机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：确定目标对象所在的位置信息；根据位置信息，确定机器人机体的正面方向与目标对象相对机器人机体的正面方向之间的第一角度；若第一角度小于或等于第一阈值，则控制机器人的云台转动，直至云台朝向目标对象的位置；若第一角度大于第一阈值，则控制云台和机器人的底盘配合转动，直至云台和底盘均朝向目标对象的位置。本发明专利技术提供的机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质，提高了转动的灵活性。

Control method, device, robot and storage medium for robot rotation

The embodiment of the present invention provides a control method, device, robot and storage medium for the rotation of a robot. The method includes: determining the position information of the target object; determining the first angle between the positive direction of the robot body and the positive direction of the target object relative to the robot body according to the position information; and determining the first angle between the positive direction of the robot body and the positive direction of the target object relative to the robot body. If an angle is less than or equal to the first threshold, the robot's platform is controlled to rotate until the platform faces the target object. If the first angle is larger than the first threshold, the platform and the chassis of the robot are controlled to rotate together until both the platform and the chassis face the target object. The control method, device, robot and storage medium of the robot rotation provided by the invention improve the flexibility of rotation.

【技术实现步骤摘要】
机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质
本专利技术实施例涉及机器人
，尤其涉及一种机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质。
技术介绍
随着人工智能技术的迅速发展，机器人已经应用到很多领域。例如，当机器人与某一目标对象进行交互时，需要转动机器人的云台及底盘，使得云台和底盘转动到正对着目标对象，从而实现与该目标对象之间的交互。现有技术中，在使得云台和底盘转动到正对目标对象时，机器人的处理器先确定目标对象的位置，在确定目标对象的位置之后，根据该目标对象的位置只控制云台转动，且底盘不动，使得云台正对目标对象；或者；可以根据该目标对象的位置只控制底盘转动，且底盘带动云台转动，从而使得云台和底盘正对目标对象。但现有的转动方式，转动方式单一，使得转动的灵活性不高。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质，以提高转动的灵活性。第一方面，本专利技术实施例提供一种机器人转动的控制方法，包括：确定目标对象所在的位置信息；根据所述位置信息，确定机器人机体的正面方向与目标对象相对所述机器人机体的正面方向之间的第一角度；若所述第一角度小于或等于第一阈值，则控制所述机器人的云台转动，直至所述云台朝向所述目标对象的位置；若所述第一角度大于所述第一阈值，则控制所述云台和所述机器人的底盘配合转动，直至所述云台和所述底盘均朝向所述目标对象的位置。在一种可能的实现方式中，控制所述云台和所述底盘配合转动，包括：控制所述云台和所述底盘均沿第一方向转动；所述第一方向为所述目标对象相对于所述机器人机体的正面方向；若所述云台转动至朝向所述目标对象的位置，控制所述底盘继续沿所述第一方向转动，且所述云台沿第二方向转动，直到所述云台和所述底盘均朝向面对所述目标对象的位置；其中，所述第二方向为所述第一方向的反方向。在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：检测所述目标对象的位置是否发生变化；若所述目标对象的位置沿所述第二方向发生变化，控制所述底盘停止转动，且检测所述云台和所述底盘之间的第二角度；根据所述第二角度控制所述云台转动，直至所述云台朝向所述目标对象的位置；或者，根据所述第二角度控制所述底盘转动，直至所述云台和所述底盘朝向所述目标对象的位置。在一种可能的实现方式中，所述根据所述第二角度控制所述云台转动，直至所述云台朝向所述目标对象的位置；或者，根据所述第二角度控制所述底盘转动，直至所述云台和所述底盘朝向所述目标对象的位置，包括：若所述第二角度小于或等于第二阈值，则控制所述底盘不动，所述云台继续沿所述第二方向转动，直至所述云台朝向所述目标对象的位置；若所述第二角度大于所述第二阈值，则控制所述底盘沿所述第二方向转动，直至所述云台和所述底盘朝向所述目标对象的位置。在一种可能的实现方式中，在所述云台朝向所述目标对象的位置或所述云台和所述底盘均朝向所述目标对象的位置之后，所述方法还包括：在预设时间段内检测目标对象的特征信息；若检测到所述目标对象的特征信息，则控制所述机器人根据所述目标对象的特征信息对所述目标对象进行跟随；若没有检测所述目标对象的特征信息，则控制所述云台和所述底盘转动至起始位置或转动至朝向下一个目标对象的位置；所述起始位置为与所述目标对象相对所述机器人机体的正面方向之间的角度为第一角度时，所述云台和所述底盘所在的位置。在一种可能的实现方式中，所述确定目标对象所在的位置信息，包括：获取所述目标对象的声源信息；根据所述目标对象的声源信息确定目标对象所在的位置信息。第二方面，本专利技术实施例还提供一种机器人转动的控制装置，包括：确定单元，用于确定目标对象所在的位置信息；所述确定单元，还用于根据所述位置信息，确定机器人机体的正面方向与目标对象相对所述机器人机体的正面方向之间的第一角度；控制单元，用于若所述第一角度小于或等于第一阈值，则控制所述机器人的云台转动，直至所述云台朝向所述目标对象的位置；所述控制单元，还用于若所述第一角度大于所述第一阈值，则控制所述云台和所述机器人的底盘配合转动，直至所述云台和所述底盘均朝向所述目标对象的位置。在一种可能的实现方式中，所述控制单元，具体用于控制所述云台和所述底盘均沿第一方向转动；所述第一方向为所述目标对象相对于所述机器人机体的正面方向；若所述云台转动至朝向所述目标对象的位置，控制所述底盘继续沿所述第一方向转动，且所述云台沿第二方向转动，直到所述云台和所述底盘均朝向面对所述目标对象的位置；其中，所述第二方向为所述第一方向的反方向。在一种可能的实现方式中，机器人转动的控制装置还包括：检测单元，用于检测所述目标对象的位置是否发生变化；所述控制单元，还用于若所述目标对象的位置沿所述第二方向发生变化，控制所述底盘停止转动；所述检测单元，还用于检测所述云台和所述底盘之间的第二角度；所述控制单元，还用于根据所述第二角度控制所述云台转动，直至所述云台朝向所述目标对象的位置；或者，根据所述第二角度控制所述底盘转动，直至所述云台和所述底盘朝向所述目标对象的位置。在一种可能的实现方式中，所述控制单元，具体用于若所述第二角度小于或等于第二阈值，则控制所述底盘不动，所述云台继续沿所述第二方向转动，直至所述云台朝向所述目标对象的位置；若所述第二角度大于所述第二阈值，则控制所述底盘沿所述第二方向转动，直至所述云台和所述底盘朝向所述目标对象的位置。在一种可能的实现方式中，所述检测单元，还用于在预设时间段内检测目标对象的特征信息；所述控制单元，还用于若检测到所述目标对象的特征信息，则控制所述机器人根据所述目标对象的特征信息对所述目标对象进行跟随；若没有检测所述目标对象的特征信息，则控制所述云台和所述底盘转动至起始位置或转动至朝向下一个目标对象的位置；所述起始位置为与所述目标对象相对所述机器人机体的正面方向之间的角度为第一角度时，所述云台和所述底盘所在的位置。在一种可能的实现方式中，所述确定单元，具体用于获取所述目标对象的声源信息；并根据所述目标对象的声源信息确定目标对象所在的位置信息。第三方面，本专利技术实施例还提供一种机器人，该机器人可以包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为通过执行所述可执行指令来上述第一方面任一实施例所示的所述机器人转动的控制方法的步骤。第四方面，本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实施例所示的所述机器人转动的控制方法的步骤。本专利技术实施例提供了一种机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质，通过确定目标对象所在的位置信息；并根据位置信息，确定机器人机体的正面方向与目标对象相对机器人机体的正面方向之间的第一角度；若第一角度小于或等于第一阈值，则控制机器人的云台转动，直至云台朝向目标对象的位置；若第一角度大于第一阈值，则控制云台和机器人的底盘配合转动，直至云台和底盘均朝向目标对象的位置。由此可见，本专利技术实施例提供的机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质，在控制机器人转动的过程中，是根据第一角度确定如何控制机器人转动，当第一角度较小时，只控制云台转动，使得云台朝向目标对象的位置，当第一角度较大时，控制云台和底盘配合转动，使得云台和底盘均朝向目标对象的位置，从而提高了转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人转动的控制方法，其特征在于，包括：确定目标对象所在的位置信息；根据所述位置信息，确定机器人机体的正面方向与目标对象相对所述机器人机体的正面方向之间的第一角度；若所述第一角度小于或等于第一阈值，则控制所述机器人的云台转动，直至所述云台朝向所述目标对象的位置；若所述第一角度大于所述第一阈值，则控制所述云台和所述机器人的底盘配合转动，直至所述云台和所述底盘均朝向所述目标对象的位置。

