使得所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人双输出关节伺服，其特征在于，包括：壳体，内设有一容纳腔；驱动器，收容于所述容纳腔内，用于输出驱动；动力齿轮组，收容于所述容纳腔内，与所述驱动器传动连接；输出轴，在所述容纳腔内被安装固定，包括主轴及传动齿轮，所述传动齿轮与所述主轴固定连接，所述主轴的两端各设置有一安装位，所述安装位外露于所述壳体，用于安装固定机器人的骨架；角度反馈齿轮组，固定连接于所述输出轴，随着所述输出轴的转动而转动；及角度测量组件，包括磁性件及磁编码器，所述磁性件设置于所述角度反馈齿轮组上，并随着所述角度反馈齿轮组的转动而转动，所述磁编码器通过探测所述磁性件的角度，从而实现所述输出轴的转动角度的测量。

【技术特征摘要】
1.一种机器人双输出关节伺服，其特征在于，包括：壳体，内设有一容纳腔；驱动器，收容于所述容纳腔内，用于输出驱动；动力齿轮组，收容于所述容纳腔内，与所述驱动器传动连接；输出轴，在所述容纳腔内被安装固定，包括主轴及传动齿轮，所述传动齿轮与所述主轴固定连接，所述主轴的两端各设置有一安装位，所述安装位外露于所述壳体，用于安装固定机器人的骨架；角度反馈齿轮组，固定连接于所述输出轴，随着所述输出轴的转动而转动；及角度测量组件，包括磁性件及磁编码器，所述磁性件设置于所述角度反馈齿轮组上，并随着所述角度反馈齿轮组的转动而转动，所述磁编码器通过探测所述磁性件的角度，从而实现所述输出轴的转动角度的测量。2.根据权利要求1所述的机器人双输出关节伺服，其特征在于，所述角度反馈齿轮组包括一传递齿轮和一反馈齿轮，所述传递齿轮固定连接于所述输出轴的主轴，并随着所述输出轴的转动而转动，所述反馈齿轮与所述传递齿轮相啮合，并跟随所述传递齿轮的转动而转动，所述传递齿轮及所述反馈齿轮共同完成所述输出轴的当前转动角度的传递。3.根据权利要求1所述的机器人双输出关节伺服，其特征在于，所述主轴及所述传动齿轮一体成型。4.根据权利要求1所述的机器人双输出关节伺服，其特征在于，所述传动齿...

【专利技术属性】
技术研发人员：李正，李偌淮，李亚斌，洪华，
申请(专利权)人：深圳市城市漫步科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44