自动化草莓采摘机制造技术

本发明专利技术公开了一种自动化草莓采摘机，包括小车、收集盒、十字移动机构和采集手，收集盒和十字移动机构设置于小车上，收集盒设置于十字移动机构的一侧，十字移动机构包括立柱、横向移动装置和竖直移动装置，收集盒和立柱固设于小车上，横向移动装置设置于立柱上端，竖直移动装置设置于横向移动装置上，采集手设置于竖直移动装置上，横向移动装置带动竖直移动装置和采集手横向移动，竖直移动装置带动采集手竖直上下移动，采集手上设有摄像头。实现草莓的自动化摘取，能够精确的采集草莓，提高采摘效率，本发明专利技术结构简单，成本低，维修成本低。

Automatic strawberry picking machine

The invention discloses an automatic strawberry picking machine, which comprises a trolley, a collection box, a cross moving mechanism and a collection hand. The collection box and a cross moving mechanism are arranged on the trolley, and the collection box is arranged on one side of the cross moving mechanism. The cross moving mechanism includes a column, a horizontal moving device and a vertical moving device, a collection box and a collection hand. The column is fixed on the car, the transverse moving device is set on the upper end of the column, the vertical moving device is set on the transverse moving device, the acquisition hand is set on the vertical moving device, the transverse moving device drives the vertical moving device and the acquisition hand to move transversely, the vertical moving device drives the acquisition hand to move up and down vertically, and the acquisition hand to move vertically. There are cameras. The automatic picking of strawberries can accurately collect strawberries and improve the picking efficiency. The invention has simple structure, low cost and low maintenance cost.

【技术实现步骤摘要】
自动化草莓采摘机
本专利技术涉及农业机械
，具体涉及一种自动化草莓采摘机。
技术介绍
目前，绝大多数的摘草莓机器是由末端执行器、视觉系统、激光传感器和机械手臂所组成。当视觉系统观察并识别出成熟草莓后，机械手臂移动到预定位置，激光传感器测量手爪到草莓的距离，通过末端执行器来抓取草莓果柄，用刀切断果柄。但其存在抓取过程中容易损伤草莓果皮，采摘效率不高，误差大，成本高的问题。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是，针对现有技术存在的上述缺陷，提供了一种自动化草莓采摘机，实现草莓的自动化摘取，能够精确的采集草莓，提高采摘效率，本专利技术结构简单，成本低，维修成本低。本专利技术为解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种自动化草莓采摘机，包括小车、收集盒、十字移动机构和采集手，收集盒和十字移动机构设置于小车上，收集盒设置于十字移动机构的一侧，其中，十字移动机构包括立柱、横向移动装置和竖直移动装置，收集盒和立柱固设于小车上，横向移动装置设置于立柱上端，竖直移动装置设置于横向移动装置上，采集手设置于竖直移动装置上，横向移动装置带动竖直移动装置和采集手横向移动，竖直移动装置带动采集手竖直上下移本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动化草莓采摘机，其特征在于，包括小车、收集盒、十字移动机构和采集手，收集盒和十字移动机构设置于小车上，收集盒设置于十字移动机构的一侧，其中，十字移动机构包括立柱、横向移动装置和竖直移动装置，收集盒和立柱固设于小车上，横向移动装置设置于立柱上端，竖直移动装置设置于横向移动装置上，采集手设置于竖直移动装置上，横向移动装置带动竖直移动装置和采集手横向移动，竖直移动装置带动采集手竖直上下移动，采集手上设有摄像头。

【技术特征摘要】
1.一种自动化草莓采摘机，其特征在于，包括小车、收集盒、十字移动机构和采集手，收集盒和十字移动机构设置于小车上，收集盒设置于十字移动机构的一侧，其中，十字移动机构包括立柱、横向移动装置和竖直移动装置，收集盒和立柱固设于小车上，横向移动装置设置于立柱上端，竖直移动装置设置于横向移动装置上，采集手设置于竖直移动装置上，横向移动装置带动竖直移动装置和采集手横向移动，竖直移动装置带动采集手竖直上下移动，采集手上设有摄像头。2.根据权利要求1所述的自动化草莓采摘机，其特征在于，横向移动装置包括横梁和第一电机，第一电机固设于横梁的一端，横梁上横向设有导轨，导轨上设有滑块，横梁的两端设有同步带轮，两个同步带轮之间连接有同步带，第一电机的输出端与一个同步带轮连接，滑块与同步带连接，第一电机通过同步带带动滑块沿导轨横向移动，竖直移动装置设置于滑块上；竖直移动装置包括竖杆和第二电机，第二电机固设于横梁的另一端，与另一个同步带轮连接，竖杆设置于滑块上，竖杆的下端设有从动带轮，上端设有带有齿槽的凹槽，将同步带固定于凹槽之间，，滑块上设有滑动带轮，两个同步带轮之间的同步带经滑动带轮缠绕于竖杆上的一个从动带轮，采集手设置于竖杆的下端；第一电机和第二电机同向转动时，同步带通过滑块带动竖杆沿横梁上的导轨左右横向移动，第一电机和第二电机异向转动时，同步带通过从动带轮带动竖杆上下移动。3.根据权利要求1所述的自动化草莓采摘机，其特征在于，采集手包括舵机、舵机板、两个齿轮臂和柔性线环，舵机和齿轮臂均设置于舵机板上，舵机板固设于竖直移动装置的下端，齿轮臂的一端分布有轮齿，柔性线环设置于齿轮臂的另一端，两个齿轮臂分别为主动齿轮臂和从动齿轮臂，主动齿轮臂通过轮齿与从...

【专利技术属性】
技术研发人员：张博超，陈特欢，马剑强，郭军涛，尤皓翔，
申请(专利权)人：宁波大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33