【技术特征摘要】
1.一种机器人转动的控制方法，其特征在于，包括：确定目标对象所在的位置信息；根据所述位置信息，确定机器人机体的正面方向与目标对象相对所述机器人机体的正面方向之间的第一角度；若所述第一角度小于或等于第一阈值，则控制所述机器人的云台转动，直至所述云台朝向所述目标对象的位置；若所述第一角度大于所述第一阈值，则控制所述云台和所述机器人的底盘配合转动，直至所述云台和所述底盘均朝向所述目标对象的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述云台和所述底盘配合转动，包括：控制所述云台和所述底盘均沿第一方向转动；所述第一方向为所述目标对象相对于所述机器人机体的正面方向；若所述云台转动至朝向所述目标对象的位置，控制所述底盘继续沿所述第一方向转动，且所述云台沿第二方向转动，直到所述云台和所述底盘均朝向面对所述目标对象的位置；其中，所述第二方向为所述第一方向的反方向。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：检测所述目标对象的位置是否发生变化；若所述目标对象的位置沿所述第二方向发生变化，控制所述底盘停止转动，且检测所述云台和所述底盘之间的第二角度；根据所述第二角度控制所述云台转动，直至所述云台朝向所述目标对象的位置；或者，根据所述第二角度控制所述底盘转动，直至所述云台和所述底盘朝向所述目标对象的位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二角度控制所述云台转动，直至所述云台朝向所述目标对象的位置；或者，根据所述第二角度控制所述底盘转动，直至所述云台和所述底盘朝向所述目标对象的位置，包括：若所述第二角度小于或等于第二阈值，则控制所述底盘不动，所述云台继续沿所述第二方向转动，直至所述云台朝向所述目标对象的位置；若所述第二角度大于所述第二阈值，则控制所述底盘沿所述第二方向转动，直至所述云台和所述底盘朝向所述目标对象的位置。5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在所述云台朝向所述目标对象的位置或所述云台和所述底盘均朝向所述目标对象的...

【专利技术属性】
技术研发人员：周子傲，李艳招，王雪松，马健，
申请(专利权)人：北京猎户星空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11